Unidad Nº08-Ecuaciones Lagrangianas

8.1 Ecuación de movimiento

La segunda ley de Newton es usualmente utilizada para determinar la aceleración de
un cuerpo que esta sujeto a varias fuerzas. Tal ecuación escrita en términos de
posición y velocidad es llamada la ecuación del movimiento. Si las fuerzas pueden
expresarse en términos de la posición, velocidad y tiempo, la segunda ley produce
una expresión de la aceleración de la siguiente forma.
𝑥 = 𝑥(𝑥, 𝑥, 𝑡)
La posición de una partícula en función del tiempo puede determinarse si se integra
la ecuación del movimiento dos veces.
𝑥 = 𝑥(𝑡)
Recordar que las leyes de Newton son simples y forman la base para mecánica.

DINÁMICA CIV4
Unidad Nº08-Ecuaciones Lagrangianas
8.2 Newton y Leibniz
Newton y Leibniz tenían diferentes nociones del tiempo en sistemas de partículas. La
segunda ley de Newton da una relación vectorial de la fuerza de una partícula y su
aceleración (para un sistema de N partículas para 3N ecuaciones deferenciales de
segunda orden).
Leibniz consideraba que el movimiento de partículas podía ser analizado por la
cinética de partículas. Por otro lado Newton consideraba que la cantidad de
movimiento lineal 𝑚𝑖 𝑣𝑖 se conserva en el movimiento, Leibniz afirmaba que
𝑚𝑖 𝑣𝑖2 era constante. Por lo tanto mientras newton creía en la conservación de
momento Leibniz lo hacia para la energía cinética.
Luego se determino que la energía cinética (T) no se conserva en el movimiento pero
que al introducir la energía potencial (V), la teoría de Leibniz incremento el termino
para la conservación de la energía (E=T+V).

DINÁMICA CIV4
Unidad Nº08-Ecuaciones Lagrangianas
8.2 Newton y Leibniz
En temas anteriores se analizo la segunda ley de Newton y la conservación de la
energía. Varios problemas pueden ser resueltos por la formula de F=ma o por
energía.
Más adelante Euler, y Lagrange trabajaron con la teoría de Leibniz y mostraron que el
movimiento de un sistema puede ser predicho por un método el cual se llama
principio de Hamilton. Lo interesante del método es que no trabaja con vectores y es
referido como un método analítico. Es importante remarcar que el método analítico
no requiere la tercera ley de Newton. En el método Lagrangiano incorpora las
restricciones en el marco de referencia del análisis y la segunda ley de Newton
tampoco es utilizada. Además se debe indicar que el método es escalar y no se
necesitan conceptos de vectores, bueno en ciertos casos se usa ocasionalmente pero
son puntuales.

DINÁMICA CIV4
Unidad Nº08-Ecuaciones Lagrangianas
8.3 Ecuación del movimiento
Es de esperarse que resolviendo la ecuación del movimiento determina la expresión
del movimiento para cada posición en función del tiempo. Landau y Lifshitz
remarcaron lo siguiente: “Si todas las coordenadas y las velocidades son
especificadas simultáneamente, por experiencia el estado del sistema es
completamente determinado y su posterior movimiento también puede ser
calculado. Matemáticamente las coordenadas de 𝑥 y las velocidades 𝑥 se dan en un
instante, la aceleración 𝑥 en tal instante es definida”.
La ecuación del movimiento se puede expresar en el tipo de relaciones:
𝑥𝑖 = 𝑥𝑖 (𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑛 ; 𝑡)
Conociendo la aceleración de las partículas, en principio se puede determinar la
posición y las velocidades en un determinado tiempo. Así el conocimiento de las
ecuaciones del movimiento predice el desarrollo del sistema en el tiempo.

