Tarea-1PEDRO GUTIERRES PDF

EL7052 – Modelamiento y control de sistemas de potencia
Tarea N°1
Alumno
Pedro Gutiérrez Arriagada
Profesor/a
Claudia Rahmann Zúñiga
Fecha de Entrega
22 de abril de 2019
Universidad de Chile
Facultad de Ciencias Físicas y Matemáticas
Departamento de Ingeniería Eléctrica
Índice de contenidos
1. Introducción ............................................................................................................................................................... 5
2. Formulación general. .............................................................................................................................................. 5
2.1. Sistema eléctrico a implementar. .............................................................................................................. 5
2.2. Formulación matemática del modelo de 3er orden del GS. ............................................................ 7
2.2.1. Ecuaciones diferenciales del GS 3er orden. .................................................................................. 7
2.2.2. Ecuaciones algebraicas del GS 3er orden. ..................................................................................... 8
2.2.3. Transformada Park. ............................................................................................................................ 10
2.3. Formulación matemática de los elementos de control. ................................................................. 10
2.3.1. Ecuaciones del regulador de velocidad (GOV).......................................................................... 10
2.3.2. Ecuaciones del regulador de voltaje (AVR). .............................................................................. 12
2.3.3. Ecuaciones del estabilizador de sistema de potencia (PSS). ............................................... 13
2.4. Valores iniciales en los controladores. ................................................................................................. 15
2.4.1. Valores iniciales para el regulador de velocidad (GOV). ...................................................... 15
2.4.2. Valores iniciales para el regulador automático de voltaje (AVR). .................................... 15
2.4.3. Valores iniciales para el estabilizador de sistema de potencia (PSS). ............................. 16
3. Casos de estudio y resultados. .......................................................................................................................... 17
3.1. Caso 1: resultados y análisis. .................................................................................................................... 18
4. Referencias............................................................................................................................................................... 44
5. Anexos........................................................................................................................................................................ 45
5.1. Pasos para la simulación GS sin sistema de control (caso 1)....................................................... 45
5.2. Pasos para la simulación GS con GOV y AVR (caso 2 y 3). ............................................................ 45
5.3. Pasos para la simulación GS con GOV, AVR y PSS (caso 4). .......................................................... 46
5.4. Pasos para la simulación GS con GOV, AVR, PSS, 50% dem. y 50% gen. GS2 (caso 5). ..... 46
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Índice de Figuras
Figura 1. Sistema de potencia de 6 barras ............................................................................................................... 6
Figura 2. Diagrama en bloques del regulador de velocidad para los GS. .................................................. 10
Figura 3. Diagrama en bloques del regulador de voltaje (AVR) para los GS. .......................................... 12
Figura 4. Diagrama en bloques del estabilizador de sistema de potencia (PSS) para el GS2. .......... 14
Figura 5. Velocidad en los GS, caso 1. ..................................................................................................................... 19
Figura 6. Angulo del rotor en los GS, caso 1. ........................................................................................................ 19
Figura 7. Potencia activa en los GS, caso 1............................................................................................................ 20
Figura 8. Potencia reactiva en los GS, caso 1. ...................................................................................................... 20
Figura 9. Voltaje en bornes de los GS, caso 1. ...................................................................................................... 21
Figura 10. Corriente en los GS, caso 1. ................................................................................................................... 21
Figura 11. Torques en el GS1, caso 1. ..................................................................................................................... 22
Figura 13. Velocidad en los GS, caso 2.................................................................................................................... 24
Figura 14. Angulo de carga en los GS, caso 2. ...................................................................................................... 24
Figura 15. Potencia activa en los GS, caso 2. ........................................................................................................ 25
Figura 16. Potencia reactiva en los GS, caso 2..................................................................................................... 25
Figura 17. Voltaje en bornes en los GS, caso 2. ................................................................................................... 26
Figura 21. Velocidad de los GS para Ka=20, caso 3. .......................................................................................... 29
Figura 22. Angulo del rotor para Ka=20, caso 3. ................................................................................................ 29
Figura 23. Velocidad de los GS para Ka=100, caso 3. ....................................................................................... 30
Figura 24. Angulo del rotor para Ka=100, caso 3. ............................................................................................. 30
Figura 31. Velocidad en los GS, en el sistema con PSS en GS2, caso 4. ...................................................... 35
Figura 32. Angulo del rotor en los GS, en el sistema con PSS en GS2, caso 4. ......................................... 35
Figura 33. Potencia activa en los GS, en el sistema con PSS en GS2, caso 4. ............................................ 36
Figura 34. Potencia reactiva en los GS, en el sistema con PSS en GS2, caso 4. ....................................... 36
Figura 35. Voltaje en bornes de los GS, en el sistema con PSS en GS2, caso 4. ....................................... 37
Figura 36. Corriente en los GS, en el sistema con PSS en GS2, caso 4. ....................................................... 37
Figura 37. Torques en el GS1, en el sistema con PSS en GS2, caso 4. ......................................................... 38
3
Figura 38. Torques en el GS2, en el sistema con PSS en GS2, caso 4. ......................................................... 38
Figura 39. Velocidad en los GS, caso 5.................................................................................................................... 40
Figura 40. Angulo del rotor en los GS, caso 5. ..................................................................................................... 40
Figura 41. Potencia activa en los GS, caso 5. ........................................................................................................ 41
Figura 42. Potencia reactiva en los GS, caso 5..................................................................................................... 41
Figura 43. Voltaje en bornes en los GS, caso 5. ................................................................................................... 42
Índice de Tablas
Tabla 1. Datos de los generadores sincronicos...................................................................................................... 6
Tabla 2. Datos de impedancias del sistema de transmisión ............................................................................. 6
Tabla 3. Datos de las barras .......................................................................................................................................... 6
Tabla 4. Parámetros de los reguladores de velocidades .................................................................................... 7
Tabla 5. Parámetros de los AVR .................................................................................................................................. 7
Tabla 6. Parámetros del PSS ......................................................................................................................................... 7
4
1. Introducción
Un sistema eléctrico de potencias está compuesto de máquinas generadoras de energía, las
cuales actualmente en medida son maquinas sincrónicas las cuales poseen una inercia ante
contingencias que aporta a mantener la estabilidad. Un análisis más detallado de esto se puede
observar simulando esquemas de generación multi-maquina y sus eventos correspondientes, con
esto se puede observar el funcionamiento y capacidades de las maquinas sincrónicas. Para esto
además se deben elementos de control de vital importancia que entregan un soporte a la
estabilidad del sistema, cambiando automáticamente los puntos de operaciones al existir cambios
en la carga.
En este informe se analiza un esquema multi-maquina, con dos GS y sus elementos de

