UNIVERSIDAD NACIONAL DE

TRUJILLO
INTEGRANTES:
Ugarte Alcalde Victor Ricado
Valdivieso Alcalde Pedro
Arana Rodriguez Ronald
CURSO:
Teoría de máquinas y mecanismos
TEMA:
RECONOCIMIENTO DE TRAYECTORIAS
PROFESOR:
Mg. Leon Lescano Edward Javier

PROFESOR DE LABORATORIO
Rodriguez Ochoa Jairo Javier

2018
 RECONOCIMIENTO DE TRAYECTORIAS
INTRODUCCIÓN
La cinemática es el estudio del movimiento de los mecanismos y los métodos de crearlos,
según Ampére. La primera parte de esta definición está relacionada con el análisis de
mecanismos. Dado un mecanismo, el movimiento característico de sus componentes es
determinado por el análisis cinemático. En el análisis se tienen las principales dimensiones
del mecanismo, la interconexión de los eslabones y las especificaciones del movimiento de
entrada. El objetivo es encontrar los desplazamientos, las velocidades, aceleraciones. El
análisis de mecanismos consiste en determinar el funcionamiento de un mecanismo dado.
La segunda parte de la definición puede definirse mediante: El estudio de los métodos de
creación de un movimiento dado por medio de mecanismos. La síntesis de mecanismos
significa el diseño sistemático de mecanismos para un funcionamiento dado.
En la práctica, la mayor parte del diseño en ingeniería comprende una combinación de
análisis y síntesis. Muchos problemas de diseño requieren la creación de un dispositivo con
características de movimiento peculiares. Tal como mover o desplazar una herramienta de
la posición A la posición B en un intervalo de tiempo particular. Tal vez se necesite describir
una trayectoria particular en el espacio para insertar una pieza en un ensamble. Por lo tanto,
es necesario explorar algunas técnicas de síntesis para crear soluciones de eslabones para
aplicaciones cinemáticas típicas.

MARCO TEÓRICO
A. Mecanismos de Línea recta de Watt:
James Watt (1736-1819) inventó este mecanismo en 1769. Es un mecanismo de línea recta
aproximada, pero suficiente para los requisitos de la época en los que no existían
herramientas capaces de producir rectitud con precisión. El mecanismo cuenta con dos
balancines articulados a la barra fija de igual longitud (O2-A es igual a O4-B). El punto
trazador está en el centro del acoplador (barra AB).
B. Mecanismos de Línea recta de Roberts:
El siguiente mecanismo es atribuido a Roberts (1789-1864). Consiste en dos balancines de
igual longitud (O2-A es igual a O4-B) L articulados a la barra fija y un acoplador con un
punto trazador que dista de las articulaciones la misma distancia (AP = BP = L) formando
el acoplador un triángulo isósceles. Este mecanismo consigue un tramo rectilíneo
aproximado entre las articulaciones a la barra fija (es decir, entre O2 y O4).

C. Mecanismos de Línea recta de Chebyschev:

Es un mecanismo de línea recta inventado por Chebyshev (1821-1894) capaz de generar
una trayectoria con un tramo aproximadamente rectilíneo.

El mecanismo de línea recta de Chebyshev posee las siguientes proporciones:

[O2-O4] = 2·AB;

[O2-A] = [O4-B] = 2.5·AB y

P es el punto medio del segmento AB.

D. Mecanismo de Línea Recta de Peaucillier:
El mecanismo de Peaucellier, ideado en 1873 por el capitán de ingenieros del ejército
francés Charles Nicholas Peaucellier, permite hacer que un punto del mismo describa arcos
de radio arbitrario cuando otro de de sus puntos es obligado a describir un arco de
circunferencia adecuado. Su aplicación más extendida consiste en hacer que un punto
describa de forma exacta un segmento (no de forma aproximada como en el paralelogramo
de Watt, diseñado unos cien años antes).

