María Camila Ospina M.

Cód. 20161146079
Claudia Lorena Álvarez Á.
Cód. 20161144587

EJERCICIO #1
https://www.youtube.com/watch?v=ktcXaN1V378 (1:31seg – 1:56 seg)

Descripción del mecanismo: El mecanismo mostrado en el video consta del

sistema de transmisión de una bicicleta, donde se trasmite movimiento de la pierna
al posa pie y de allí a las bielas las cuales actúan como palancas que dan el torque
necesario para mover la bicicleta, las bielas se unen a los platos que a su vez hacen
recorrer la cadena al engancharse con sus piñones, la fuerza del torque
suministrado es transmitido a la rueda trasera mediante la cadena, los platos tienen
tres radios distintos que aligeran o aumentan la cantidad de fuerza utilizada por el
ciclista.
Descripción del ejercicio: Se calculará la velocidad lineal a la cual gira la llanta en
contacto con el suelo, partiendo de la velocidad suministrada por el ciclista sobre el
pedal; se asumirán diámetros y velocidad suministrada por el ciclista.
Definición de variables asumidas:
%VARIABLES ASUMIDAS
%Velocidad
vel=15; %m/s (velocidad suministrada por el ciclista sobre el pedal
%Diámetros:
Dbi=170; %mm (diámetro de biela)
Dpl=104; %mm (diámetro de plato)
Dpi1=80; %mm (diámetro de piñón 1)
Dpi2=30; %mm (diámetro de piñón de cambio)
Dpi3=100; %mm (diámetro de piñón adherido al rin)
Drin=500; %mm (diámetro de rin)

Descripción de cálculos realizados con el software:

1. Con las variables antes asumidas se inicia calculando la velocidad angular
del plato y la biela, se puede saber esta velocidad aplicando w=v/r, las
unidades se convierten en la misma expresión para poder cancelarlas.
w1=vel/(Dbi/1000); %rad/s (velocidad angular del plato y biela, dirección
-K)

2. Con la velocidad angular antes calculada se procede a estimar la velocidad

lineal que se trasmitirá por la cadena de moto hasta el piñón 1 aplicando
v=w*r; como se necesita el radio y las unidades en metros, se divide en 2 y
luego en 1000.
v2=w1*((Dpl/2)/1000); %m/s(Velocidad lineal del plato al piñón,)
 3. Con la velocidad lineal antes hallada se procede a estimar la velocidad
angular del piñón 1 aplicando w=v2/r, como se necesita el radio y las
unidades en metros, se divide en 2 y luego en 1000.
w2=v2/((80/2)/1000); %rad/seg (velocidad angular del piñón 1, dirección -
K)

4. Con la velocidad lineal hallada en el punto 2 se procede a estimar la velocidad

angular del piñón de cambio aplicando w=v2/r, como se necesita el radio y
las unidades en metros, se divide en 2 y luego en 1000, nótese que se utiliza
la misma velocidad porque no hay un cambio de diámetro en el piñón 1.
w3=v2/((30/2)/1000); %rad/seg (velocidad angular del piñón de cambio,
dirección K)

5. Con la velocidad lineal hallada en el punto 2 se procede a estimar la velocidad

angular del piñón adherido al rin aplicando w=v/r, como se necesita el radio
y las unidades en metros, se divide en 2 y luego en 1000, nótese que se
utiliza la misma velocidad porque no hay un cambio de diámetro en el piñón
de cambio.
w4=v2/((100/2)/1000); %rad/seg (velocidad angular del piñón adherido al
rin, dirección K)

6. Con la velocidad angular hallada en el punto 5 que corresponde a la del piñón

adherido al rin y al rin, se procede a calcular la velocidad lineal del rin sobre
el suelo , aplicando la ecuación v=w*r
v3=w4*((500/2)/1000); %m/s (velocidad lineal de la rin sobre el suelo)