control respectivos, GOV, AVR y PSS.
2. Formulación general.
Se debe implementar un sistema eléctrico en Matlab-Simulink. Considerando a los
generadores sincrónicos (GS) con su modelo de 3° orden, así como el sistema de excitación estático,
regulador de velocidad y PSS. El modelo de tercer orden del generador se obtiene de [1].
Además, se requerirá el cálculo de las condiciones iniciales para obtener una convergencia
deseada en la simulación.
2.1. Sistema eléctrico a implementar.
El sistema eléctrico que debe ser analizado se muestra en la Figura 1. Los parámetros de los
componentes, punto de operación y parámetros de los sistemas de control son presentados desde
la tabla 1 a la 6. Todos los parámetros se encuentran se encuentran en base 100 MVA y la frecuencia
del sistema es 60 Hz. Los diagramas de bloque del regulador de velocidad, sistema de excitación y
PSS se muestran en las Figuras 2-4 respectivamente.
5
Figura 1. Sistema de potencia de 6 barras
Tabla 1. Datos de los generadores sincronicos

Barra Ra x’d xd xq T’d0 H D Sn
[pu] [pu] [pu] [pu] [s] [s] [pu] [MVA]
1 0.00028 0.033 0.2 0.19 8.00 54 0.00185 900
2 0.00028 0.033 0.2 0.19 8.00 63 0.00159 900
Tabla 2. Datos de impedancias del sistema de transmisión

N° Desde Hasta R X Y
Linea [pu] [pu] [pu]
1 1 3 0.0000 0.0250 0.0000
2 3 4 0.0000 0.0100 0.0600
3 4 5 0.0000 0.2200 0.3300
4 4 5 0.0000 0.2200 0.3300
5 2 6 0.0000 0.0250 0.0000
6 6 5 0.0000 0.0100 0.0600
Tabla 3. Datos de las barras

Barra Tipo de Voltaje Θ PL QL PG QG
barra [pu] [°] [MW] [MVAR] [MW] [MVARs]
1 Slack 1.04 0 0 0 0 0
2 PV 1.04 0 0 0 480 0
3 PQ 1 0 0 0 0 0
4 PQ 1 0 500 100 0 0
5 PQ 1 0 700 100 0 0
6 PQ 1 0 0 0 0 0
6
Tabla 4. Parámetros de los reguladores de velocidades

GS R TS TC T3 T4 T5 Pmax Pmin
[pu] [pu]
1 0.04 0.1 0.5 0 1.25 5 9 0.3
2 0.04 0.1 0.5 0 1.25 5 9 0.3
Tabla 5. Parámetros de los AVR

GS Ka Ta TC1 Tb Tr Vrmin Vrmax
1 10 0.005 1 10 0.01 -5 5
2 10 0.005 1 10 0.01 -5 5
Tabla 6. Parámetros del PSS

GS KSTAB Tw Tx Ty Tz Tk Vsmin Vsmax
2 40 10 0.28 0.02 0.28 0.02 -0.05 0.2
OBS: A algunas variables se les cambio el nombre para diferenciarlas de otras con el mismo
nombre, estos nombres se mantienen cambiados en la secciones siguientes y en los datos
implementados en Matlab.
2.2. Formulación matemática del modelo de 3er orden del GS.
Siendo originalmente el modelo del generador sincrónico de 7mo orden, para esta tarea se
implementa un modelo matemático de 3er orden, en el cual se toman tres consideraciones
generales; (i) se eliminan los transitorios del estator, (ii) se desprecian las pequeñas variaciones
de velocidad en el rotor y (iii) se eliminan los transitorios del devanado amortiguador. Este modelo
de tercer orden se considera un “Worst Case”, debido a que eliminar los transitorios del
amortiguador se reduce en parte la capacidad de inercia que este le entrega.
2.2.1. Ecuaciones diferenciales del GS 3er orden.
El modelo tiene tres ecuaciones diferenciales, la ecuación (1) muestra que el cambio de la
tensión interna que es proporcional al flujo de campo directo, también es proporcional a la
diferencia de voltaje de campo y la tensión interna (esta tensión interna es proporcional a la
corriente de campo directo).
7
𝑑𝐸𝑞′ 1 ( 1)
= ′ (𝐸𝑓𝑑 − 𝐸𝑞 )
𝑑𝑡 𝑇𝑑0
Donde; 𝐸𝑞′ es variable de estado, 𝑇𝑑0

