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maxon Motordaten und Betriebsbereiche

Wie sind die Daten im maxon Katalog zu verstehen?

Motordaten und
Betriebsbereiche
von DC Motoren
 Motorverhalten: Kennlinien, Strom
 Motordaten und Betriebsbereiche

© 2010 maxon motor ag, Sachseln, Schweiz

DC-Motor als Energiewandler


 Elektrische in mechanische Energie
– Drehzahlkonstante
– Drehmomentkonstante
– Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie
PJ  R  I2
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Pel  U  I 
Pmech  n M
30

 gilt für DC- und EC-Motoren


– deshalb "EC" = "bürstenloser DC" (BLDC)

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maxon Motordaten und Betriebsbereiche
Wie sind die Daten im maxon Katalog zu verstehen?

Werte bei Nennspannung

Kenndaten

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Weitere Spezifikationen Betriebsbereiche

Kenndaten des Motors


beschreiben den Aufbau und das allgemeine Verhalten
 unabhängig von Spannung und Strom

 stark wicklungsabhängige Werte (elektromechanisch)


– Anschlusswiderstand (Phase-Phase) R
– Anschlussinduktivität (Phase-Phase) L
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– Drehmomentkonstante kM
– Drehzahlkonstante kn
 praktisch unabhängig von Wicklung (mechanisch)
– Kennliniensteigung Dn/DM
– mechanische Zeitkonstante tm
– Rotor-Trägheitsmoment JMot

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maxon Motordaten und Betriebsbereiche
Wie sind die Daten im maxon Katalog zu verstehen?

Wicklungsreihe
Widerstand nimmt von links nach rechts zu
tiefer Widerstand hoher Widerstand

 dicker Draht mit  dünner Draht mit


wenig Windungen vielen Windungen
 tiefe  höhere

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Nennspannungen Nennspannungen
 hohe Dauer- und  tiefe Dauer- und
Anlaufströme Anlaufströme
 tiefe Drehmoment-  tiefe Drehzahl-
Konstante (mNm/A) Konstante (min-1/V)
 hohe Drehzahl-  hohe Drehmoment-
Konstante (min-1/V)
Konstante (mNm/A)

Drehmomentkonstante kM
 erzeugtes Drehmoment proportional zum Motorstrom
M  kM  I
– durch Motorgeometrie und magn. Flussdichten bestimmt
– Drehmoment bestimmen mittels Strommessung
– im Motor: Drehmoment = Strom
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– Einheiten: mNm/A
Strom I Stromkennlinie
M
I
kM
Leerlaufstrom I0

Verlustmoment Drehmoment M

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maxon Motordaten und Betriebsbereiche
Wie sind die Daten im maxon Katalog zu verstehen?

Kraft und Drehmomenterzeugung


Stromrichtung gegen Bürste Kräfte:
Kraft auf stromführende Leiter
Kraft im Magnetfeld
Drehmoment:
Summe aller Kräfte im Abstand
zu Drehachse

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Einflussgrössen:
Geometrie
Flussdichte Konstruktion
Windungszahl

Kraft
Magnetfeld M  kM  I

Stromrichtung gegen Flansch Strom I Anwendung

Drehzahlkonstante kn
 Drehzahl n und induzierte Spannung Uind
– Induktionsgesetz: Flussänderung in Leiterschleife
– induzierte Spannung proportional zur Drehzahl
n  k n  Uind
– eigentlich Kehrwert von kM, nur in anderen Einheiten
 Drehzahlkonstante kn
n0  k n  U
– meist zur Berechnung der Leerlaufdrehzahl n0
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– Einheit: min-1 / V

 Generatorkonstante ke
– Kehrwert von kn: Motor als Generator (z.B. DC-Tacho). Wie viel
Spannung wird induziert?
– Einheiten: mV / min-1
V / 1000 min-1

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maxon Motordaten und Betriebsbereiche
Wie sind die Daten im maxon Katalog zu verstehen?