Resumen del cálculo realizado en el software

%VARIABLES ASUMIDAS
%Velocidad
vel=15; %m/s (velocidad suministrada por el ciclista sobre el pedal
%Diámetros:
Dbi=170; %mm (diámetro de biela)
Dpl=104; %mm (diámetro de plato)
Dpi1=80; %mm (diámetro de piñón 1)
Dpi2=30; %mm (diámetro de piñón de cambio)
Dpi3=100; %mm (diámetro de piñón adherido al rin)
Drin=500; %mm (diámetro de rin)

%CALCULOS
w1=vel/(Dbi/1000); %rad/s (velocidad angular del plato y biela)
v2=w1*((Dpl/2)/1000); %m/s(Velocidad lineal del plato al piñón)
w2=v2/((80/2)/1000); %rad/seg (velocidad angular del piñón 1)
w3=v2/((30/2)/1000); %rad/seg (velocidad angular del piñón de cambio)
w4=v2/((100/2)/1000); %rad/seg (velocidad angular del piñón adherido al
rin)
v3=w4*((500/2)/1000); %m/s (velocidad lineal de la rin sobre el suelo)

%MUESTRA DE VALORES
disp('Velocidad angular 1 (rad/seg)')
disp(w1)
disp('')
disp('Velocidad angular 2 (rad/seg)')
disp(w2)
disp('')
disp('Velocidad angular 3 (rad/seg)')
disp(w3)
disp('')
disp('Velocidad angular 4 (rad/seg)')
disp(w4)
disp('')
disp('Velocidad de la cadena (m/s)')
disp(v2)
disp('')
disp('Velocidad lineal de rin sobre el suelo (m/s)')
disp(v3)
Pantallazo del ejercicio hallado en software
Conclusiones del ejercicio
Con el ejercicio anterior se logró comprender el principio físico aplicado al
mecanismo de transmisión en una bicicleta, donde estableciendo relaciones entre
diámetros de platos y piñones en diferentes eje fijos se puede generar un aumento
en la velocidad de desplazamiento con una menor velocidad aplicada, para el caso
del ejercicio anterior, con una velocidad de 15m/s aplicada se obtuvieron 22.9 m/s
de velocidad lineal en la llanta; también se lograron identificar las velocidades
angulares de los distintos piñones y se evidencia que a menor diámetro mayor es
su velocidad angular, se pudo determinar que la velocidad de la cadena es
constante en todos los lugares y el valor es de 4,58m/s.
Resultados
• Velocidad angular 1 (rad/seg)
= 88.2353
• Velocidad angular 2 (rad/seg)
= 114.7059
• Velocidad angular 3 (rad/seg)
= 305.8824
• Velocidad angular 4 (rad/seg)
= 91.7647
• Velocidad lineal del rin sobre el suelo (m/seg)
= 22.9412
• Velocidad de la cadena (m/seg)
= 4.5882
EJERCICIO #2

https://www.youtube.com/watch?v=hrvIBtrDNV0 (5seg)

Descripción del mecanismo: El mecanismo mostrado en el video consta de tres

varillas de distinta longitud, las cuales están unidas entre sí, y a su vez en sus
extremos a ejes fijos, uno de estos ejes le trasmite rotación al mecanismo
ocasionando un movimiento de rotación a las varillas de los extremos y movimiento
plano a la varilla del centro, por lo cual asumiendo algunos datos se procederá a
calcular el valor de las velocidades y aceleraciones de las diferentes varillas.
Descripción del ejercicio: El principal reto de este ejercicio radica en encontrar
el valor de la aceleración y velocidad para la varilla del medio, puesto que esta
presenta un movimiento plano, la manera como se realizará este ejercicio será
planteando ecuaciones de velocidad y aceleración para el punto C desde los dos
ejes fijos, generando ecuaciones tanto para las coordenadas (i) como (j), ello
generara sistemas de ecuaciones que me darán solución a las incógnitas de
velocidad y aceleración angular de las barras, con estos datos se aplica las
ecuaciones teóricas y se despejan las demás incógnitas de manera sencilla.
Definición de variables asumidas:
%VARIABLES ASUMIDAS
%Velocidad
wab=25; %rad/seg (velocidad angular inicial suministrada)
%Longitudes
l1=6; %cm (longitud de la varilla 1)
l2=10; %cm (longitud de la varilla 2)
l3=5; %cm (longitud de la varilla 3)
%Ángulos
theta1=15; % grados sexagesimales (ángulo formado entre la horizontal y
la varilla 2)
theta2=70; % grados sexagesimales (ángulo formado entre la horizontal y
la varilla 3)

Descripción de cálculos realizados con el software:

1. Conversión de grados sexagesimales a radianes, así lo exige el software.
rad1=(theta1*pi)/180;
rad2=(theta2*pi)/180;

2. A mano se realizó el análisis de las variables necesarias para establecer un

sistema de ecuaciones desde cual se pudiera despejar los valores de
velocidades angulares para las diferentes varillas; por tanto, se creó una
matriz a, en la cual se dejan todos los factores en función de las variables
antes relacionadas, como ejemplo, el elemento (1,1), corresponde a la
 longitud en y para la varilla 2 (sin(ángulo)*longitudbarilla2), este análisis se
hace para cada uno de los elementos de la matriz.

a=[-sin(rad1)*l2 sin(rad2)*l3;cos(rad1)*l2 -cos(rad2)*l3];

3. Se realizó el análisis de los valores que iran en los términos independientes

de la matriz, dejando estos valores en función de las variables indicadas.

b=[wab*l1;0];

4. Aplicando conceptos de algebra lineal se procede a calcular el vector

solución del sistema de ecuaciones, que para este caso seran las
velocidades angulares de las barras BC y CD.

c=(inv(a))*b;

5. Del vector solución se sacan individualmente los datos de velocidad angular

para las distintas barras.

wbc=c(1,1); %rad/seg (velocidad angular de la barra bc)

wdc=c(2,1); %rad/seg (velocidad angular de la barra dc)

6. El procedimiento utilizado para las velocidades se realizó de igual manera

para las aceleraciones, dejando expresada la matriz como se indica

a2=[sin(rad1)*l2 -sin(rad2)*l3;cos(rad1)*l2 -cos(rad2)*l3];

7. El vector de elementos independientes es más complejo que el de velocidad,

puesto que estos intervienen más factores, para su cálculo se utilizaron los
valores obtenidos anteriormente de velocidad angular

b2=[((wbc^2)*cos(rad1)*l2)((wdc^2)*cos(rad2)*l3);((wbc^2)*l1)+((wbc
^2)*sin(rad1)*l2)-((wdc^2)*sin(rad2)*l3)];

8. Aplicando conceptos de algebra lineal se procede a calcular el vector

solución del sistema de ecuaciones, que para este caso serán las
aceleraciones angulares de las barras BC y CD.

c2=(inv(a2))*b2;

9. Del vector solución se sacan individualmente los datos de velocidad angular

para las distintas barras.

abc=c(1,1); %rad/s2 (aceleracion angular de la barra bc)

adc=c(2,1); %rad/s2 (aceleracion angular de la barra dc)
10. Se procede a utilizar las diferentes fórmulas vistas en clase para estimar los
valores de velocidades y aceleraciones en los puntos B y C.
 vb=wab*l1; %cm/s (velocidad del punto b, dirección -i)

vc=[wdc*cos(rad2)*l3 wdc*sen(rad2)*l3];%cm/s (velocidad del punto C

por componentes i-j)

ab=-wab^2*l1; %cm/s2 (aceleración del punto b, dirección -j)

ac=[-adc*sen(rad2)*l3-wdc^2*cos(rad2)*l3 adc*cos(rad2)*l3-
wdc^2*sin(rad2)*l3];%cm/s2 (aceleración del punto C por componentes
i-j)

Resumen del cálculo realizado en el software

wab=25; %rad/seg (velocidad angular inicial suministrada)
l1=6; %cm (longitud de la varilla 1)
l2=10; %cm (longitud de la varilla 2)
l3=5; %cm (longitud de la varilla 3)
theta1=15; % grados sexagesimales(angulo formado entre la horizontal y la
varilla 2)
theta2=70; % grados sexagesimales(angulo formado entre la horizontal y la
varilla 3)

rad1=(theta1*pi)/180;
rad2=(theta2*pi)/180;
a=[-sin(rad1)*l2 sin(rad2)*l3;cos(rad1)*l2 -cos(rad2)*l3];
b=[wab*l1;0];
c=(inv(a))*b;
wbc=c(1,1); %rad/seg (velocidad angular de la barra bc)
wdc=c(2,1); %rad/seg (velocidad angular de la barra dc)
a2=[sin(rad1)*l2 -sin(rad2)*l3;cos(rad1)*l2 -cos(rad2)*l3];
b2=[((wbc^2)*cos(rad1)*l2)-
((wdc^2)*cos(rad2)*l3);((wbc^2)*l1)+((wbc^2)*sin(rad1)*l2)-
((wdc^2)*sin(rad2)*l3)];
c2=(inv(a2))*b2;
abc=c(1,1); %rad/s2 (aceleracion angular de la barra bc)
adc=c(2,1); %rad/s2 (aceleracion angular de la barra dc)
vb=wab*l1; %cm/s (velocidad del punto b, direccion -i)
vc=[wdc*cos(rad2)*l3 wdc*sin(rad2)*l3];%cm/s (velocidad del punto C por
componentes i-j)
ab=-wab^2*l1; %cm/s2 (aceleracion del punto b, direccion -j)
ac=[-adc*sin(rad2)*l3-wdc^2*cos(rad2)*l3 adc*cos(rad2)*l3-
wdc^2*sin(rad2)*l3];%cm/s2 (aceleracion del punto C por componentes i-j)

disp('velocidad angular barra BC rad/seg')

disp(wbc)
disp('')
disp('velocidad angular barra DC rad/seg')
disp(wdc)
disp('')
disp('velocidad punto B cm/seg')
disp(vb)
disp('')
 disp('velocidad punto C cm/seg i-j')
disp(vc)
disp('')
disp('Aceleracion punto B cm/seg2')
disp(ab)
disp('')
disp('Aceleracion punto C cm/seg2 i-j')
disp(ac)

Pantallazo del ejercicio hallado en software

Conclusiones del ejercicio

Con el ejercicio anterior se pudo estimar las aceleraciones y velocidades de las
varillas, las cuales presentan magnitudes y direcciones de acuerdo a los
movimientos observados en el video, además se pudo deducir que para ejercicios
similares se debe buscar la generación de sistemas de ecuaciones que permitan
hallar las velocidades y aceleraciones angulares y luego con el valor de estas hallar
las demás incógnitas de manera más sencilla; para la velocidad y aceleración en D
se dejaron las respuestas en componentes ya que expresar el ángulo en el software
se dificultaba; además, a partir de la elaboración del script se pudieron afianzar
conceptos de clase como velocidad relativa y aceleración relativa y su aplicación a
mecanismos de giro, los cuales se usan muy a menudo en maquinarias que se
encuentran en la cotidianidad.

Resultados

• Velocidad angular barra BC (rad/seg)

= 6.2629
• Velocidad angular barra DC (rad/seg)
= 35.3756
• Aceleración angular barra BC (rad/seg2)
= -562.3165
• Aceleración angular barra BC (rad/seg2)
= 65.0815
• Velocidad punto B (cm/seg)
= 150
• Velocidad punto C (cm/seg) i – j
= 60.4954 166.2097
• Aceleración punto B (cm/ seg2)
= -3750
• Aceleración punto C (cm/ seg2) i – j
= 1.0e+3
-2.4458 -5.7684