′
es la constante de tiempo de la componente transitoria,
𝐸𝑓𝑑 es la tensión de campo de eje directo y 𝐸𝑞 es tensión interna efectiva de la máquina.
La segunda ecuación (2), la ecuación del swing que relaciona la proporcionalidad del
cambio velocidad angular del rotor con la diferencia entre el torque mecánico del eje y el torque
eléctrico. Además, se incluye la ecuación de amortiguamiento que se utilizara en esta tarea.
𝑑𝜔𝑟 𝜔0 ( 2)
+ 𝐷(𝜔𝑟 − 𝜔0 ) = (𝑇 − 𝑇𝑒 )
𝑑𝑡 2𝐻 𝑚
Donde; 𝜔𝑟 es la velocidad angular del rotor, 𝜔0 es 2𝜋𝑓0 siendo 𝑓0 la frecuencia de la red en

p.u., 𝐻 es la constante de inercia, 𝑇𝑚 es el toque mecánico y 𝑇𝑒 es el torque eléctrico.
La ecuación (3) define que e cambio de posición del rotor es proporcional a la diferencia de
velocidad del rotor y velocidad de referencia.
𝑑𝛿 ( 3)
= (𝜔𝑟 − 𝜔0 )
𝑑𝑡
Donde 𝛿 es la posición angular del rotor o ángulo de carga.
2.2.2. Ecuaciones algebraicas del GS 3er orden.
Estas son seis ecuaciones, donde la ecuación (4) muestra la relación del torque eléctrico con
los flujos del estator y corrientes en ejes dq0.
𝑇𝑒 = 𝜓𝑑 𝑖𝑞 − 𝜓𝑑 𝑖𝑑 ( 4)
Donde; 𝑇𝑒 es el torque eléctrico, 𝜓𝑑 es el flujo de eje directo enlazado en el estator, 𝑖𝑞 es la

corriente de cuadratura e 𝑖𝑑 es la corriente de eje directo.
8
La ecuación (5) muestra la relación entre flujo directo del estator y la corriente directa y la
tensión interna.
𝜓𝑑 = −𝑥𝑑 𝑖𝑑 + 𝐸𝑞 ( 5)
Donde 𝑥𝑑 es la reactancia de eje directo.
La ecuación (6) establece el flujo de eje cuadratura enlazado en el estator, es proporcional

a la corriente de cuadratura.
𝜓𝑞 = −𝑥𝑞 𝑖𝑞 ( 6)
Donde; 𝑥𝑞 es la reactancia de eje cuadratura y 𝑖𝑞 es la corriente de eje cuadratura.
La ecuación (7) muestra la relación de la tensión interna de eje de cuadratura,
𝐸𝑞′ = −(𝑥𝑑 − 𝑥𝑑′ )𝑖𝑑 + 𝐸𝑞 ( 7)
Donde 𝑥𝑑′ es la reactancia transitoria de la máquina.
Mientras que las ecuaciones (8) y (9) muestran los voltajes dq0 en los terminales del
generador
𝑣𝑑 = 𝑥𝑞 𝑖𝑞 − 𝑅𝑎 𝑖𝑑 ( 8)
𝑣𝑞 = −𝑥𝑑 𝑖𝑑 − 𝑅𝑎 𝑖𝑞 + 𝐸𝑞 ( 9)
Donde 𝑅𝑎 es la resistencia de armadura.
9
2.2.3. Transformada Park.
La transformada ideal para el modelamiento y control de generadores sincrónicos es la

transformada park, que trasforma los ejes abc en dq0. Las ecuaciones de la transformación abc-
dq0 para el modelamiento del generador usados se muestran en (10), (11), (12) y (13).
𝜋
( 10)
𝑋𝐷𝑄 = 𝑋𝑑𝑞 𝑒 −𝑗( 2 −𝛿)
𝜋
( 11)
𝑋𝑑𝑞 = 𝑋𝐷𝑄 𝑒 𝑗( 2 −𝛿)
𝑃𝑒 = 𝑣𝑑 𝑖𝑑 + 𝑣𝑞 𝑖𝑞 ( 12)
𝑄𝑒 = 𝑣𝑞 𝑖𝑑 − 𝑣𝑑 𝑖𝑞 ( 13)
2.3. Formulación matemática de los elementos de control.
2.3.1. Ecuaciones del regulador de velocidad (GOV).
El diagrama en bloques del regulador de velocidad a implementar se muestra en la figura 2,

las ecuaciones correspondientes se muestran desde (14) a (17).
Figura 2. Diagrama en bloques del regulador de velocidad para los GS.
10
La ecuación (14) muestra el primer lazo abierto donde se introducen las referencias de
velocidad, potencia y se introduce el efecto del estatismo.
𝑃𝑖𝑛𝑚á𝑥
, 𝑠𝑖 𝑃̂ 𝑚á𝑥
𝑖𝑛 ≥ 𝑃𝑖𝑛
1 𝑝𝑢
𝑃̂ 𝑝𝑢
𝑖𝑛 = 𝑃𝑟𝑒𝑓 + (𝜔𝑟𝑒𝑓 − 𝜔 ); 𝑃𝑖𝑛 = { 𝑃̂
𝑖𝑛 ,
𝑚í𝑛
𝑠𝑖 𝑃𝑖𝑛 < 𝑃̂ 𝑚á𝑥
𝑖𝑛 < 𝑃𝑖𝑛 ( 14)
𝑅 𝑚í𝑛
𝑃𝑖𝑛 , 𝑠𝑖 𝑃̂ 𝑚í𝑛
𝑖𝑛 ≤ 𝑃𝑖𝑛
𝑚á𝑥
Donde; 𝑃𝑖𝑛 es la potencia de entrada del controlador, 𝑃𝑖𝑛 es límite superior que puede
𝑚í𝑛
tomar 𝑃𝑖𝑛 y 𝑃𝑖𝑛 es el límite inferior de 𝑃𝑖𝑛 .
La ecuación (15) representa la relación de entrada y salida,
𝑑𝑥𝑔1 1 ( 15)
= (𝑃𝑖𝑛 − 𝑥𝑔1 )
𝑑𝑡 𝑇𝑠
Donde; 𝑇𝑠 es la constante de tiempo 𝑠 y 𝑥𝑔1 es la variable de salida del bloque A.
Las ecuaciones mostradas en (16) y (17) representan el modelamiento de los bloques B y C