Motor als elektrischer Schaltkreis


U I Motorspannung U:
_ +
U  L  I  R  I  EMK  R  I  Uind
t
EMK R L
Uind  U  R  I

EMK: induzierte Spannung n M


 UR

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(Wicklungs-)Widerstand R kn kM
Wicklungsinduktivität L
 30'000 R 
• Spannungsabfall über L kann n  kn  U     M
für DC Motoren   2 
vernachlässigt werden
 kM 
Dn
n  kn  U  M
DM

Drehzahl-Drehmoment Kennlinie
Drehzahl n Dn
n  kn  U  M
DM

n0 U > UN
n0  k n  U
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Dn
U = UN
DM

MH Drehmoment M
IA Strom I

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maxon Motordaten und Betriebsbereiche
Wie sind die Daten im maxon Katalog zu verstehen?

Kennlinien-Steigung
um wie viel wird die Drehzahl vermindert Dn, wenn das
Motordrehmoment um DM erhöht wird?
Dn 30'000 n
 R  i
DM   k M
2
MiH
Drehzahl n
M1, n1 starker Motor:
n0 • flache Kennlinie, kleine Dn/DM
Dn M2, n2

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• unempfindlich auf Laständerungen
• z.B. starker Magnet, grosser Motor
DM

schwacher Motor:
• steile Kennlinie, grosse Dn/DM
• empfindlich auf Laständerungen
• z.B. schwacher Magnet, kleiner Motor
MH Drehmoment M

Wicklungsreihe
verschiedene Wicklungsvarianten
n für Abgleich:
bei U = konstant
 elektrische Eingangsleistung
dicker Draht (Spannung, Strom)
 mechanische Abgabeleistung
(Drehzahl, Drehmoment)
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dünner Draht
M
Kennliniensteigung
 praktisch konstant für Wicklungsreihe
 konstanter Füllfaktor: gleicher totaler Kupferquerschnitt im Luftspalt

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Werte bei Nennspannung

Kenndaten

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Weitere Spezifikationen Betriebsbereiche

Werte bei Nennspannung


beschreiben spezielle  bei Nennspannung UN
Arbeitspunkte:  bei Nennstrom IN
 Leerlauf-Arbeitspunkt
– resultierende Leerlaufdrehzahl n0
n
– resultierender Leerlaufstrom I0
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 Nennarbeitspunkt
– resultierende Nenndrehzahl nN
– resultierendes Nennmoment MN

 Motor im Stillstand
– result. Anhaltemoment MH
– resultierender Anlaufstrom IA
M

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Reibung und Leerlauf


Drehzahl  Reibmoment des Motors hat 2 Komponenten
– MVA: konstanter Faktor
n
– c5: Drehzahl abhängiger Faktor
MR (n)  MVA  c 5  n

n0  Leerlaufstrom entspricht dem


Reibmoment

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– Meist ausreichend für praktische Zwecke
(c5 ist klein im Vergleich zu MVA)

MR  kM  I0

MR MH Drehmoment M

I0 IA Strom I

Arbeitspunkte
 Arbeitspunkte sind durch eine Last-Drehzahl nL bei einem
bestimmten Last-Drehmoment ML charakterisiert.
 Arbeitspunkte müssen auf der Drehzahl-Drehmoment-
Kennlinie liegen: Motorspannung entsprechend anpassen.
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Drehzahl n

Bremsen Beschleunigen

Drehmoment M

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maxon Motordaten und Betriebsbereiche
Wie sind die Daten im maxon Katalog zu verstehen?