[OB]=[OA]

[AC]=[CB]=[BD]=[AD]

[OO’]=[OD]
EL MECANISMO DE STEPHENSON
El mecanismo de Stephenson, conocido con en este nombre en honor a su inventor, es un
mecanismo más complejo y complicado de analizar, si se le compara con un mecanismo
de cuatro barras o uno de Watt. Aunque este mecanismo ha sido menos estudiado que el
mecanismo de cuatro barras, actualmente se encuentra un número considerable de
trabajos sobre su modelaje matemático y computacional, así como de sus aplicaciones.
Dentro de estas publicaciones, en las últimas dos décadas se puede destacar, el trabajo de
Dewen Jin et, donde se propone un método de diseño óptimo de un mecanismo de seis
barras de Stephenson para una prótesis de miembro inferior, analizando sus ventajas, tanto
del punto de vista cinemático, como dinámico. El trabajo de A. Hernández et al., donde se
describe un método geométrico iterativo para la solución de la cinemática de posición de
mecanismos planos con pares rotativos, en los que se incluye el mecanismo de
Stephenson. Wen-Yeuanen, trata un mecanismo de Stephenson como un mecanismo de
cuatro barras o como un mecanismo de cinco barras con único circuito, para identificar la
condición de rama. El concepto de relación geométrica o el hecho del determinante de la
matriz jacobiana ser cero, fue propuesto para discutir las condiciones límites de la barra de
entrada. También, Ana de Juan et al, presentan la aplicación informática DISMEC,
desarrollada en el entorno MATLAB, para el diseño cinemático de mecanismos. Esta
aplicación es un complemento docente en la asignatura de Cinemática y Dinámica de
Máquinas impartida en el plan de estudios de Ingeniero Industrial de la Universidad de
Cantabria. Aquí el alumno puede seleccionar un mecanismo de la librería predefinida y
definir la geometría y los parámetros de entrada del mismo. Los resultados se muestran de
una forma gráfica, y mediante animaciones se consigue simular el movimiento real que
tendría el mecanismo. La importancia de este trabajo es que se puede analizar casi
cualquier mecanismo, ya que las soluciones son conseguidas de forma numérica, lo que
hace posible tratar el problema de síntesis de trayectoria de un mecanismo de Stephenson
tipo I en un menor grado de dificultad, consiguiendo una trayectoria aproximadamente recta
para cinco puntos de precisión. En Mark M et al., proponen un método para la síntesis de
trayectoria con once puntos de precisión, en un mecanismo de Stephenson, donde las
ecuaciones que describen matemáticamente la cinemática del mecanismo, están basadas
en la condición de cierre de lazo vectorial. Allí el mecanismo tiene como aplicación la
generación de la trayectoria de un pie para la marcha de un cuadrúpedo, como se muestra
en la Fig1. También Mark, proponen un procedimiento para el problema de la síntesis de
generación de función para un mecanismo de Stephenson, convirtiendo dicho problema en
la solución de un polinomio.

El modelaje de mecanismos utilizando coordenadas naturales fue introducido primeramente

por Jalón y Bayo, las cuales son en su mayoría coordenadas cartesianas, ubicadas
Mecanismos de Stephenson I y II de izquierda a derecha, generadores de trayectoria
de marcha de cuadrúpedo.
en los pares cinemáticos o en puntos de interés. La ventaja de las coordenadas naturales
es que se prescinde del uso de parámetros angulares, evitando con ello la utilización de
funciones trigonométricas. Neider Nadid, utilizo coordenadas naturales para el problema de
síntesis de posición de mecanismos de dirección de vehículos. En este trabajo se hizo uso
del método de Newton-Raphson para solucionar las ecuaciones de forma iterativa. Además,
Neider Nadid, utilizó las coordenadas naturales para resolver, de forma analítica, el
problema de síntesis de posición de un mecanismo de cuatro barras. Mauro et al, utilizaron
las coordenadas naturales para generar un modelo de optimización de mecanismos,
incluyendo entre estos el mecanismo de Stephenson.

EL MECANISMO DE WATT
El mecanismo de Watt (también conocido como mecanismo paralelo) es un tipo de conexión
mecánica inventada por James Watt (1736–1819) en la que el punto central del sistema
está dispuesto para desplazarse aproximadamente en una línea recta. Figuraba descrito en
la especificación de la patente de Watt de 1784 de su motor de vapor.
También es utilizado en suspensiones de automóvil como mecanismo de guiado lateral,
permitiendo el movimiento vertical del eje de un vehículo, pero impidiendo su
desplazamiento lateral.
El mecanismo no genera un movimiento rectilíneo exacto, y de hecho Watt no necesitaba
que así fuera. La trayectoria descrita es un arco de lemniscata (curva en forma de 'ocho'),
coincidente con una lemniscata de Bernoulli4 si las dimensiones del mecanismo se eligen
convenientemente. En una carta a Boulton del 11 de septiembre de 1784, Watt describe el
mecanismo como sigue
A pesar de que el mecanismo de Peaucellier-Lipkin, el mecanismo inversor de Hart, y otros
sistemas generan ciertos movimientos rectilíneos, el mecanismo de Watt tiene la ventaja
de su mayor simplicidad. Es similar al mecanismo de Chebyshov, una conexión diferente
que también produce un movimiento aproximadamente rectilíneo (paralelo a la línea de los
puntos de anclaje, mientras que en el sistema de Watt el movimiento es perpendicular).

PROCEDIMENTO Y RESULTADOS
Haga un reporte de las actividades realizadas en la práctica.
Para los mecanismos de 6 barras de Watt y de Stephenson, se tomó un punto de referencia
para la descripción de su trayectoria.
Mecanismo de 1GDL con descripción de su trayectoria.
CONCLUSIONES Y SUGERENCIAS
En la actualidad uno de los problemas que existen es el de mover algo de un sitio a otro de
una manera repetitiva, y en algunos casos la trayectoria no es importante.
La propuesta de uso de mecanismos articulados, además del interés que tienen por sí
mismos, constituye un recurso excelente para relacionar problemas actuales de diseño
geométrico y control de movimiento mediante el uso de recursos de Geometría Dinámica y
fomenta el diseño actividades que conectan las Matemáticas y la Tecnología. Estas
actividades permiten trabajar conceptos básicos, la resolución de problemas y un
aprendizaje basado en la investigación.
En la tendencia de los últimos tiempos es la de utilizar cada vez más programas de
computadora. Sin embargo, hay una gran cantidad de situaciones en la que resulta mejor
un mecanismo.
Los mecanismos son por lo general muy confiables ya que no dependen de un complicado
sistema.
El mecanismo no genera un movimiento rectilíneo exacto, y de hecho Watt no necesitaba
que así fuera.
Se desarrolló un software que permite sintetizar mecanismos planos que responden a
requerimientos cinemáticos dados por el usuario, ´ partiendo de cero. En este sentido,
destacamos que el sistema propone inclusive la topología del mecanismo, no limitándose
la búsqueda de variaciones dimensionales.
En cualquiera de estas etapas, éste tipo de análisis es una herramienta de gran valor,
proporcionando al ingeniero suficiente cantidad de datos para estudiar la influencia de
diferentes parámetros: posición, velocidad, fuerzas, aceleraciones, etc. aunque en nuestro
proyecto sólo hemos atendido a posiciones.

SUGERENCIAS
Es necesario dominar el software de simulación para el análisis de las trayectorias
Es necesario saber y conocer los diferentes tipos de mecanismos a desarrollar, así también
manejar el enfoque de la dinámica espacial, para el buen desarrollo en el movimiento de
los eslabones
Tener un buen criterio y manejo de las uniones
BIBLIOGRAFÍA
 MABIE-REINHOLTZ: MECANISMOS Y DINAMICA DE MAQUINARIA. Edit.
Limusa, 2da Edición México 1998.
 ROBERT L. NORTON: DISEÑO DE MAQUINARIA. Edit. Mc Graw Hill.
México 1995.
 ERDMAN ARTHUR –SANDOR GEORGE: DISEÑO DE MECANISMOS:
Análisis y Síntesis. Tercera Edición. Edit. Prentice Hall. México 1997.