respectivamente, obteniendo finalmente el torque mecánico.
𝑑𝑥𝑔2 1 𝑇3
= [𝑥𝑔1 (1 − ) − 𝑥𝑔2 ]
𝑑𝑡 𝑇𝑐 𝑇𝑐
( 16)
𝑇3
𝑥𝑔3 = 𝑥𝑔2 + 𝑥𝑔1
𝑇𝑐
𝑑𝑥𝑔4 1 𝑇4
= [𝑥𝑔3 (1 − ) − 𝑥𝑔4 ]
𝑑𝑡 𝑇5 𝑇5
( 17)
𝑇4
𝑇𝑚 = 𝑥𝑔4 + 𝑥𝑔3
𝑇5
Donde; 𝑇𝑚 es el torque mecánico y salida del regulador de velocidad, 𝑥𝑔2 y 𝑥𝑔4 son salidas
de un lazo interno, además 𝑇3 , 𝑇𝑐 , 𝑇4 y 𝑇5 son constantes de tiempo del bloque.
11
2.3.2. Ecuaciones del regulador de voltaje (AVR).
El diagrama en bloques del regulador de voltaje a implementar se muestra en la figura 3,

las ecuaciones correspondientes se muestran desde (18) a (21).
Figura 3.Diagrama en bloques del regulador de voltaje (AVR) para los GS.
La ecuación (18) muestra la ecuación diferencial del bloque A, mientras que la ecuación
(19) muestra la diferencia entre el voltaje de referencia y el Vm obtenido.
𝑑𝑣𝑚 1 ( 18)
= (𝑣ℎ − 𝑣𝑚 )
𝑑𝑡 𝑇𝑟
𝑣𝑟1 = 𝑣𝑟𝑒𝑓 − 𝑣𝑚 ( 19)
Donde; 𝑣ℎ es el voltaje medido, 𝑣𝑚 es la salida del bloque A, 𝑣𝑟𝑒𝑓 es el voltaje de referencia,

𝑇𝑟 una constante de tiempo y 𝑣𝑟1 la salida de la comparación de la referencia.
12
En (20) se muestra las ecuaciones del bloque B.
𝑑𝑣𝑟2 1 𝑇𝑐1
= [𝑣𝑟1 (1 − ) − 𝑣𝑟2 ]
𝑑𝑡 𝑇𝑏 𝑇𝑏
( 20)
𝑇𝑐1
𝑣𝑟3 = 𝑣𝑟2 + 𝑣𝑟1
𝑇𝑏
Donde; 𝑇𝑐1 y 𝑇𝑏 son constantes de tiempo, 𝑣𝑟2 es la salida de un lazo interno y 𝑣𝑟3 la salida
del lazo completo.
En (21) se muestran las ecuaciones del bloque C, obteniendo el voltaje de campo directo.
𝑑𝐸𝑓𝑑
𝑑𝐸𝑓𝑑 [𝑣𝑟 𝑚á𝑥 , 0] 𝑠𝑖 𝐸𝑓𝑑 ≥ 𝑣𝑟 𝑚á𝑥 ∧ ≥0
[𝐸𝑓𝑑 , ]={ 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝐸𝑓𝑑
[𝑣𝑟 𝑚í𝑛 , 0] 𝑠𝑖 𝐸𝑓𝑑 ≤ 𝑣𝑟 𝑚í𝑛 ∧ ≤0 ( 21)
𝑑𝑡
𝑑𝐸𝑓𝑑 1
= (𝐾𝑎 ∙ 𝑣𝑟3 − 𝐸𝑓𝑑 ) 𝑒𝑛 𝑜𝑡𝑟𝑜 𝑐𝑎𝑠𝑜
𝑑𝑡 𝑇𝑎
2.3.3. Ecuaciones del estabilizador de sistema de potencia (PSS).
El diagrama en bloques del estabilizador de sistema de potencia a implementar en el GS 2

