Diseño de compensadores y controladores utilizando el LGR.

El objetivo principal de este

capítulo es presentar los procedimientos de diseño para compensadores y controladores
utilizando el lugar geométrico de las raíces. El esquema del sistema de control a utilizar
será el clásico lazo de retroalimentación simple que se ha estudiado hasta ahora en el cual
el compensador o controlador se introducirá tal como se muestra en la para el cual se debe
definir la función de transferencia del elemento de control o lo que es lo mismo diseñar dicho
elemento tal que se cumplan con requerimientos establecidos. Las funciones de
transferencia del actuador Ga(s) y del medidor Gm(s), serán consideradas unitarias.

El lugar geométrico de las raíces representa la ubicación de las raíces de la ecuación

característica a lazo cerrado cuando se varía un parámetro, generalmente la ganancia del
lazo abierto, lo que resulta en una poderosa herramienta de análisis de la respuesta
temporal a lazo cerrado de un sistema. Es por ello que es de gran utilidad en el diseño de
compensadores y controladores cuando las restricciones del sistema de control vienen
expresadas en características de respuesta temporal, tales como, ess, M p y ts . Tal como
se mostró capítulos anteriores, añadir polos o ceros, a lazo abierto, tiene importantes
repercusiones sobre el comportamiento del sistema a lazo cerrado, por lo que la
introducción de un compensador o un controlador proporcionará mejoras en la respuesta
del sistema de control. A continuación se procederá a describir un procedimiento que
permite diseñar compensadores y controladores utilizando el LGR.

Compensación en adelanto
La función de transferencia del compensador en adelanto se muestra en la Ec. 1.1, en la
cual se aprecia que el cero ocurre en s = −1/T y el polo en s = −1/αT. Dado que, 0,05 < α <
1, la ubicación del cero y del polo en el plano s será como la que se muestra en la Fig. 1.2,
a partir de alli se observa que el ángulo proporcionado por el cero y el polo respecto a un
punto específico del plano serán φz y φp, respectivamente, por lo que al añadir el
compensador en adelanto, la condición de ángulo se verá modificada en un valor igual a φ
= φz − φp a lo largo de todo el LGR. Debido a ésto, al introducir este tipo de compensador
se modifica la forma del LGR con lo cual se pueden lograr mejoras en la respuesta
transitoria del sistema a lazo cerrado siguiendo el procedimiento de diseño que se detalla
a continuación
Procedimiento de diseño
→ A partir de las especificaciones de respuesta transitoria que debe cumplir el sistema a
lazo cerrado, se determina la localización de los polos dominantes deseados, que en
adelante serán identificados como PDD.
→ Se verifica si los PDD pertenecen al LGR del sistema no compensado, lo cual puede
realizarse por simple observación si se dispone del LGR exacto o se realiza utilizando la
condición de ángulo.
→ A partir del cálculo anterior se dispone del ángulo necesario para lograr que los PDD
pertenezcan al LGR, el cual conoceremos de ahora en adelante como φ. Con ello se diseña
la red de adelanto utilizando cualquiera de los siguientes procedimientos.
• Primer método: se ubica el cero y el polo del compensador en cualquier lugar del eje real
de forma tal que el ángulo proporcionado por ambos sea igual a φ. También se puede
colocar el cero debajo del PDD, tal como se observa en la Fig. 1.3 y se ubica el polo de
forma tal que se satisfaga la condición de ángulo, es decir, φ = 900 −φp. Se debe tener el
cuidado de no calcelar ni polos ni ceros de la función de trasnferencia a lazo abierto.
• Segundo método o método de la bisectriz: se traza una horizontal que pase por el PDD y
una recta que una el origen con el mismo polo. Se traza la bisectriz al ángulo formado y de
allí se trazan dos rectas a φ/2 de cada lado, lo que ubica el polo y el cero del adelanto. Ver
Fig. 1.4. Este método garantiza que la mayor ganancia en el PDD.

→ Una vez ubicados el cero y el polo del adelanto se recomienda realizar el LGR exacto o
un esbozo del mismo para garantizar que los PDD pertenecen a una rama dominante del
LGR
→ Finalmente se debe calcular por condición de módulo la ganancia tal que, los polos
dominantes deseados sean la solución de la ecuación característica, tal como se muestra
en la Ec. 1.2. Una vez calculada esta ganancia, se podrían obtener las raíces de la ecuación
característica del sistema compensado y verificar que los PDD son verdaderamente los que
dominan la respuesta del lazo cerrado, en caso de que con el paso anterior ello no haya
quedado completamente demostrado.
Compensación en atraso
Para un sistema que tiene buenas características de respuesta transitoria pero no satisface
los requerimientos en respuesta permanente se utiliza la compensación en atraso.
Esencialmente, un compensador en atraso aumenta la ganancia de lazo cerrado sin
modificar apreciablemente el lugar geométrico de las raíces, para lo cual se colocan el cero
y el polo de la red de atraso cerca del origen siendo la función de transferencia del
compensador la que se muestra en la Ec. 1.6, donde 1 < β < 15.

Debido a que el cero y el polo del atraso se colocan muy cerca del origen, los dos vectores
que se forman entre ellos y el PDD tienen prácticamente el mismo módulo y el mismo
ángulo, tal como se puede observar en la Fig. 1.5. Es por ello que la red de atraso no tendrá
prácticamente ningún efecto sobre la condición de módulo y la condición de ángulo, es
decir,
Por lo tanto, si la función de transferencia de lazo abierto, evaluada para PDD, satisface las
condiciones de ángulo y módulo, al añadirle Gat(s), las mismas no se verán afectadas. De allí que
sólo queda verificar que la nueva función de transferencia a lazo abierto G(s)Gat(s), tendrá una
variación en su ganancia igual a B.

. Procedimiento de diseño