DINÁMICA CIV4
Unidad Nº08-Ecuaciones Lagrangianas
8.3 Ecuación del movimiento
Mecánica Newtoniana
Si las masas son constantes, una manera simple de obtener la
ecuación de movimiento es usando la segunda ley de Newton:
𝑥 = 𝐹/𝑚
Así se tiene una ecuación diferencial de segundo orden que
produce x=x(t). Claramente se requieren las expresiones de
𝑥, 𝑥 y 𝑡. En un ejemplo simple se tiene una masa 𝑚 conectada a
un resorte de constante 𝑘. La fuerza ejercida por le resorte en la
masa es 𝐹 = −𝑘𝑥. Por lo tanto la segunda ley de newton 8.1 Sistema idealizado
produce la siguiente ecuación del movimiento.
𝑚𝑥 + 𝑘𝑥 = 0

DINÁMICA CIV4
Unidad Nº08-Ecuaciones Lagrangianas
8.3 Ecuación del movimiento
Mecánica Lagrangiana
Al trabajar con partículas o cuerpos rígidos que pueden ser tratados como partículas,
el método Lagrangiano puede ser definido por la diferencia entre la energía cinética y
la energía potencial. Se obtiene:
𝐿 =𝑇−𝑉
Por ejemplo si la masa 𝑚 esta conectada a un resorte de constante 𝑘, la energía
1 1 1
potencial es 𝑉 = 𝑘𝑥 y la energía cinética es 𝑇 = 𝑚𝑣 = 𝑚𝑥 2 .
2 2
2 2 2
1 1
𝐿 =𝑇−𝑉 = 𝑚𝑥 2 − 𝑘𝑥 2
2 2
Es mas fácil expresar la energía potencial en coordenadas cartesianas para la energía
potencial sin embargo la energía cinética es más complicada de obtener.

DINÁMICA CIV4
Unidad Nº08-Ecuaciones Lagrangianas
8.3 Ecuación del movimiento
Mecánica Lagrangiana
En el sistema cartesiano la energía cinética toma particulares valores como el
siguiente:
1
𝑇 = 𝑚(𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 )
2
Para expresar la energía cinética en términos de otras ecuaciones se requiere otros
sistemas coordenados. Si se trabaja con un péndulo de longitud 𝑙, la energía potencial
1 1
𝑉 = −𝑚𝑔𝑙 𝑐𝑜𝑠𝜃 y la energía cinética es 𝑇 = 𝑚𝑣 2 = 𝑚(𝑙 𝜃)2 . Por lo tanto la
2 2
ecuación Lagrangiana es:
1 2
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚 𝑙 𝜃 − 𝑚𝑔𝑙 𝑐𝑜𝑠𝜃
2
La energía cinética como se sabe, es una función de la velocidad y es la derivada en el
tiempo de una posición coordenada (𝑥 𝑦 𝑙𝜃).

DINÁMICA CIV4
Unidad Nº08-Ecuaciones Lagrangianas
8.3 Ecuación del movimiento
Mecánica Lagrangiana
La energía potencial es una función únicamente del desplazamiento, por lo tanto en
coordenadas generalizadas, la posición es expresada en 𝑥 y 𝑥 . La ecuación
Lagrangiana es una función de 𝑥 y 𝑥, asi 𝐿 = 𝐿(𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 ; 𝑥1 , 𝑥2 , 𝑥3 , 𝑡). Para un
sistema de N particulas, si n=3N se escribe:
𝐿 = 𝐿 𝑥1 , 𝑥1 , 𝑡 𝑖 = 1, … . , 𝑛
Para una coordenada simple x, la ecuación de Lagrange es:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥
Para n coordenadas se tiene:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− =0 𝑖 = 1, … , 𝑛
𝑑𝑡 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖

DINÁMICA CIV4
Unidad Nº08-Ecuaciones Lagrangianas
8.3 Ecuación del movimiento
Mecánica Lagrangiana
1 2
1 2
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚𝑥 − 𝑘𝑥
2 2
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝑑 𝜕𝐿 1 2
1 2 𝜕𝐿 1 2
1 2
𝑚𝑥 − 𝑘𝑥 − 𝑚𝑥 − 𝑘𝑥 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑥 2 2 𝜕𝑥 2 2
𝑑
𝑚𝑥 − −𝑘𝑥 = 0
𝑑𝑡
𝑚𝑥 + 𝑘𝑥 = 0

DINÁMICA CIV4
Ejemplo 1.2
Se tiene el sketch de una maquina de Atwood,
consiste en dos masas m1 y m2 suspendida por
una cuerda sin masa sobre una polea sin masa y
sin fricción. Evalué la ecuación de Lagrange y
obtenga la ecuación del movimiento.

DINÁMICA CIV4