se muestra en la figura 4, las ecuaciones correspondientes se muestran desde (22) a (25). En la
ecuación (22) se muestra la diferencia vp0 entre la velocidad del generador con su referencia y en
la ecuación (23) su valor multiplicado por la constante Kstab.
𝑝𝑢
𝑣𝑝0 = 𝜔 𝑝𝑢 − 𝜔𝑟𝑒𝑓 ( 22)
𝑣𝑝1 = 𝑣𝑝0 ∙ 𝐾𝑠𝑡𝑎𝑏 ( 23)
13
Figura 4. Diagrama en bloques del estabilizador de sistema de potencia (PSS) para el GS2.
En (24) , (25) y (26) se muestran las ecuaciones del bloque A, B y C además de los limites
en los valores de salida del vs.
𝑑𝑣𝑝2 1
= − (𝑣𝑝1 + 𝑣𝑝2 )
𝑑𝑡 𝑇𝑤
( 24)
𝑣𝑝3 = 𝑣𝑝2 + 𝑣𝑝1
𝑑𝑣𝑝4 1 𝑇𝑥
= [𝑣𝑝3 (1 − ) − 𝑣𝑝4 ]
𝑑𝑡 𝑇𝑦 𝑇𝑦
( 25)
𝑇𝑥
𝑣𝑝5 = 𝑣𝑝4 + 𝑣𝑝3
𝑇𝑦
𝑑𝑣𝑝6 1 𝑇𝑧
= [𝑣𝑝5 (1 − ) − 𝑣𝑝6 ]
𝑑𝑡 𝑇𝑘 𝑇𝑘
( 26)
𝑇𝑧
𝑣𝑠 = 𝑣𝑝6 + 𝑣𝑝5
𝑇𝑘
14
En (27) se muestran los límites a la salida del Bloque C.
𝑣𝑠 𝑚á𝑥 , 𝑠𝑖 𝑣𝑠 ≥ 𝑣𝑠 𝑚á𝑥
𝑣𝑠 = { 𝑣𝑠 , 𝑠𝑖 𝑣𝑠 𝑚í𝑛 < 𝑣𝑠 < 𝑣𝑠 𝑚á𝑥 ( 27)
𝑣𝑠 𝑚í𝑛 , 𝑠𝑖 𝑣𝑠 ≤ 𝑣𝑠 𝑚í𝑛
Hay que considerar que la salida 𝑣𝑠 se debe sumar al 𝑣𝑟𝑒𝑓 del AVR, asi de esta forma se
puede conectar el PSS con el AVR.
2.4. Valores iniciales en los controladores.
Para el cálculo de valores iniciales en los controladores las derivadas se anulan en las
ecuaciones y las diferencias entre la referencia y los valores medidos se anulan de igual forma.
2.4.1. Valores iniciales para el regulador de velocidad (GOV).
En este caso se anularon las derivadas y diferencias de las referencias en las ecuaciones
(14) a la (17) obteniendo los valores de la ecuación (28).
𝑃𝑟𝑒𝑓 = 𝑃𝑖𝑛0 = 𝑥𝑔10 = 𝑥𝑔30 = 𝑇𝑚0
𝑇3
𝑥𝑔20 = 𝑇𝑚0 (1 − )
𝑇𝑐
( 28)
𝑇4
𝑥𝑔40 = 𝑇𝑚0 (1 − )
𝑇5
En este caso la variable 𝑇𝑚0 de los generadores es conocida debido que es un valor inicial
del GS. 𝑇3 , 𝑇𝑐 , 𝑇4 y 𝑇5 también son conocidas.
2.4.2. Valores iniciales para el regulador automático de voltaje (AVR).
15
𝐸𝑓𝑑0 𝑇𝑐1
𝑣𝑟20 = (1 − )
𝐾𝑎 𝑇𝑏 ( 29)
𝐸𝑓𝑑0
𝑣𝑟𝑒𝑓 = 𝑣𝑚0 +
𝐾𝑎
En este caso las variables 𝑣𝑚0 y 𝐸𝑓𝑑0 de los generadores son conocidas debido que son
valores iniciales de los GS. Las variables 𝑇𝑐1 , 𝑇𝑏 y 𝐾𝑎 tambien son conocidas.
2.4.3. Valores iniciales para el estabilizador de sistema de potencia (PSS).
𝑣𝑝60 = 𝑣𝑝40 = 𝑣𝑝20 = 0 ( 30)
En este caso los valores iniciales de las tres ecuaciones diferenciales son cero.
16
3. Casos de estudio y resultados.

Para comparar el comportamiento dinámico del sistema frente a diferentes acciones de
control, simulé un cortocircuito trifásico en la barra 5 en 𝑡 = 1 𝑠 y despeje del cortocircuito a los
120 𝑚𝑠. En la simulación se consideró el punto de operación indicado en la tabla 3.3. En este caso
de estudio se compararon los siguientes casos:
• Caso 1: GS sin sistemas de control.

• Caso 2: GS con reguladores de velocidad y sistemas de excitación.
• Caso 3: Considere los casos en que la constante 𝐾! de los sistemas de excitación de los GS1
y GS2 toman el valor de 𝐾𝑎 = 10, 20, 100, 200, 400 𝑦 800. Explique cuál es el impacto en el
desempeño dinámico del SEP al realizar esta variación en los sistemas de excitación.
• Caso 4: Considerando 𝐾𝑎 = 200 en ambos GS, conectar el PSS de la figura 4 en el GS 2 y
comparar con el caso 3 en donde los sistemas de excitación tienen una constante 𝐾𝑎 = 200
pero sin la acción del PSS.
• Caso 5: Modifique el punto de operación disminuyendo la demanda y la potencia generada
en el GS2 en un 50 %. Luego calcule las condiciones iniciales del nuevo punto de operación
y simule la contingencia considerando las mismas condiciones descritas en el caso 4.
Las conclusiones y resultados son apoyados en base a la sección de “Multimachine

Transient Stability” de Power System Analysis [2], donde el autor prioriza evaluar las graficas de
ángulos del rotor para analizar las estabilidades.
17
3.1. Caso 1: resultados y análisis.
Planteamiento: Sin sistemas de control se obtienen las gráficas de los GS 1 y GS 2, mostradas

desde la figura 5 a la 12. Mostrando la velocidad, ángulo del rotor, potencias activas y reactivas,
voltaje en bornes, corriente, torque eléctrico y mecánico. Se decidió mostrar un rango de 2000
segundos en la velocidad y ángulo de rotor de los GS, y un rango de 50 segundos en los demás casos
para revelar el comportamiento de los generadores en el sistema.
En la figura 5, se observa que una vez el cortocircuito inicia, la velocidad se eleva. A pesar
de que se dispersa el cortocircuito y vuelve el Ybus a su condición inicial, sigue oscilando la
velocidad, convergiendo aproximadamente en los 2000 segundos a la velocidad pre-falla. Esta
conclusión es análoga a los demás casos mostrados de las figuras 7 a la 12, los voltajes en bornes,
corrientes, torque eléctrico y potencias de los GS oscilaron en los primeros 50 segundos,
convergiendo en el punto de operación pre-falla.
OBS: Las gráficas que tienen un rango de 2000 segundos, presentan oscilaciones de baja frecuencia
notorias los primeros 30 segundos de simulación.
En el caso del ángulo del rotor de la figura 6, no pierde el sincronismo, convergiendo muy
lentamente a los 2000 segundos aproximadamente. Esto confirma que se mantiene la estabilidad
de ángulo del sistema sin colapsar.
18
Figura 5. Velocidad en los GS, caso 1.
Figura 6. Angulo del rotor en los GS, caso 1.
19
Figura 7. Potencia activa en los GS, caso 1.
Figura 8. Potencia reactiva en los GS, caso 1.
20
Figura 9. Voltaje en bornes de los GS, caso 1.
Figura 10. Corriente en los GS, caso 1.
21
Figura 11. Torques en el GS1, caso 1.

