Cap. 7 Cinética del Cuerpo Rígido en movimiento plano Pág.

7-1

Cap. 7 Cinética del sólido rígido en movimiento plano

Por: Jorge Rodríguez Hernández, Dipl.-Ing.
Profesor del Área de Diseño
7.1 El principio de D’Alembert Sección de Ingeniería Mecánica

Sabemos del 5to. capítulo que el Principio de D'Alembert 1) establece para un sistema de
r r
partículas que: “El sistema de fuerzas exteriores Fi y el sistema de fuerzas efectivas m a i
son equivalentes”.
r r
F1 m2 a 2
m1 m1
r r
r ρ1 r m2 r m1 a1 ρr
Fn ρ2 r ρ1 2
F2 m2
mn
r r r
mn ρn A ρn A mi a i
r r r r
r r1 r ρi ρi
rn Fi r
r2 mn an
y y
mi mi
=ˆ
r r
ri ri
x x
O O
z z
Fig. 7-1

En consecuencia se cumplen las siguientes dos expresiones:

r r r r
∑ Fext = ∑ mi ai = (∑ mi ) aG = M aG (7. 1)
r r r
∑ M A ext = ∑ ρi × mi ai (7.2)

r
donde ρ i significa posición con respecto a A, el cual es un punto cualquiera
del espacio. Además, G es el centro de masa del sistema.

Puesto que un cuerpo rígido se puede idealizar como un sistema de partículas, y en

particular como un sistema rígido de partículas, podemos afirmar que para él se cumplirá
que: r
r r
r
F1
F2 ∑ Fext = M aG (7.3)

por otro lado, si tomamos A ≡ G , de la expresión (7.2):

r r r r
r
ρi
r ∑ G ext = ∑ ρ i × mi ai
M (7.4)
F3
Fn r
ri además, de la cinemática del cuerpo rígido en
r movimiento plano podemos escribir:
rG
r r r r r r
Fi
ai = aG + α × ρ i − ω 2 ρ i

1)
Jean Le Rond D'Alembert, científico y pensador francés de la Ilustración (París, 1717-1783). Sus investigaciones en
matemáticas, física y astronomía le llevaron a formar parte de la Academia de Ciencias con sólo 25 años; y resultaron
de tal relevancia que aún conservan su nombre un principio de física que relaciona la estática con la dinámica y un
criterio de convergencia de series matemáticas.

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r r r r r r
en (7.4): ∑ G ext =
M ∑ ρ × m (a + α × ρ − ω ρ )
i i G i
2
i

r r r r r r r
= ∑ ρ × m a + ∑ ρ × m (α × ρ ) − ∑ ρ
i i G i i i i × mi ω 2 ρ i
r r r
= ( ∑ m ρ ) × a + (∑ m ρ ) α
i i G i i
2

r r
=0, pues ρ G = 0 ya que ∑ ( mi ρ i ) = ( ∑ mi ) ρ G = 0

r r
→ ∑ G ext = I G α
M (7.5)

Las ecuaciones (7.3) y (7.5) expresan el Principio de D’Alembert para los cuerpos rígidos en
movimiento plano. Dichas ecuaciones también indican claramente las condiciones para que
los siguientes sistemas de fuerzas coplanares sean equivalentes:
r r
F2 IG α
r
F1

r
F3 r

=ˆ
M aG
r
Fn
r r
rG rG
r
Fi

Es decir, el sistema plano de fuerzas formado por las fuerzas externas que actúan sobre el
sólido rígido en movimiento plano, es equivalente al sistema de fuerzas formado por la
r
fuerza M aG cuya línea de acción pasa por el centro de gravedad G del cuerpo y el torque
r
o par I G α , cuyo sentido, claro está, está dado por el sentido de la aceleración angular del
cuerpo rígido.

Es importante notar que en el sistema I pueden estar incluidos pares de fuerzas, por lo cual
la figura anterior puede ser representada de manera más descriptiva:
r r
F2 IG α
r
F1
r r
Mm M1
r
F3 r
M aG
r
Fn
r
r =ˆ r
rG M2 rG
r
Fi

r
Se debe notar que el término ∑ M G ext de la expresión (7.5) debe incluir los momentos o
pares externos que actúan sobre el cuerpo rígido.

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r
Es usual escribir las ecuaciones (7.3) y (7.5) de una manera alternativa: la “fuerza” M aG se
r
añade al sistema I con signo negativo y el “torque” I G α también se añade al sistema I con
signo negativo:
r r
∑ Fext − M aG = 0 (7.6)
r r
∑ M G ext − I G α = 0 (7.7)

Estas ecuaciones sugieren que para el cuerpo rígido en movimiento plano se cumple que
suma de fuerzas igual a cero y suma de momentos igual a cero, lo cual nos recuerda las
condiciones para el equilibrio estático de un cuerpo rígido. Justamente por ello y porque
además el cuerpo no está quieto si no mas bien en movimiento, se dice que las ecuaciones
(7.6) y (7.7) describen las condiciones de “equilibrio dinámico” del cuerpo rígido en
movimiento. Dichas ecuaciones se muestran gráficamente a continuación:
r r
r − IG α
F2
F1

r r
Mm M1
r
F3
r
r
Fn
− M aG
=ˆ
r
r M2
rG
r
Fi

r r
Si denominamos: − M aG = F i como “fuerza de inercia”
r r
y − IG α = M i como “torque de inercia”

entonces, (7.6) y (7.7) se pueden reescribir como:

r r
∑F ext + Fi = 0 (7.7)
r r
∑M G ext +T i = 0 (7.8)

Las expresiones de D’Alembert en la forma expresada por (7.7) y (7.8) y que describen el
“equilibrio dinámico” del cuerpo rígido en movimiento son muy utilizadas en la Dinámica
de Maquinaria.

Habiendo establecido la equivalencia de los sistemas de la Fig. 7-3 mediante las

ecuaciones (7.3) y (7.5), es posible asegurar que esta última condición, es decir, que el
momento resultante del sistema I sea igual al momento del sistema resultante II, puede ser
utilizada tomando como centro de reducción cualquier otro punto sobre el plano del
movimiento, por ejemplo el punto P en la siguiente figura:

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r r
F2 IG α
r
F1
r
r M1
Mm
r
F3 r
M aG
r
Fn
r =ˆ
M2
r r r
rG / P r rG / P
rG rG
r
Fi
r r
rP rP

La expresión (7.5) puede ser reescrita, con P como centro de reducción, de la siguiente
manera: r r r r
∑ P ext = I G α + rG / P × M aG
M (7.9)

Demás está decir que la expresión (7.3) sigue siendo perfectamente válida.

Caso Particular: Rotación de un cuerpo rígido en torno a un eje fijo.

r
r F2
F1
r En la figura, el cuerpo rígido está girando, debido
r M1
Mm a la acción de las fuerzas y pares mostrados,
r alrededor del eje fijo A.
F3
r r
Fn M2
r
rG r
Fi

Podemos aplicar el principio de D’Alembert para establecer la equivalencia de los

siguientes sistemas:
r r
r F2 IG α
F1
r
r M1
Mm
r
F3
r
Fn
r
M2
=ˆ r
M aGt
r
r r M aGn
rG r rG r
Fi M aG

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r
En el sistema II el vector ( M aG ) ha sido descompuesto en sus componentes tangencial y
normal de acuerdo a la expresión ya conocida del capítulo anterior.
r r r r r
Sabemos que: aG = a A + α × rG / A − ω 2 rG / A
123 1424 3
=0 r r
aGt aGn

r r r
donde: aGt = α × rG / A es la aceleración tangencial de G
r r
y aGn = − ω 2 rG / A es la aceleración normal de G

Puesto que los sistemas mostrados son equivalentes, se cumplirá:

rI r II
∑M A ext = ∑M A ext

r r r r r
∑ A ext = I G α + rG / A × (M α × rG / A ) + 0
M
r r r r r r r
= I G α + (rG / A ⋅ rG / A ) M α − ( M α ⋅ rG / A ) rG / A
r r
= I G α + rG2 / A M α
r
= ( I G + rG2 / A M ) α
14 4244 3
IA

r r
⇒ ∑M A ext = IA α (7.10)

Nota 1: Si en particular el eje fijo A coincidercon el centro de gravedad G, es decir, si

r
A ≡ G , entonces se cumple que ∑ M G ext = I G α .

r r
Nota 2: Evidentemente sigue siendo válida la expresión ∑ ext = M aG
F

r r r r r
o lo que es lo mismo: ∑F ext = M (a A + α × rG / A − ω 2 rG / A )
1424 3 14243
r r
aGt / A aGt / A
r r r r
→ ∑F ext = M (α × rG / A − ω 2 rG / A ) .

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Ejemplo 7.1:
A
La rueda de radio r y masa m está articulada en su centro a
una barra de peso despreciable, la cual a su vez está
articulada en su otro extremo a la pared vertical en A. La
rueda está girando con velocidad angular ω0 justo antes de
entrar en contacto con la pared a partir de lo cual entra a
tallar una fuerza de fricción debida al coeficiente cinético
β ω0
de fricción μ , la cual frena el movimiento de giro de la O
rueda. Se pide: r
a) Calcular la aceleración angular de la rueda en función
del tiempo.
Fig. 7-9
b) Calcular el tiempo T que demora la rueda en
detenerse.

Solución: a) Según el Principio de D’Alembert los siguientes sistemas son equivalentes:

T I 0 ϕ&&

=ˆ
N β O O
r

Ff
mg
Fig. 7-10

∑ FH : N − T cos β = 0 (1)

∑ FV : F f + T senβ − m g = 0 (2)

∑MO + : F f ⋅ r = − I O ϕ&& (3)

Como hay deslizamiento entre la rueda y la pared: Ff = μ N (4)

Ff
en (1): T =
μ cos β
Ff mg
en (2): Ff + tan β − m g = 0 → Ff = (5)
μ 1
1 + tan β
μ
mgr 1 1
ahora, en (3): ϕ&& = − donde: I0 = mr2
I0 1 2
1+ tan β
μ

2g 1
→ ϕ&& = − (Notar que ϕ&& es constante)
r 1 + 1 tan β
μ

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2g 1
b) Integrando: ϕ& (t ) = − t + C (C es constante)
r 1 + 1 tan β
μ
para t = 0 , ϕ& = ω0 → C = ω0
2g 1
→ ϕ& (t ) = ω 0 − t
r 1 + 1 tan β
μ
Las condiciones para el frenado son: para t = T , ϕ& = 0

2g 1
→ 0 = ω0 − T
r 1 + 1 tan β
μ

ω0 r ⎛ 1 ⎞
de donde: T = ⎜⎜1 + tan β ⎟⎟
2g ⎝ μ ⎠

Ejemplo 7.2:

Una esfera de masa m y radio R descansa al borde de un

saliente horizontal. Si comienza a rodar con velocidad R
angular nula desde la posición mostrada y suponiendo que
la fricción es suficientemente grande para evitar el
deslizamiento, determinar:
a) La velocidad y aceleración angulares y la normal que
ejerce la saliente sobre la esfera en función del ángulo
θ que gira la esfera. Fig. 7-11
b) La velocidad y aceleración angulares para el instante
en que la esfera abandona el borde del saliente.

Solución:

En la figura de la izquierda se muestra una

G posición genérica de la esfera determinada por el
θ ángulo θ. En el lapso de tiempo en que la esfera
N. R.
R permanece en contacto al saliente, la fuerza de
fricción estática impide el deslizamiento, por lo
que podemos asumir que la esfera está girando
alrededor del punto de contacto.
Fig. 7-12

Apliquemos ahora el Principio de D’Alembert, por el cual podemos afirmar que los
sistemas mostrados a continuación son equivalentes.

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I 0 θ&&

θ
=ˆ m aGn m aGt

∑MC : m g R senθ = m aGt R + I G θ&&

donde: aGt = θ&& R

2
y además: IG = m R 2
5
2
→ m g R senθ = mθ&& R 2 + m R 2 θ&&
5
5 g
de donde: θ&& = senθ (1)
7 R

∑Fn : m g cosθ − N = m aGn donde aGn = θ& 2 R

→ m g cosθ − N = mθ& 2 R (2)

Introduciendo el cambio de variable θ&& dθ = θ& dθ& en (1):

5 g
θ& dθ& = senθ dθ
7 R
θ& θ
5 g
integrando: ∫θ& dθ& =
0
∫ 7 R senθ dθ
0

10 g
θ& 2 = (1 − cosθ ) (3)
7 R

la cual nos muestra la velocidad angular de la esfera en función de θ .

g (1 − cosθ )
10
(3) en (2) y despejando: N = m g cosθ − m
7
17 10
ordenando: N = m g cosθ − mg (4)
7 7

la cual nos muestra el módulo de la normal en función de θ .

La condición para que la esfera abandone el saliente es N = 0 , entonces, en (4):

10
cosθ = → θ = 53,97°
17

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10 g g
finalmente, en (3) y (1): θ& = → θ& = 0,767
17 R R

15 21 g g
θ&& = → θ&& = 0,578
119 R R

7.2 Centro de percusión

Para un cuerpo rígido que tiene movimiento de rotación alrededor de un eje fijo O ⇒
r r
existe un punto P sobre la línea OG tal que si trasladamos las fuerzas M aGn y M aGt a
r
dicho punto IG α queda eliminado.

r
r r M aGt
IG α M aGn

r
M aGn r
M aGt
=ˆ

Sabemos que las componentes de la aceleración del centro de gravedad G están dadas por:
r r r
aGt = α × rG / 0
r r
aGn = − ω 2 rG / 0

r r
La idea es que al trasladar M aGt se origine un par de transporte que anule al par IG α . Para
ello se debe cumplir que:

M aGt rPG = I G α

M (α rG 0 ) rPG = kGO
2
Mα

kG2
rPG = (7.11)
rGO

El punto P así determinado se denomina centro de percusión.

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7.3 Cinética de cuerpos rígidos interconectados

Las ecuaciones del principio de D’Alembert que acabamos de estudiar para un cuerpo
rígido en movimiento plano, pueden también ser utilizadas para cada cuerpo componente
de un sistema de cuerpos en movimiento plano (mecanismo plano). Para mostrar su
aplicación estudiaremos el siguiente sistema:
r
Q
r
P C
r
S3 R
B G3

G4 S4
S2
r
G2 F
T2 T4
A D

Fig. 7-15

Además, para cualquier componente del sistema se cumplirá el Principio de D’Alembert,

por lo que podemos desmembrar el sistema y escribir las siguientes equivalencias:
By

r
B Bx B IG2 α 2

G2 r
F =ˆ G2

T2 r
A A m2 aG 2
Ax
Ay Fig. 7-16

r Cy
Q
r C
P
Cx
G3
r
I G3 α 3
Bx
B G3
=ˆ B r
m3 aG 3
By Fig. 7-17
Cy

Cx r
R r
I G4 α 4

G4
=ˆ G4 r
m4 aG 4

T4
Dx
D
Dy
Fig. 7-18

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Este método, denominado newtoniano, nos permite calcular todas las fuerzas de reacción
en las articulaciones. Los sistemas representados nos permiten escribir el número suficiente
de ecuaciones para resolver las incógnitas del sistema. Sin embargo, podemos establecer el
principio de D’Alembert para todo el sistema:
r
Q
r r
P C I G3 α 3 C
r
R
r
B G3 B G3
r IG4 α 4
m3 a G 3
=ˆ
G4 G4 r
r
r G2 IG2 α 2 m4 aG 4
G2 F
T2 T4 r
A Dx A m2 aG 2 D
Ax
D
Ay Dy
Fig. 7-19

Ilustraremos una vez más el método newtoniano para realizar el análisis de fuerzas en un
mecanismo biela-manivela:

S2 S3

S4
A T2 C FP

Fig. 7-20

Supongamos que dicho mecanismo se utiliza para el accionamiento de una bomba

alternativa. Entonces, al mecanismo se le aplica el torque T2 y con ello se logra la fuerza
de bombeo en el pistón FP . Suponiendo que el mecanismo actúa en un plano vertical, los
pesos de los elementos tienen que ser considerados. Para el instante en análisis, los
siguientes sistemas son equivalentes según el principio de D’Alembert:

B B
S3 S2 S3
S2 m3 aG3
G3 G3
IG2 ° 2
G2
S4
=ˆ G2
S4
Ax A T2 m3 g FP m2 aG2 IG3 ° 3 G4 m4 aG4
G4 A
m2 g
C C
Ay m4 g
N Fig. 7-21

A continuación mostraremos los sistemas equivalentes de fuerzas, según D’Alembert, para

cada uno de los elementos móviles del sistema:

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By

B B
Bx

G2 =ˆ G2 IG2 α 2

Ax A T2 A m2 aG2
m2 g

By Ay Fig. 7-22

Bx B
B

=ˆ
m3 aG3
G3 G3
Cy

m3 g I G3 α 3
Cx
C C
Fig. 7-23

Cy

FP
=ˆ
G4 G4
Cx m4 aG4
C C

m4 g
N Fig. 7-24

Como última observación se debe hacer notar que el método newtoniano nos permite
obtener las fuerzas internas en todas las articulaciones, datos que, como veremos en un
siguiente curso de mecanismos, son muy importantes para el posterior diseño integral del
mecanismo.

Ejemplo 7.2:
H B
Para el instante mostrado se pide hallar la
aceleración del centro del cilindro (masa mC = 4 kg) C
r
1m

inmediatamente después que se rompe la cuerda EF. 60°

Despreciar la fricción. G es punto medio de cada
barra (las barras son idénticas y cada una tiene masa
1m

mb = 12 kg y longitud l b = 4 m). G
2m

Solución: E F
Se debe notar que, debido a la simetría del sistema, 60° 60°
el cilindro se traslada verticalmente hacia abajo. En
consecuencia, cualquier punto de él se mueve según A D
trayectorias rectilíneas verticales. Además, al Fig. 7-25
momento de romperse la cuerda las barras tienen
aceleración angular pero velocidad angular inicial
nula.

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Por geometría se puede calcular fácilmente: r = 3 /3 m r

B α
Cinemática:
r r r r r

1m
Q
aG = a A + α × rG / A − ω 2 rG / A
− aG ˆj = − a A iˆ + (−α kˆ) × (iˆ + 3 ˆj )

1m
G
− aG ˆj = − a A iˆ − α ˆj + 3 α iˆ

2m
r
aG = α → aG = − α ˆj r
aG
r r 60°
además aA = 3α → a A = − 3 α iˆ aA
A
r r r r r Fig. 7-26
Q ∈ barra: aQ = aG + α × rQ / G − ω 2 rQ / G
r ⎛1
aQ = − α ˆj + (−α kˆ) × ⎜⎜ iˆ +
3 ˆj ⎞⎟ = 3 α iˆ − 3 α ˆj
⎟
⎝2 2 ⎠ 2 2

Determinación de la aceleración del punto Q1 ∈ cilindro y que coincider en el instante

mostrado con Q ∈ barra. Tomemos sistema móvil fijo a la barra, es decir, Ω sist = 0 .
r r r r
aQ1 = aarr + arel + acor
r r
= aQ + aQ1 / Q

→
⎛ 3 ˆ 3
− aQ1 ˆj = ⎜⎜ αi− α ˆj ⎞⎟ + a ⎛ 1ˆ
⎜⎜ − i −
3 ˆj ⎞⎟
⎟ Q1 / Q ⎟
⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠

Resolviendo: aQ1 / Q = 3α
r
aQ1 = 3α → aQ1 = − 3 α ˆj

Aplicando el principio de D’Alembert para todo el sistema:

IG α IG α
H B H B

C C
1m

60°
Mg MaC

=ˆ
1m

G G
2m

2mg 2 m aG

A D A D

N N Fig. 7-27

∑F H : 2 N − 4 g − 24 g = − 12 α − 24 α

→ N = 14 g − 18 α (1)

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Para una de las barras:

B B
1
R
∑MG : R (1) + N (1) = (12)(4) 2 α
30° 12

1m
Gy Q
IG α
R + N = 16 α (2)
Gx G 1m G
2m

R = 34 α – 14 g
=ˆ
(1) en (2): (3)
mg m aG
60°
A A
Fig. 7-28

=ˆ
C C
Para el cilindro:
R 30° 30° R

Mg M aC
Fig. 7-29

∑ Fy : 2 R sen 30° − 4 g = − 12 α

→ R = − 12 α + 4 g (4)

9
de (3) y (4): α= g → α = 3,84 rad/s2
23
→ aC = 3 α → aC = 11,52 m/s2

Nota: La parte de cinemática puede también ser resuelta utilizando técnicas que fueron
estudiadas en el primer capítulo del curso.

y C = yG + y C / G
H B
d 2 /d t2 : &y&C = &y&G + &y&C / G (1) C
R
R
C φ
φ Q yC / G =
R
= R cos −1 φ yC/G
cosφ
G
G y& C / G = R (− cos φ ) −2 (− senφ ) φ&
Fig. 7-31
R senφ &
y& C / G = φ = R senφ φ& cos −2 φ
cos 2 φ

φ φ &y&C / G = ( R senφ φ&) (− 2 cos −3 φ ) (− senφ φ&) +

+ ( R cosφ φ& 2 + R senφ φ&&) cos −2 φ
A D
Fig. 7-30 2 R sen 2φ φ& 2 R φ& 2 R senφ φ&&
&y&C / G = + +
cos 3 φ cosφ cos 2 φ

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R senφ
en el instante en análisis φ& = 0 y φ&& = α : &y&C / G = α (2)
cos 2 φ

l
senφ
G
además: yG =
2
l
yG d / dt : y& G = cos φ φ&
2
φ l l
d / dt : &y&G = − senφ φ& 2 + cosφ φ&&
2 2
Fig. 7-32

l
en nuestro caso φ& = 0 y φ&& = α : &y&G = cosφ α (3)
2
l R senφ
de (2) y (3): aC = &y&C = cosφ α + α
2 cos 2 φ
⎛1 R senφ ⎞
→ aC = ⎜⎜ cosφ + ⎟α
⎝2 cos 2 φ ⎟⎠

l
En este problema: =2 m → l=4 m
2
l/4 1
además: R = = = 0,5774 m
tan φ tan 60°

→ aC = 3 α

7.4 Movimiento de rodadura con o sin deslizamiento

7.4.1 Breve repaso de las características de la fuerza de fricción

Se hará un breve y muy sucinto repaso de lo visto sobre fricción seca (o fricción de
Coulomb 1) ) en el anterior curso de Estática y una extensión para el caso de deslizamiento
relativo entre las superficies.
m
Consideremos un bloque situado sobre una superficie
horizontal rugosa (coeficientes de fricción estático μs y P
cinético μk), al cual se aplica una carga P. Se trata de
establecer las condiciones de equilibrio estático o de
movimiento del bloque.
Fig. 7-33

1)
Coulomb, Charles (nació en Angulema, Francia, 1736 – falleció en París, 1806). Físico francés. Su celebridad se basa
sobre todo en que enunció la ley física que lleva su nombre (ley de Coulomb), que establece que la fuerza existente
entre dos cargas eléctricas es proporcional al producto de las cargas eléctricas e inversamente proporcional al
cuadrado de la distancia que las separa. También realizó investigaciones sobre las fuerzas de rozamiento, sobre
molinos de viento, así como acerca de la elasticidad de los metales y las fibras de seda.

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• Equilibrio estático: se da si se cumplen las siguientes condiciones:

P
Ff ∑F x = 0: P − Ff = 0 → Ff = P (7.12)

mg ∑F y = 0: N −mg =0 → N = mg (7.13)
N
Fig. 7-34

Las expresiones (7.12) y (7.13) deben cumplirse de todas maneras si el cuerpo no se

mueve. La expresión (7.12) puede interpretarse en este caso como que si se hace crecer
P entonces Ff crecerá exactamente de la misma manera (ver gráfico de la Fig. 7.23).
Pero claro, ello no puede ocurrir indefinidamente. Llegará el momento en que la
fuerza de fricción alcanza su valor máximo F f max = μ s N y ya no puede crecer según
(7.12) y entonces empieza el movimiento.

• Movimiento: según Coulomb, para cualquier instante del movimiento la fuerza de

fricción adquiere el valor:

Ff = μk N
P
Ff =ˆ ma

donde, para este caso: N = m g

mg
N Fig. 7-35

Lo anteriormente dicho se puede resumir de la siguiente manera (ver además el gráfico de

la fig. 7-23):

• si P < P0 → Ff = P (equilibrio estático, tramo OA)

• si P = P0 → F f = F f max = μ s N (movimiento inminente, punto A)

• si P > P0 → Ff = μk N (movimiento inminente, B en adelante)

Ff
Equilibrio
estático movimiento

Ff max=μs N A

B
1
1 Ff =μk N

P
O PO

Fig. 7-36

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Cap. 7 Cinética del Cuerpo Rígido en movimiento plano Pág. 7-17

7.4.2 Análisis del movimiento de rodadura

La cinemática del movimiento de rodadura pura fue analizada en el pasado capítulo 6. Lo

que haremos ahora será añadir a lo dicho el análisis cinético.

Analizaremos las condiciones para las que el cuerpo cilíndrico de la fig. 7-23 rueda con o
sin deslizamiento.
m
P
G
h
C

Fig. 7-37

El principio de D’Alembert establece en general, para cualquier instante del movimiento e

indepedientemente de si se trata de movimiento de rodadura con o sin deslizamiento, que:

IG α
P

=ˆ
G
G M aG
h mg Ff
C C

N Fig. 7-38

Lo cual significa que se pueden escribir las siguientes ecuaciones:

∑F : x P − F f = m aG (7.14)

∑F : y W −N = 0 (7.15)

∑M C + : P h = I G α + m aG r (7.16)

Tenemos cuatro incógnitas: N , F f , aG , α y solamente tres ecuaciones. Necesitamos una

ecuación adicional. Si suponemos en este instante que el cuerpo rueda sin deslizar,
entonces deberá cumplirse que:
aG = α r (7.17)

Ahora sí podemos resolver el sistema y encontrar las incógnitas. Sin embargo, la condición
de rodadura sin deslizamiento se cumplirá solamente si la fuerza de fricción que permite tal
condición es tal que está por debajo de la fuerza de fricción estática máxima que se puede
generar entre las superficies en contacto.

Es decir, se debe cumplir que: F f ≤ F f max = μ s N (7.18)

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Cap. 7 Cinética del Cuerpo Rígido en movimiento plano Pág. 7-18

En general trataremos problemas en los que no se sabe a priori si el cuerpo rueda sin o con
deslizamiento, entonces el procedimiento de cálculo será:

1) Se establecen las ecuaciones correspondientes al Principio de D’Alembert aplicadas al

movimiento que se está analizando: ecuaciones (7.14), (7.15) y (7.16).

2) Se supone rodadura sin deslizamiento, entonces se escribe una cuarta ecuación.

aG = f (α ) (7.19)

Se resuelve el sistema y se obtienen N , Ff , α

¿es F f ≤ μ s N ? sí → suposición correcta (fin del problema)

no → hay rodadura con deslizamiento (continúa el análisis del problema)

3) Análisis del movimiento de rodadura con deslizamiento: Siguen siendo válidas las
ecuaciones de movimiento de D’Alembert. Además, la teoría de Coulomb establece
que:
Ff = μ k N (7.20)

Se resuelve el sistema y se obtienen:

G
r
aG, α, N. aA
A

Notar que aG = f (α , a A ) .
Fig. 7-39

Ejemplo 7.4: m

Análisis de movimiento de rodadura. El cilindro

mostrado (masa m y radio r) rueda cuesta abajo. Se C
requiere saber las condiciones para que la rodadura
se produzca con o sin deslizamiento. Los
coeficientes de fricción entre el cilindro y el plano
inclinado son μ s y μ k . β

Fig. 7-40
Solución:

• Según el principio de D’Alembert se cumplirá que los siguientes sistemas son

equivalentes:
IC α

=ˆ
C C
mg β
maC
Ff
β
N
x
y Fig. 7-41

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Cap. 7 Cinética del Cuerpo Rígido en movimiento plano Pág. 7-19

Se puede afirmar que:

∑F : x m g senβ − F f = m aC (1)

∑F : y m g cos β − N = 0 (2)
1
∑M + C : Ff r = IC α donde I C = m r 2
2
(3)

de (2) : N = m g cos β

• Suponemos rodadura sin deslizamiento: aC = α r (4)

1 mr2 α
en (1): m g senβ − = m (α r )
2 r
simplificando: 2 g senβ = 3 α r

2 g senβ
de donde: α =
3r
2
aC = g senβ
3
m g senβ
Ff =
3
se debe verificar que: F f ≤ F f max = μ s N

m g senβ !
reemplazando: ≤ μ s m g cos β
3

Es decir tan β ≤ 3μ s (condición para que el cilindro ruede sin deslizar)

Si no se cumple dicha condición la única posibilidad restante es que la rodadura sea con
deslizamiento.

• Análisis de la rodadura con deslizamiento:

Ahora: a ≠ rα

mas bien: Ff = μk N
F f = μ k (m g cos β ) (4’)

1
en (3): Ff ⋅ r = m r 2α
2
1 2μ k g cos β
de (4’): μ k m g cos β r = m r2 α → α =
2 r

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Cap. 7 Cinética del Cuerpo Rígido en movimiento plano Pág. 7-20

1
Finalmente de (3): Ff = m rα
2
1 ⎛ 2 μ g cos β ⎞
= mr ⎜ k ⎟
2 ⎝ r ⎠
= μ k m g cos β

en (1): m g senβ − μ k m g cos β = m aG

es decir: aG = g ( senβ − μ k cos β )

Ejemplo 7.5:
m
El cuerpo rígido se mueve girando sin deslizar P
sobre una superficie horizontal por la acción de la b
β
fuerza P ejercida mediante un hilo enrollado a O
como muestra la figura. Se dan las condiciones
para que el movimiento sea de rodadura pura, se
pide: para qué ángulo β se moverá el cilindro
hacia la izquierda o hacia la derecha?. Se conocen
P, a, b. Fig. 7-42

Solución: Según el Principio de D’Alembert:

mg IO α
P

b
β

=ˆ
a O O m aO

Ff

N
Fig. 7-43

∑M O + : Ff b − P a = I0 α (1)

∑F : x P cos β − F f = m a0 (2)

∑F : y P senβ + N − m g = 0 (3)

Como el cilindro rueda sin deslizar: a0 = bα (4)

a0
(3) y (2) en (1): ( P cos β − m a0 ) b − P a = I 0
b
P b cos β − P a = a0 ( I 0 + m b 2 )
2

P b2 a
a0 = (cos β − )
I0 + mb 2
b

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Cap. 7 Cinética del Cuerpo Rígido en movimiento plano Pág. 7-21

a
si cos β > → a0 > 0 (el cilindro se mueve hacia la derecha)
b
a
si cos β < → a0 < 0 (el cilindro se mueve hacia la izquierda)
b
Por ejemplo, si tomamos los valores:

a = 30 mm ⎫ a
⎬ = 0,612 → arc cos(0,612) = 52° = β •

b = 49 mm ⎭ b

β < 52° cilindro se mueve hacia la derecha

β > 52° cilindro se mueve hacia la izquierda

Ejemplo 7.6:
El disco semicircular de masa m = 50 kg es soltado desde el reposo en la posición que se
muestra. Los coeficientes de fricción estático y cinético entre el disco y la barra son
μ s = 0,2 y μ k = 0,1 , respectivamente. Determine las reacciones iniciales en la articulación
A y en el apoyo simple B utilizados para apoyar la viga. Desprecie la masa de la viga en el
cálculo.
R = 0,4 m

O
m = 50 kg
A
B
C
1,25 m 1,75 m

Fig. 7-44

Solución: Aplicaremos el principio de D’Alembert al disco semicircular:

4 R
= 0,1698 m
3π

IG α
O G
=ˆ G maGx
0,4 m

Ff C
mg
maGy
N
Fig. 7-45
(+)

∑ Fx → : F f = m aG X → F f = 50 aG x (1)

∑ F ↓ (+) :
y mg − N = maG y → 490,5 − N = 50 aG y (2)

∑M + : G N (0,1698) − F f (0,4) = I G α (3)

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Cap. 7 Cinética del Cuerpo Rígido en movimiento plano Pág. 7-22

2
1 ⎛4 R⎞
donde: IG = m R2 − m ⎜ ⎟ = 2,559 kg/m
2
2 ⎝ 3 π ⎠

• Asumiendo rodadura sin deslizamiento en C:

r r r
aG = aO + aGt / O + aG− n/ O
r
donde: aG = (aG x , aGy )
r
aO = (α R , 0)
r r ⎛4 R⎞ ˆ
aGt / O = α × ⎜ ⎟ i = − 0,1698 α ˆj
⎝3 π ⎠
r
aGn/ O = 0 (pues ω = 0 en el instante inicial)
r
→ aG = (aGX , − aG y ) = (0,4 α , 0) + (0 ; − 0,1698 α )

es decir: aG x = 0,4 α (4)

y además aG y = 0,169 α (5)

Resolviendo (1), (2), (3), (4) y (5): α = 6,94 rad/s2

N = 431,58 N
F f = 138,8 N
aGX = 2,78 m/s2
aGy = 1,18 m/s2
?
Verificamos la suposición: F f = 138,8 ≤ F f max = μ s N = 0,2 (431,58) = 86,32 N

vemos que no se cumple la condición, entonces hay deslizamiento.

• Análisis para deslizamiento: F f = μ k N = 0,1 N (4’)

r r r r
Cinemática: aG = aO + aGt / O + aGn / O (pues ω = 0 en t = 0 )
(aG X , − aG y ) = aO iˆ − 0,1698 α
→ aG X = aO

y además aG y = 0,1798 α (5’)

Resolviendo (1), (2), (3), (4’) y (5’): α = 17,1 rad/s2

N = 336,6 N
F f = 33,66 N
aG X = 0,67 m/s2
aGy = 3,08 m/s2

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Cap. 7 Cinética del Cuerpo Rígido en movimiento plano Pág. 7-23

DCL de la viga: N

Ax Ff

C
By
Ay
1,25 m 1,75 m

Fig. 7-46

∑M A =0 + : 164,91 (1,25) − B y (3) = 0 → B y = 68,71 N

∑F y =0 ↑ (+) : Ay − 164,91 + 68,71 = 0 → Ay = 96,20 N

(+)

∑F x = 0 →: AX − 16,49 = 0 → AX = 16,49 N

Ejemplo 7.7:

El conjunto disco-tambor A tiene una masa total de 10 kg y un radio de giro de 18 cm

mientras que el disco uniforme B tiene 6 kg de masa. Ambos están unidos por una cuerda
inextensible enrollada a cada elemento en la forma que muestra la figura. Si se aplica en el
centro de A una fuerza F = 210 N y sabiendo que los coeficientes de fricción estático y
cinético son 0,20 y 0,15 respectivamente, se pide determinar las aceleraciones de A y B, así
como la tensión en la cuerda.
A B

15 cm F 20 cm
25 cm 20 cm

Fig. 7-47

Solución: Aplicaremos el Principio de D’Alembert a ambos discos por separado:

Disco A: IAαA
T
mA aA
=ˆ
F
40 cm
25 cm

mA g
FfA A

NA Fig. 7-48

∑F : x F − T − Ff A = mA aA (1)

∑F : y N A − mA g = 0 (2)

∑M : A F (0,25) − T (0,40) = m A a A (0,25) + I A α A (3)

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Cap. 7 Cinética del Cuerpo Rígido en movimiento plano Pág. 7-24

Disco B: IB αB

=ˆ
mB aB

40 cm
mB g
FfB B

NB Fig. 7-49

∑F : x T − F f B = mB a B (4)

∑F : y N B − mB g = 0 (5)

∑M : A T (0,40) = mB a B (0,20) + I B α B (6)

de las ecuaciones (2) y (5) obtenemos:

N A = 98 N
y N B = 58,8 N

Además I A = 10 (0,18) 2 = 0,324 kg-m2

1
I B = (6) (0,20) 2 = 0,12 kg-m2
2

Puesto que la cuerda es inextensible tenemos la siguiente relación cinemática:

a A + 0,15 α A = a B + 0,20 α B (7)

obteniendo finalmente el siguiente conjunto de ecuaciones:

T + 10 a A + F f A = 210 (8)

0,40 T + 2,5 a A + 0,324 α A = 52,5 (9)

T − F f B − 6 aB = 0 (10)

0,40 T − 1,2 a B − 0,12 α B = 0 (11)

a A + 0,15 α A − a B − 0,20 α B = 0 (12)

Ahora tenemos cinco ecuaciones con siete incógnitas ( T , F f A , F f B , a A , a B , α A y α B ) y

nos hacen falta dos ecuaciones más para poder resolver el sistema. Ellas pueden ser
obtenidas a partir de las condiciones cinemáticas del sistema mecánico. Como en este
momento no sabemos si el movimiento de cada rueda es con o sin deslizamiento,
tendremos que hacer suposiciones y verificar su validez a través de los resultados que
obtengamos.

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Cap. 7 Cinética del Cuerpo Rígido en movimiento plano Pág. 7-25

1era. hipótesis: Supongamos que A y B ruedan sin deslizar. Se cumplirá que.

a A = 0,25 α A (13)

a B = 0,20 α B (14)

resolviendo el sistema (8) a (14): T = 36,10 N

a A = 10,03 m/s2
F f A = 73,64 N (→)
α A = 40,11 rad/s2
F f B = − 12,03 N → f B = 12,03 N (←)
a B = 8,02 m/s2
α B = 40,11 rad/s2

Ahora tendremos que verificar la hipótesis:

?
F f A = 73,64 N ≤ F f max = μ s N A = 0,2 (98) = 19,6 N (no!)
?
F f B = 12,03 N ≤ F f max = μ s N B = 0,2 (58,8) = 11,76 N (no!)

puesto que ninguna de las dos condiciones se cumple, entonces la hipótesis queda
descartada.

2da. hipótesis: A rueda sin deslizar mientras que B desliza.

a A = 0,25 α A (13’)

F f B = μ k N B = 0,15 (58,8) = 8,82 N (14’)

resolviendo el nuevo sistema (8) a (12), (13’) y (14’) obtenemos:

T = 31,20 N
a A = 9,27 m/s2
F f A = 86,11 N (→)
α A = 52 rad/s2
a B = 3,73 m/s2
α B = 66,7 rad/s2
?
Se debe cumplir que: F f A = 86,11 N ≤ F f max = μ s N A = 0,2 (98) = 19,6 N (no!)

3era. hipótesis: B rueda sin deslizar mientras que A desliza.

a B = 0,20 α B (13”)

F f A = μ k N A = 14,7 N (14”)

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Cap. 7 Cinética del Cuerpo Rígido en movimiento plano Pág. 7-26

resolviendo el nuevo sistema (8) a (12), (13”) y (14”) obtenemos:

T = 34,59 N
a A = 16,07 m/s2 (←)
α A = − 4,67 rad/s2 → α A = 4,67 rad/s2
F f B = − 11,53 N → F f B = 11,53 N (←)
a B = 7,69 m/s2
α B = 38,43 rad/s2
?
Se debe cumplir que: F f B = 11,53 N ≤ F f max = μ s N B = 0,2 (58,8) = 11,76 N (ok!)

Lo cual significa que hemos llegado a la solución del problema.

Nota 1: Se deja al estudiante como tarea verificar la no validez de una cuarta hipótesis
(ambas ruedas deslizan).
Nota 2: Es evidente que trabajar “a mano” varias veces un sistema de siete ecuaciones con
siete incógnitas es un trabajo bastante pesado, por decir algo. Sin embargo hoy en
día disponemos de programas aplicativos de computación (inclusive en
calculadoras de bolsillo) que nos permiten utilizar rápidamente los elementos del
álgebra lineal para resolver fácilmente un sistema lineal de ecuaciones. A
continuación, y a manera de ejemplo, se mostrará la utilización del álgebra lineal
en la solución del sistema de ecuaciones que obtuvimos en la primera hipótesis de
este problema.

Las ecuaciones (8) a (14) pueden escribirse de la siguiente manera:

⎛ 1 10 1 0 0 0 ⎞ 0⎛ N ⎞ ⎛ 210 ⎞
⎜ 0.4 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 52.5 ⎟
⎜
2.5 0 0.324 0 0 0
⎟ ⎜ aA ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 1 0 0 0 −1 −6 0 ⎟ ⎜F ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ fA ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ 0.4 0 0 0 0 −1.2 −0.12
⎟ ⋅ ⎜αA ⎟ =
⎜ ⎟ ⎜F ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 1 0 0.15 0 −1 −0.2 ⎟ ⎜ fB ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ 0 ⎜ 0 ⎟
1 0 −0.25 0 0 0 ⎟ ⎜ aB ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 0 0 0 0 1 −0.2 ⎠ ⎝αB ⎠ ⎝ 0 ⎠

A x C

donde: A es la matriz de coeficientes

x es la matriz columna que contiene las incógnitas
C es la matriz de términos independientes

Es decir, en forma matricial tenemos la ecuación lineal: A x = C

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Cap. 7 Cinética del Cuerpo Rígido en movimiento plano Pág. 7-27

−1
Su solución es: x = A C

−1
donde A es la matriz inversa de A .

−1
Tal vez la mayor dificultad de este método radica en el cálculo de la matriz inversa A ,
sin embargo ese trabajo lo realiza en fracciones de segundo una PC cualquiera. A
continuación se muestran los resultados hallados utilizando el software Mathcad.

⎛ 1 10 1 0 0 0 ⎞ 0 ⎛ 210 ⎞
⎜ 0.4 2.5 0 0.324 0 0 0
⎟ ⎜ 52.5 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 1 0 0 0 − 1 −6 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟
A := ⎜ 0.4 0 0 0 0 −1.2 −0.12
⎟ C := ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 1 0 0.15 0 −1 −0.2 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ 0 1 0 −0.25 0 0 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 0 0 0 0 1 −0.2 ⎠ ⎝ 0 ⎠

⎛0 0.69 0 1.81 −1.63 −0.09 0.54 ⎞

⎜0 0.19 0 −0.19 0.17 0.35 −0.06
⎟
⎜ ⎟
⎜1 −2.6 0 0.1 −0.09 −3.42 0.03 ⎟
−1 ⎜
A = 0 0.76 0 −0.76 0.69 −2.6 −0.23
⎟
⎜ ⎟
⎜0 −0.23 −1 2.73 0.54 0.03 −2.18 ⎟
⎜0 0.15 0 −0.15 −0.36 −0.02 0.45 ⎟
⎜ ⎟
⎝0 0.76 0 −0.76 −1.81 −0.1 −2.73 ⎠

⎛ 36.1 ⎞
⎜ 10.03 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 73.64 ⎟
x = ⎜ 40.11 ⎟
−1
x := A ⋅C
⎜ ⎟
⎜ −12.03 ⎟
⎜ 8.02 ⎟
⎜ ⎟
⎝ 40.11 ⎠

Esta última matriz columna contiene los resultados para el set de ecuaciones de la primera
hipótesis.

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