Beschleunigung
bei konstanter Spannung:
n0 n0 100%
n L ,ML
nL
63%

Zeit t

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Drehmoment M tm Dt

bei konstantem Strom / Drehmoment:


n0 n0
n L ,ML
nL

M Dt Zeit t

maxon Standardtoleranzen
 Ursachen
– Wicklungswiderstand ±7%
– Magnetkennwerte ±8%
– Reibung und Verluste
n
1.1
 Resultate
1.0 – Allg. Toleranzniveau 5 to 10 %
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0.9 – Toleranz im Leerlaufstrom ± 50 %


– Toleranz in Leerlaufdrehzahl ± 10 %
 schwächerer Magnet => erhöhte n0
 stärkerer Magnet => kleinere n0

0.86 1.0 1.16 M

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Temperatur-Einfluss
Temperatur-Koeffizienten
Cu + 0.39 % pro K AlNiCo - 0.02 % pro K
Ferrit - 0.2 % pro K
NdFeB - 0.13 % pro K

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Temperatur Widerstand Magnetkennwerte
 Beispiel: RE-Motor
DT = + 50K R: + 19.5 % kn + 6.5 % (Leerlaufdrehzahl)
kM - 6.5 % (mehr Strom!)
Anhaltemoment MH : - 22 %

Wirkungsgrad
 n  (M  MR )
Wirkungsgrad h h 
hmax 30 UI
2 2
 I   MR 
hmax  1  0   1  
n0
 IA   MH 
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MH
M  MR  MH  Drehmoment M
7

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Werte bei Nennspannung

Kenndaten

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Weitere Spezifikationen Betriebsbereiche

Motorgrenzen: Betriebsbereiche

Drehzahl nmax
n

Dauerbetrieb Kurzzeitbetrieb
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MN Drehmoment M
IN Strom I
- höhere Umgebungstemperatur - tiefere Umgebungstemperatur
- Wärmestau - guter Wärmeabfuhr

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maxon Motordaten und Betriebsbereiche
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Kurzzeitbetrieb bei Überlast


 Motor darf kurzzeitig und wiederholt überlastet werden
– Grenze: max. zulässige Wicklungstemperatur
– hängt von thermischer Zeitkonstante der Wicklung tW und
Überlast- Ausmass der Überlast ab
dauer
5tW

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verbotener
4tW Kurzzeit-
Dauer- betrieb
3tW
betrieb möglicher
2tW Kurzzeit-
betrieb
1tW

Last MN 2MN 3MN 4MN M

Werte bei Nennspannung

Kenndaten
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Weitere Spezifikationen Betriebsbereiche

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Thermische Daten
beschreiben die Erwärmung und die thermischen Grenzen
 hängen stark von den Montagebedingungen ab Kunststoff-
platte
 Standardbedingungen: horizontale
Montage
 Erwärmen und Abkühlen

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– therm. Widerstand Gehäuse-Umgebung Rth2
– therm. Widerstand Wicklung-Gehäuse Rth1
– thermische Zeitkonstante der Wicklung tthW
– thermische Zeitkonstante des Motor tthS
 Temperaturlimits freie Konvektion
– Umgebungstemperaturbereich bei 25 °C Umgebungs-
– max. Wicklungstemperatur T max temperatur

Nennmoment und Temperatur


Beispiel für Tmax= 125 °C
MN(TA)
MN(25°C)

1.5
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1.0
Rth2,mod= 0.5 Rth2

0.5

0.0
-20 0 20 40 60 80 100 Tamb °C

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Mechanische Daten
beschreiben die Grenzdrehzahl und die Lager

 Grenzdrehzahl
– Überlegungen zur Lebensdauer der Lager (EC)
– max. Relativgeschwindigkeit zwischen Kollektor
und Bürsten (DC)
 Axialspiel, Radialspiel

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– unterdrückt durch eine Vorspannung
 axiale und radiale Belastung der Lager
– dynamisch: in Betrieb
– statisch: im Stillstand
axiale Aufpresskraft
(Welle abgestützt)

Typenleistung
 keine einheitlichen Kriterien
– elektrische Leistung im Nenn-Arbeitspunkt

– Abgabeleistung im Nenn-Arbeitspunkt: Ptyp   nN  MN
– oder maximale Abgabeleistung P2,max
30
– aber auch "marketingtechnische" Faktoren
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n
 Fazit: 10 W
– Typenleistung ist nur
Anhaltspunkt
– Antrieb muss Drehzahl
und Drehmoment
bringen
M

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