22
Planteamiento: Con sistemas de control de velocidad y AVR en cada GS, se obtienen las
gráficas de los GS 1 y GS 2, mostradas desde la figura 13 a la 20. Mostrando la velocidad, ángulo
del rotor, potencias activas y reactivas, voltaje en bornes, corriente, torque eléctrico y mecánico.
Se decidió mostrar un rango de 50 segundos donde se revela el comportamiento de los
generadores y facilita la comparación con los resultados del caso 1.
Este caso tiene 2 diferencias notables con respecto al caso 1:
• Como muestra la figura 13, las velocidades de los generadores convergen volviendo al
punto de operación de pre-falla (50 segundos aprox.), teniendo un comportamiento muy
rápido con respecto al caso 1. Esto se debe a una acción de control del regulador, que fuerza
al sistema a converger a su valor de referencia (𝜔𝑟𝑒𝑓 ). En las otras variables de voltaje,
corriente, potencias y torques, el sistema converge un poco mas rápido que en el caso 2, y
con mayor precisión/tiempo como se aprecia en las figuras 15 a la 20.
• Como se observa en la figura 14, los ángulos de los rotores si convergen muy rápidamente
en un nuevo punto de operación en los dos GS en comparación con el caso 1, esta
convergencia es sub-amortiguada, atribuyéndole esto a la acción de control del regulador
de velocidad y AVR. Además, los ángulos de ambos GS al converger, vuelven a mantener la
misma diferencia que en su estado estacionario (pre-falla). Con esto se comprueba que se
mantiene la estabilidad del sistema.
23
Figura 14. Angulo de carga en los GS, caso 2.
24
25
Figura 17. Voltaje en bornes en los GS, caso 2.
26
27
Planteamiento: Se varían los valores de Ka=10, 20, 100, 200, 400 y 800 del sistema de
excitación (AVR) en ambos GS. Para optimizar los recursos, se muestran solo las gráficas de
velocidad y ángulo de carga de los GS para cada valor de Ka. Se grafica un rango de 100 segundos,
para dilucidar de mejor manera el comportamiento de las variables, con excepción del caso de
Ka=200 que se grafica con un rango de 150 segundos. Los resultados se muestran desde la figura
21 hasta la 30.
OBS: se grafica la velocidad de los GS, debido a que las oscilaciones en esta variable representan
las oscilaciones (ecuación del swing) en las potencias, voltajes, corrientes y torque, así que no es
necesario entregar todas las gráficas para todos los casos.
Como se observa en las figuras 13, 21 y 23 (Ka= 10, 20 y 100 respectivamente), a medida
que aumenta el Ka (constante proporcional) aumenta el tiempo de convergencia para la velocidad
y ángulo del rotor, donde el tiempo de convergencia menor es para Ka=10 y el mayor es para
Ka=100. Sin embargo, con valores de Ka mayores (Ka≥200) las variables de velocidad y ángulo no
convergen, sino que oscilan incrementalmente terminando en un estado de inestabilidad
observable cuando las velocidades y los ángulos de los rotores de los generadores se separan
irrecuperablemente, lo cual se observa desde las figuras 25 a la 30.
Otra variación percibida es que a medida que el Ka aumenta el ángulo del rotor converge
en una magnitud menor, sin embargo, si Ka≥200 el sistema no converge y no ocurre esta situación.
28
Figura 21. Velocidad de los GS para Ka=20, caso 3.
Figura 22. Angulo del rotor para Ka=20, caso 3.
29
30
31
32
33
Planteamiento: Para el valor de Ka=200 en los AVR de los GS, se implementa el PSS en el
GS2. En este caso en las figuras 31 a la 38 se muestran la velocidad, ángulo del rotor, potencias
activas y reactivas, voltaje en bornes, corriente, torque eléctrico y mecánico. El rango graficado es
de 20 segundos, pero solo en la figura 32 (ángulo del rotor) el rango es de 600 segundos debido a
la demora en llegar a un nuevo punto de operación.
Al comparar la velocidad de los GS “sin” y “con PSS” (solo en GS2) de las figuras 25 y 31
respectivamente, se observa que el PSS del caso 4 anula las oscilaciones de baja frecuencia,
pudiendo converger la velocidad en 1 p.u. evitando la oscilación incremental no deseada mostrado
en el caso sin PSS. Este comportamiento de reducción de las oscilaciones y su correcta
convergencia se repite al analizar las potencias, voltajes, corrientes y torques de los GS de las
figuras 33 a la 38.
Otra diferencia notable es el tiempo de estabilización del punto de operación del ángulo del
rotor de los GS, que para el caso con PSS se estabiliza encontrando un nuevo punto de operación
aproximadamente a los 500 segundos. En el caso 3 sin PSS, no convergía, corrigiendo esto con el
PSS. Esta amplitud del ángulo es mayor que el del caso 2 debido a la magnitud del Ka. Esta demora
en la convergencia se debe a la acción de control del PSS que anula las oscilaciones, además debido
a que el funcionamiento del PSS está limitado por sus constantes de control, modificando Kstab se
puede lograr aumentar o reducir el tiempo de convergencia.
Finalmente, en las figuras del caso 4 se observa que el PSS cumple su objetivo, el cual es
eliminar oscilaciones de baja frecuencia entregando la adición de una variable (Vs) al voltaje de
referencia del AVR, además ayuda a encontrar un nuevo punto de operación manteniendo la
estabilidad del sistema, en casos que sin el PSS no pudiese converger.
Si los comparamos con el caso 1 y 2, podemos ver que al aumentar la complejidad de control
con GOV, AVR y PSS (bien sintonizados), se mantiene la estabilidad y sincronismo del sistema ante
cortocircuitos despejados sin operar protecciones, además de ayudar a converger las variables de
velocidad, voltaje, potencias, torque eléctrico mas rápidamente.
34
Figura 31. Velocidad en los GS, en el sistema con PSS en GS2, caso 4.
Figura 32. Angulo del rotor en los GS, en el sistema con PSS en GS2, caso 4.
35
Figura 33. Potencia activa en los GS, en el sistema con PSS en GS2, caso 4.
Figura 34. Potencia reactiva en los GS, en el sistema con PSS en GS2, caso 4.
36
Figura 35. Voltaje en bornes de los GS, en el sistema con PSS en GS2, caso 4.
Figura 36. Corriente en los GS, en el sistema con PSS en GS2, caso 4.
37
Figura 37. Torques en el GS1, en el sistema con PSS en GS2, caso 4.
Figura 38. Torques en el GS2, en el sistema con PSS en GS2, caso 4.
38
Planteamiento: En este caso de modifico la generación del GS2 para entregar un 50% de la
potencia (P=250 MW) y reduciendo la demanda a la mitad (PL1=250MW y PL2=350 MW). Como en
el caso anterior en las figuras 39 a la 46 se muestran la velocidad, ángulo del rotor, potencias
activas y reactivas, voltaje en bornes, corriente, torque eléctrico y mecánico. El rango graficado es
de 20 segundos, pero solo en la figura 37 (ángulo del rotor) el rango es de 600 segundos debido a
su demora en converger y para compararlo con el caso 4.
Los resultados observados en la velocidad de los generadores para el caso 5 (figura 39)
muestra un peak post falla que casi alcanza 1.03 en el GS1, mientras que en el caso 4 (figura 31)
alcanza un peak casi 1.06, en el peak alcanzado por el GS2 muestra en el caso 5 un valor sobre 1.02
y en el caso 4 un valor sobre 1.04. Se puede interpretar finalmente que la potencia suministrada
por el GS es proporcional al peak en la velocidad en el momento de la falla. Otra observación es que
a mayor potencia suministrada por los GS, demora más en converger a la velocidad de referencia,
la cual fue de aproximadamente 12 s y 14 s para el caso 5 y 4 respectivamente.
La diferencia más importante con respecto al caso 4 es el tiempo de convergencia y el valor

