UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEAS

ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEAS

INTEGRANTES: Javier Rodrigo Lopez Diestra

Jossef Erick Ramos Perez

Mariano Hernan Abregu Flores

PROFESOR: María Isabel Rodriguez Morales

ESPECIALIDAD: Ingeniería Electrónica

SECCION: N

28 DE MAYO 2019
ERSIDAD NACIONA DE INGE
NIERÍDESCRIPCIÓN DEL PROYECTO

Un seguidor de líneas puede ser definido como un sistema conformado de múltiples componentes
electrónicos que trabajan en conjunto para guiar en un recorrido variable al seguidor, por una línea
que puede ser negra o blanca.

Los seguidores de líneas son pequeños robots miniaturas que intentan avanzar a lo largo de un trayecto
dictado por una línea, estos proyectos tomaron su inspiración en los robots utilizados en la
construcción de automóviles, dichos robots se encargan de llevar las piezas del punto A al punto B,
generalmente siguen una línea en el suelo para poder ejecutar su programación.

En la actualidad, los seguidores de líneas han evolucionado y ahora los estudiantes, profesionales y
entusiastas compiten por quien puede innovar más su proyecto con el fin de que este siga el camino
trazado en el menor tiempo posible.

En esta imagen podemos observar cómo hacemos las

conexiones del arduino al puente H.
 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Hoy en día en las empresas de mayor reconocimiento mundial podemos observar la actividad y
trabajo de robots; maquinas hechas por el hombre que se encargan de facilitar o incluso realizar
completamente las tareas humanas de mayor riesgo, peligro y esfuerzo. Tareas que para el hombre
resultan difíciles, tareas que necesitan más de una persona lo cual económicamente genera gastos.
Las empresas u organismos buscan hoy en día reducir gastos, pero no disminuir la calidad de sus
trabajos o productos. Como estudiantes de la UNI consideramos que es necesario presentar
alternativas que puedan satisfacer las necesidades antes planteadas, nuestro proyecto presenta un
“robot seguidor de línea negra”, con este comprendemos conceptos básicos de automatización
industrial, ya que el arduino como cerebro programado en la computadora a la necesidad del hombre,
produce que todas las partes del carro actúen de acuerdo a la programación que se le ha dado
previamente al arduino. Este es el comienzo para lo que próximamente ya no sea solo un carro
seguidor de líneas negras sino un robot mesero, un robot que realiza operaciones o cirugías, un robot
vigilante; es decir, este proyecto es un pequeño modelo de lo que será la simplificación del trabajo
humano. Es un “hola” a la robótica y a la Automatización.

Este es un inicio parra lo que próximamente será

LA AUTOMATIZACIÓN DE UNA PLANTA INDUSTRIAL
 Objetivos
• Construir un robot seguidor de línea, que funcione mediante sensores usando componentes básicos
de electrónica.

• Profundizar en el estudio y desarrollo tecnológico, despertando la creatividad e imaginación en

todos nuestros compañeros del primer ciclo de Ingeniería Electrónica.

• Encontrar y adaptar los sensores necesarios para detectar líneas negras contra fondo blanco.
Desarrollo de las Preguntas de Investigación
• ¿Cuál es el Objetivo de este proyecto?

• ¿Por qué realizamos este experimento?

• ¿Qué es lo que garantiza principalmente el funcionamiento del Carro seguidor de

líneas negras?

• ¿Por qué el carro solo sigue necesariamente líneas negras?

• ¿Podría seguir otro color aparte del negro?

• ¿Por qué el carro se detiene al terminarse las líneas negras?

• ¿Qué es el arduino Y Cuál es la función principal de este en el proyecto?

• ¿Cómo se programó al arduino?

Justificación y Viabilidad
En nuestro proyecto (Carro Seguidor de línea)
queremos resaltar y dar a conocer lo que hemos
planteado hacia el futuro, de ahí la importancia de
realizar nuestro proyecto es de tener una idea bien
clara de lo que deseamos alcanzar, con un gran
parámetro de ítems que nos hemos trazado y que son
muy fundamentales para el desarrollo del mismo. Con
este proyecto desarrollaremos lo que viene a ser el
comienzo de la automatización, que es una rama muy
importante de nuestra carrera.

También partimos de una idea muy importante que

nos hemos organizado al realizar este proyecto que es
el pensamiento de desarrollar un cronograma dentro del cual se va encontrar actividades
programadas con anticipación, con el fin de llevar una labor bien organizada, para lograr una mejor
visión profesional y que nos sirva como base para desarrollar ideas dentro de nuestro ámbito laboral.
 FUNDAMENTO TEÓRICO
Por muy sencillo que pueda aparentar, hacer que un objeto recorra un camino preestablecido,
delineado y bien marcado no es un juego de niños. Existen muchos ingredientes visibles
relacionados con la electrónica y otros invisibles que tienen que ver con la física, los que en
oportunidades suelen ser más complejos de resolver que los electrónicos. Hagamos un breve repaso
de los conceptos fundamentales para obtener un eficiente robot sigue líneas: desde los sensores hasta
la inteligente distribución de pesos dentro de la estructura móvil. Ven y aprende a construir el tuyo.

También conocidos como rastreadores o seguidores, la función de estos vehículos electrónicos es la

de seguir un camino trazado por una línea que cierra un circuito sobre una superficie que puede
variar en rugosidad y en desniveles. Otro concepto elemental es que el camino está formado por una
línea de ancho variable que generalmente se encuadra dentro de los dos centímetros y que su color
contrasta con el de la superficie del resto del piso. Es decir, si la línea es blanca, la base del circuito
será negra y viceversa.

A pesar de ser utilizados como práctica inicial dentro de la robótica o electrónica, su función no se
limita a que cumpla un simple recorrido en forma exitosa, sino que se organizan apasionantes
competencias por encontrar al vehículo más ágil, al más veloz y hasta al más resistente.

La correcta selección de los materiales a emplear en su construcción junto a un apropiado diseño

electrónico y físico son la base fundamental de un móvil que sea capaz de funcionar correctamente.

 LA ELECTRÓNICA
Es el campo de la ingeniería y de la física aplicada
relativo al diseño y aplicación de dispositivos, por
lo general circuitos electrónicos, cuyo
funcionamiento depende del flujo de electrones
para la generación, transmisión, recepción,
almacenamiento de información, entre otros. Esta
información puede consistir en voz o música como
en un receptor de radio, en una imagen en una
pantalla de televisión, o en números u otros datos
en un ordenador o computadora.
  ROBÓTICA.
La robótica es la ciencia y la tecnología de los
robots. Se ocupa del diseño, manufactura y
aplicaciones de los robots. La robótica combina
diversas disciplinas como son: la mecánica,

la electrónica, la informática, la inteligencia

artificial y la ingeniería de control. Otras áreas
importantes en robótica son el álgebra, los
autómatas programables y las máquinas de
estados.

 ¿Por qué usamos el ARDUINO?

Arduino, además de simplificar el proceso de trabajar con micro-controladores. Ofrece algunas ventajas
respecto a otros sistemas:

1. Multiplataforma: El software utilizado en el Arduino es multiplataforma, funciona en sistemas

operativos como Windows, Macintosh y Linux

2. Entorno de programación: Es simple y directa el entorno de programación de Arduino es fácil de

usar para principiantes y lo suficientemente flexible para los usuarios avanzados

3. Hardware ampliable: los diseñadores de circuitos con experiencia pueden hacer su propia versión del
módulo, ampliándolo u optimizando
 PROTOBOARD

La protoboard, es una placa de pruebas o tableta de

prototipado, son nombres distintos para el mismo elemento
de carácter reutilizable que permite el montaje de
dispositivos electrónicos para formar circuitos con fines de
prueba sin necesidad de acudir a la soldadura. Su carácter es
modular así que permite la formación de una gran área de
trabajo a partir de varias individuales.

Diseño del “Robot Seguidor de Línea”

 COMPONENTES BASICOS DE UN ROBOT

Los robots seguidores de línea (o robots rastreadores) cumplen una única misión: seguir una línea
marcada en el suelo (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco o línea blanca en fondo negro).
Estos robots pueden variar desde los más básicos (van tras una línea única) hasta los robots que recorren
laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes básicas comunes entre todos:

Listado de materiales

- Módulos infrarrojo seguidor de línea: está diseñado específicamente como seguidor de

línea negra (blanca), que tiene una alta sensibilidad del sensor de infrarrojos capaz de identificar
con precisión las líneas en blanco y negro

- Arduino UNO: Es una placa electrónica basada en el microcontrolador ATmega328. La placa

incluye todo lo necesario para que el microcontrolador haga su trabajo, basta conectarla a un
ordenador con un cable USB o a la corriente eléctrica a través de un transformador.

-
-
- Módulo L298(puente H): Este módulo basado en el chip L298N te permite controlar dos
motores de corriente continua o un motor paso a paso bipolar de hasta 2 amperios.

- Chasis: Soporte de todos los componentes

- Ruedas: Permiten desplazarse al carro

- Micro motores: Son impulsados por una batería de 9 V

- Protoboard: Es un tablero con orificios que se encuentran conectados

eléctricamente entre sí de manera interna, habitualmente siguiendo patrones de
líneas, en el cual se pueden insertar componentes electrónicos y cables para el
armado y prototipado de circuitos electrónicos y sistemas similares.

- Batería: El robot obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de baterías

o de una fuente de corriente alterna, siendo esta última menos utilizada debido a que
le resta independencia al robot. En este caso utilizaremos una batería de 9V