Evidencia de producto 3

Ensayo
Comparación entre metodologías para resolver cinemática directa

Oscar Alfredo Zatarain Pedrero

Grupo Mec8-2

08/04/19
Introducción
Desarrollo

Primero, debo mencionar que los algoritmos para calcular la cinemática directa
son “Denavit-Hatenberg” y “Marcos naturales”. Comenzaremos por explicar el
procedimiento de cada método para así poder comentar las ventajas y
desventajas.
Método por Marcos naturales
En este método se calcula la cinemática directa por medio de multiplicaciones de
matrices 4x4 cada una con su respectiva rotación en X,Y o Z, primero se inicia
colocando los marcos de una misma posición y después ubicar las variables 𝜃 𝑛 y
𝑑𝑛 en las uniones donde se ubica cada marco, después, dependiendo cada giro
de 𝜃 𝑛 se tiene una matriz rotación o si se tiene una variable 𝑑𝑛 se tiene una matriz
de traslación dependiendo con respecto a 𝑑𝑛 . Hasta aquí el procedimiento es fácil
y muy intuitivo, pero el método se vuelve fastidioso por que se tienen demasiadas
multiplicaciones de matrices 4x4, volviéndose enredoso y cansado de operar.

Método Denavit-Hatenberg
Este método es un poco mas estricto, hablando respecto a las reglas de operar las
matrices, y me refiero a las reglas que se deben llevar para obtener cada una de
las matrices locales, pero no deja de ser el método realizarse de forma fácil.
Primero, usando las reglas para obtener cada matriz se construye una tabla con
los siguientes parámetros 𝑎𝑖 , 𝛼𝑖 , 𝑑𝑖 y 𝜃𝑖 , y siguiendo las reglas se llenará la tabla
con los datos obtenidos, además, anteriormente se debe de colocar un ultimo
marco al final de la cadena cinemática para que se pueda realizar el método. Al
momento de llenar los datos en la tabla puede ser el paso más confuso, pero con
practica se puede tener los datos de manera muy fácil (dependiendo el problema
que se esté analizando) y otra ventaja de este método es que todas las matrices
locales se obtienen de la misma forma, con la misma fórmula, que tiene 4
multiplicaciones. Básicamente ya tienes el analices resuelto al momento de
obtener las tablas y la multiplicación de matrices no es un paso fastidioso por que
ya se tiene una forma de matriz predeterminada para realizar las matrices locales,
solo se tiene que sustituir los datos de las tablas en la matriz determinada de cada
uno de los marcos. Las desventajas que puede tener este método es que se
necesita memoria para utilizar la matriz de cada marco local y saber utilizar las
reglas de cada parámetro.