del ángulo del rotor, donde en el caso 5 alcanzo hasta aproximadamente 170° convergiendo a los
300 segundos en el GS1, mientras que en el caso 4 se alcanzó aproximadamente los 650°
convergiendo a los 500 segundos. Esto se debe a que la acción de control de los GOV, AVR y PSS se
ejecutó con las mismas constantes de control para distintos niveles de potencia de trabajo (caso 5,
se trabajó con el 50% de caso 4).
En las demás figuras del caso 5 se observa que la convergencia es levemente más rápida
que en el caso 4, sin embargo, esto es esperable debido a que la acción de control de los equipos
(GOV, AVR y PSS) actúan sobre un menor nivel de variación de carga.
39
Figura 40. Angulo del rotor en los GS, caso 5.
40

41
Figura 43. Voltaje en bornes en los GS, caso 5.
42

43
4. Referencias.
[1] P. Kundur, Power system stability and control, McGraw-Hill Education, 1994.
[2] H. Saadat, «Multimachine systems,» de Power System Analisis, McGraw-Hill Higher Education,
1999, pp. 514 - 520.
44
5. Anexos.
5.1. Pasos para la simulación GS sin sistema de control (caso 1).
Archivos necesarios:
• DatosRed6Barras.xls % Se ubica en el directorio principal de Matlab

• red_6_barras.m % Se ubica en el directorio principal de Matlab
• fcn_Multi_Maq.m % Se ubica en el directorio principal de Matlab
• Gtarea.slx
• Tarea1r.m
• Graficas.m
Procedimientos:
1. Ejecutar Tarea1r.m % Se corre el flujo de potencia e inicializan valores del GS.

2. Ejecutar Gtarea.slx % Se obtienen los resultados.
3. Ejecutar Graficas.m % Se muestran las gráficas de las variables de Gtarea.slx
5.2. Pasos para la simulación GS con GOV y AVR (caso 2 y 3).

• GtareaR2A2.slx
• Tarea1r.m
• Control1.m
• Graficas1.m
Procedimientos:
1. Modificar los valores de Ka correspondientes al caso 2 o 3 en Control1.m

3. Ejecutar Control1.m % Se obtienen las constantes y valores iniciales de los controladores
4. Ejecutar GtareaR2A2.slx % Se obtienen los resultados.
5. Ejecutar Graficas1.m % Se muestran las gráficas de las variables de GtareaR2A2.slx
45
5.3. Pasos para la simulación GS con GOV, AVR y PSS (caso 4).

• GtareaR2A2P1.slx
• Tarea1r.m
• Control1.m
• Graficas2.m
Procedimientos:
1. Modificar los valores de Ka correspondientes al caso 4 en Control1.m

4. Ejecutar GtareaR2A2P1.slx % Se obtienen los resultados.
5. Ejecutar Graficas2.m % Se muestran las gráficas de las variables de GtareaR2A2P1.slx
5.4. Pasos para la simulación GS con GOV, AVR, PSS, 50% dem. y 50% gen. GS2 (caso 5).
• DatosRed6Barras_2.xls % Se ubica en el directorio principal de Matlab

• red_6_barras_2.m % Se ubica en el directorio principal de Matlab
• GtareaR2A2P1.slx
• Tarea1r.m
• Control1.m
• Graficas2.m
Procedimientos:
1. Modificar el nombre de la lectura del Excel a “red_6_barras_2” en Tarea1r.m

2. Modificar los valores de Ka correspondientes al caso 5 en Control1.m
5. Ejecutar GtareaR2A2P1.slx % Se obtienen los resultados.
6. Ejecutar Graficas2.m % Se muestran las gráficas de las variables de GtareaR2A2P1.slx
46

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EL7052 – Modelamiento y control de sistemas de potencia

En este informe se analiza un esquema multi-maquina, con dos GS y sus elementos de

2.1. Sistema eléctrico a implementar.

Figura 1. Sistema de potencia de 6 barras

Tabla 1. Datos de los generadores sincronicos

Tabla 2. Datos de impedancias del sistema de transmisión

Tabla 3. Datos de las barras

Tabla 4. Parámetros de los reguladores de velocidades

Tabla 5. Parámetros de los AVR

Tabla 6. Parámetros del PSS

2.2. Formulación matemática del modelo de 3er orden del GS.

2.2.1. Ecuaciones diferenciales del GS 3er orden.

Donde; 𝐸𝑞′ es variable de estado, 𝑇𝑑0

Donde; 𝜔𝑟 es la velocidad angular del rotor, 𝜔0 es 2𝜋𝑓0 siendo 𝑓0 la frecuencia de la red en

Donde 𝛿 es la posición angular del rotor o ángulo de carga.

2.2.2. Ecuaciones algebraicas del GS 3er orden.

Donde; 𝑇𝑒 es el torque eléctrico, 𝜓𝑑 es el flujo de eje directo enlazado en el estator, 𝑖𝑞 es la

Donde 𝑥𝑑 es la reactancia de eje directo.

La ecuación (6) establece el flujo de eje cuadratura enlazado en el estator, es proporcional

Donde; 𝑥𝑞 es la reactancia de eje cuadratura y 𝑖𝑞 es la corriente de eje cuadratura.

La ecuación (7) muestra la relación de la tensión interna de eje de cuadratura,

𝐸𝑞′ = −(𝑥𝑑 − 𝑥𝑑′ )𝑖𝑑 + 𝐸𝑞 ( 7)

Donde 𝑥𝑑′ es la reactancia transitoria de la máquina.

Donde 𝑅𝑎 es la resistencia de armadura.

2.2.3. Transformada Park.

La transformada ideal para el modelamiento y control de generadores sincrónicos es la

2.3. Formulación matemática de los elementos de control.

2.3.1. Ecuaciones del regulador de velocidad (GOV).

El diagrama en bloques del regulador de velocidad a implementar se muestra en la figura 2,

Figura 2. Diagrama en bloques del regulador de velocidad para los GS.

La ecuación (15) representa la relación de entrada y salida,

Donde; 𝑇𝑠 es la constante de tiempo 𝑠 y 𝑥𝑔1 es la variable de salida del bloque A.

Las ecuaciones mostradas en (16) y (17) representan el modelamiento de los bloques B y C

2.3.2. Ecuaciones del regulador de voltaje (AVR).

El diagrama en bloques del regulador de voltaje a implementar se muestra en la figura 3,

𝑣𝑟1 = 𝑣𝑟𝑒𝑓 − 𝑣𝑚 ( 19)

Donde; 𝑣ℎ es el voltaje medido, 𝑣𝑚 es la salida del bloque A, 𝑣𝑟𝑒𝑓 es el voltaje de referencia,

En (20) se muestra las ecuaciones del bloque B.

2.3.3. Ecuaciones del estabilizador de sistema de potencia (PSS).

El diagrama en bloques del estabilizador de sistema de potencia a implementar en el GS 2

𝑣𝑝1 = 𝑣𝑝0 ∙ 𝐾𝑠𝑡𝑎𝑏 ( 23)

En (27) se muestran los límites a la salida del Bloque C.

2.4. Valores iniciales en los controladores.

2.4.1. Valores iniciales para el regulador de velocidad (GOV).

𝑃𝑟𝑒𝑓 = 𝑃𝑖𝑛0 = 𝑥𝑔10 = 𝑥𝑔30 = 𝑇𝑚0

2.4.2. Valores iniciales para el regulador automático de voltaje (AVR).

2.4.3. Valores iniciales para el estabilizador de sistema de potencia (PSS).

𝑣𝑝60 = 𝑣𝑝40 = 𝑣𝑝20 = 0 ( 30)

3. Casos de estudio y resultados.

• Caso 1: GS sin sistemas de control.

Las conclusiones y resultados son apoyados en base a la sección de “Multimachine

3.1. Caso 1: resultados y análisis.

Planteamiento: Sin sistemas de control se obtienen las gráficas de los GS 1 y GS 2, mostradas

Figura 5. Velocidad en los GS, caso 1.

Figura 6. Angulo del rotor en los GS, caso 1.

Figura 7. Potencia activa en los GS, caso 1.

Figura 8. Potencia reactiva en los GS, caso 1.

Figura 9. Voltaje en bornes de los GS, caso 1.

Figura 10. Corriente en los GS, caso 1.

Figura 11. Torques en el GS1, caso 1.

Figura 12. Torques en el GS2, caso 1.

3.2. Caso 2: resultados y análisis.

Este caso tiene 2 diferencias notables con respecto al caso 1: