DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN PROTOTIPO

ANIMATRONICO “PENNYWISE”
ESTUDIANTES: SERGIO ANDRES MANSALVA, DANIEL SANDOVAL, MIGUEL
IBARRA, JUAN STEVEN ARENA, KAMILO RUIZ.
PROFESOR: ING. PABLO ANDRES GOMEZ MONSALVE
INTRODUCCION

En el campo de la animatrónica se encuentran proyectos desde finales de los 60 y

principios de los 70, en lo que se puede denominar el boom de los parques temáticos,
ejemplo de ello son los parques como Disneyland y 18 Universal Studios, en California
y Disneyworld, en Florida. Hacia esta época se lograron muchos adelantos al respecto,
sin embargo no fue sino hasta la década de los 90 en que estos parques comenzaron a
volverse populares alrededor del mundo, en Países como Corea, Japón, EE.UU.,
Taiwán, Canadá, Francia, entre otros.
Un sistema Animatrónico cuenta con características que le permiten considerar áreas
como el entretenimiento, aprendizaje y la investigación, sin embargo el propósito de
este prototipo es generar las bases para una aplicación práctica, los resultados podrán
ser aprovechados en el diseño de un Animatrónico completo.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Dentro de la robótica se encuentran tareas complicadas como las expresiones faciales,

movimientos y equilibrio; con diferentes morfologías, como la anatomía de un humano,
un personaje de ficción, animales, entre otros.
Otro desafío que se encuentra. En este campo es la interacción con las personas y sus
altos costos de fabricación los cuales reducen en un gran porcentaje el campo de
aplicación y consumo de estos autómatas.
Actualmente Colombia se encuentra tecnológicamente atrasada a comparación de
países innovadores en estos campos. No se ha tenido en cuenta como una nueva base de
sustento económico que genere empleo y avances tecnológicos que son necesarios para
el desarrollo de la sociedad que hoy conocemos.
OBJETIVOS

Objetivo General:

 Diseñar y construir un prototipo funcional Animatrónico del personaje pennywise.

Objetivos Específicos:

 Establecer criterios de diseño y desempeño del prototipo a construir.

 Diseño del esqueleto mecánico para Animatrónico.
 Diseño de expresión facial y movimiento de las piernas.
 Construir el prototipo y validar funcionamiento de Pennywise.
ACOTACIONES

 El tamaño establecido para el prototipo es de 70 cm de altura.

 Tener presente el estudio de costos que conlleva realizar este proyecto.
 Realizar movimiento de cabeza y extremidades inferior.
 Activar habla al detectar una presencia.
 Movimiento del brazo derecho con globo.
JUSTIFICACIÓN

El mayor campo de acción de los robot’s animatronicos es la industria del

entretenimiento y la más rentable teniendo en cuenta su labor de creatividad y
publicidad. Esta industrial impulsa al avance tecnológico y mejora en infraestructura
como también a la generación de empleo y creación de elementos innovadores en este
campo.
El desarrollo de animatronicos es un buen ejercicio para el ingeniero mecatronico que
desea dedicarse al campo de la robótica y automatización, al realizar el proceso de
reproducción de movimientos humanos o animal un proceso de alta complejidad, se
requiere tener un gran conocimiento en este campo y es una buena área para aprender y
obtener muy buenas experiencias para diferentes proyectos que se deseen llevar acabo
más adelante.
MARCO TEÓRICO

Animatrónico
“Animatronics es la tecnología que emplea la electrónica para animar títeres
motorizados. Una figura de animatronics se usa a menudo en películas para crear
grandes efectos especiales. Los animatronics son un tipo específico de robot, pero
difieren de los robots comunes, ya que se utilizan en el campo del entretenimiento.”
(Debreceni & Debreceni, 2018)
Desarrollo temprano de animatronics
Se han encontrado ejemplos de títeres elementales en las culturas griega, hindú y
egipcia temprana. Los primeros títeres fueron marionetas. Más tarde, la marioneta de
varilla se desarrolló en bengala. Durante el renacimiento, se crearon autómatas para
divertir la realeza. (Debreceni & Debreceni, 2018)
MARCO TEÓRICO

USO DE ANIMATRONICS EN EL CINE

EL cine toma los animatronics de los Audio-Animatronics, una marca registrada de
Walt Disney Imagineering. En los años 60 Walt Disney crea una marioneta animatronic,
para sus espectáculos y parques temáticos. (Aunque el primer animatronics de la
historia es el “Lion” de Leonardo Da Vinci’s).
El cine utiliza los animatronics para representar criaturas que no son de este mundo, o
bien cuando la escena es muy arriesgada para usar seres humanos o animales; en este
caso las marionetas son controladas a distancia, por un mando, un ordenador (los
animatronics son activados mediante un sistema neumático, hidráulico o medios
eléctricos), o en algunos casos es operado por un humano.
Actualmente los acabados y movimientos de los animales, personas o criaturas son muy
realistas. Se trabajan los detalles de forma minuciosa, desde los movimientos de
pequeños músculos o la utilización de pelos naturales.
ESTADO DEL ARTE

“El desarrollo del proyecto está enfocado en la metodología de Diseño y Desarrollo de

Productos de Kart T. Ulrich y Steven D. Eppinger, combinado con lo aprendido durante
la carrera. Se ha realizado una investigación que recopila lo más relevante de los robots
en la historia y el cine, los adelantos y los principales robots de empresas que han
implementado esta estrategia en sus proyectos, además, se hace referencia al mercado
de la publicidad, a las empresas identificadas como clientes potenciales del nuevo
diseño y a los clientes de dichas empresas denominados los usuarios finales de la
propuesta. De las conclusiones obtenidas durante la investigación de mercados, se
definen las premisas de diseño. Se hace la exploración formal para el producto y su
imagen gráfica, definiendo lenguaje del producto, nombre y logo. Con la propuesta de
diseño se espera transformar las barreras culturales que impidan una relación de la
población con diseños vanguardistas y tecnológicos.” Londoño Rivera, A. M., Márquez
Villegas, A. M., & Mejía Medina, V. (2007). Diseño y desarrollo del modelo de un
sistema robótico humanoide que sirva como herramienta publicitaria para diferentes
empresas del país (Bachelor's thesis, Ingeniería de Diseño de Producto).
ESTADO DEL ARTE

“Para abordar el estado del arte robótico, se realizó una línea temporal dividida por
edades, basadas en el predominio de rasgos comunes (tecnológicos, conceptuales,
temáticos, funcionales, geográficos), la labor de artistas destacados y sus antecedentes
históricos. uncanny valley: La expresión “uncanny valley” (en español: valle
inquietante) es evocada para denominar la sensación espeluznante y siniestra que
despiertan ciertas réplicas humanas hiperrealistas, ya sean robóticas o generadas por
CGI, que no logran del todo igualar el aspecto, movimiento, halo de vida y carácter
humano. Esta respuesta repulsiva se produce porque dichas simulaciones se alejan del
nivel de semejanza humana tolerado.” (Castillo, P. Máquinas vivientes. Comité Editorial,
86)
DISEÑO

Fig. 1 Secuencia Del Diseño

DISEÑO

PRE DISEÑO En el pre-diseño se describen las tareas a realizar y objetivos a cumplir en el PENNYWISE
teniendo en cuenta las limitaciones y dimensiones del proyecto. En esta etapa es donde se expone el
planteamiento del problema y los objetivos.
El pre-diseño se encuentra sujeto a cambios de funciones y características.
DISEÑO La etapa del diseño se divide en 3 sub-etapas importantes en el momento de realizar el diseño.
DISEÑO CONCEPTUAL Es la sub-etapa para desarrollar los requisitos de rendimiento y/o capacidad del
sistema, se determinan las principales características de los sistemas requeridos, se consideran las limitaciones y
se general varios diseños de prototipo que darán solución al diseño planteado.
El Diseño Preliminar Es la sub-etapa donde se elige el diseño que supla con requisitos y funciones del
prototipo. Se define la estructura mecánica y los sistemas con los cuales contara. Se profundiza sobre los
elementos a utilizar en los sistemas y sus componentes reales para cumplir con su labor.
El Diseño Detallado es la sub-etapa en la cual la estructura mecánica, el sistema electrónico, de comunicación, y
la visualización 3D y sus planes deben estar en su totalidad definidos y terminados.
Post-Diseño Se realiza la construcción del prototipo en donde se materializara el diseño propuesto en las sub-
etapas de diseño, también se logra obtener componentes y materiales necesarios.
DISEÑO CONCEPTUAL Y PRELIMINAR

Peso: En este aspecto se debe tener claro que es muy complejo determinar el peso del
prototipo ya que apenas se encuentra en diseño, se puede hacer una estimación, mas no
se podrá determinar de manera exacta, solo hasta cuando los materiales y componentes
que hacen parte del prototipo sean adquiridos y así obtener el valor del peso total.
Velocidad: La velocidad se ha planteado como oscilaciones en un péndulo simple por
lo cual se estima que sean 20 osc. /min. La cual está sujeta a cambios al momento de
seleccionar los motores a utilizar.
Estructura: La estructura se ha determinado que siga la anatomía del personaje pero en
una posición de sentado para que así permita el movimiento de sus extremidades
inferiores y que parte de su cadera nos sirva como caja para posicionar la tarjeta
programable (Arduino).
Estructura Principal: Al realizar un estudio de materiales disponibles en el mercado y
guiándonos de sus características, ventajas y desventajas. Se seleccionan los materiales
que más sirven para la estructura y por su bajo costo. Se presenta a continuación los
materiales.
SELECCIÓN DE MATERIALES

• ACRÍLICO

Fig. 2 Acrílico
El acrílico, es una de las tantas variantes del plástico. La gracia del acrílico, es que puede
permanecer largo tiempo, en la intemperie, sin sufrir daño alguno. Por lo mismo, el acrílico
es un material, largamente utilizado en las construcciones.
Por otra parte, el acrílico es muchísimo más resistente que el vidrio. Con lo cual, no es fácil
que se rompa y, de hacerlo, no se astilla. Con lo cual, uno no corre riesgos de lesiones,
debido a cortes producidos por su quebradura. Por otra parte, para los más ecologistas, el
acrílico es sumamente útil, ya que puede ser reciclado, en un 100%. (¿Qué es el acrílico?,
EcuRed, 2018).
SELECCIÓN DE MATERIALES

• Madera

Fig. 4. Propiedades de la Madera

Fig. 3. Madera
(Características y propiedades de la madera, Inmunizadoraserye, 2016)
SELECCIÓN DE MATERIALES

• MATERIAL POLI- CLORURÓ DE VINILO

Fig. 5 PVC
El poli-cloruró de vinilo o conocido con sus siglas como “PVC” es un material
esencialmente amorfo con porciones sindiotácticas que no constituyen más de 20% del
total, y que, generalmente, cuenta con grados de cristalinidad menores. Es un polvo
blanco, inodoro e insípido, fisiológicamente inofensivo. Tiene un contenido teórico de
57% de cloro, difícilmente inflamable, no arde por sí mismo. (¿Qué es el PVC?, 2016).
SELECCIÓN DE MATERIALES

• ALUMINIO

El aluminio es un metal no ferroso, y es el más abundante de los metales, constituyendo

cerca del 8% de la corteza terrestre. La alúmina, que es extraída de la bauxita y mezclada
con la criolita es la fuente del aluminio.
El aluminio es el único metal que proporciona dureza con bajo peso, es sumamente fácil de
pulir, tenaz, dúctil y maleable, posee una gran resistencia a la corrosión y alta conductividad
térmica y eléctrica, teniendo la mejor relación costo-beneficio que cualquier otro metal
común. (¿Qué es aluminio y propiedades?, MIPSA, 2017)
GEOMETRIA
GEOMETRIA
GEOMETRIA
GEOMETRIA
GEOMETRIA
DISEÑO Y CÁLCULO DE MECANISMOS

Estos cálculos se realiza con el fin de conocer el par de torsión requerido de cada uno de
los mecanismos, utilizando una aproximación de tiempo de recorrido para que sea lo más
real posible con el movimiento humano.
Los movimientos humanos pueden ser excesivamente variables, Por lo cual se analiza el
movimiento de las articulaciones y su efecto para hacer la selección de motores adecuados
para cumplir con los requerimientos de diseño.
CALCULO PAR DE TORSIÓN MOTOR BRAZO

𝑀 = 𝐼 ∗ 𝛿 (1)
𝑀 = 𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑟𝑠𝑖𝑜𝑛
𝐼 = 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎
𝛿 = 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
Tenemos que la aceleración angular es 2 veces el Angulo de recorrido en radianes dividido en el tiempo de recorrido al
cuadrado 𝛿 = 2(𝑎𝑛𝑔) 𝑡 2 (2) El Angulo de recorrido será de 30 grados en un tiempo estipulado de 3 segundos.
CALCULO PAR DE TORSIÓN MOTOR BRAZO

Por ultimo calculamos el par de torsión:

𝑀 = 1377,44𝑔 ∗ 𝑐𝑚2 ∗ 0.1163 𝑟𝑎𝑑 𝑠𝑒𝑔2
𝑀 = 160,19 𝑔 𝑐𝑚 𝑠 2 ∗ 1𝑘𝑔 1000𝑔 𝑀 = 0.16 [𝑘𝑔* 𝑐𝑚/𝑠2 ]
CALCULO PAR DE TORSIÓN MOTOR PIERNAS

𝑀 = 𝐼 ∗ 𝛿 (5)
𝑀 = 𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑟𝑠𝑖𝑜𝑛
𝐼 = 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎
𝛿 = 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz 32 Tenemos que la aceleración angular es 2
veces el Angulo de recorrido en radianes dividido en el tiempo de recorrido al cuadrado
𝛿 = 2(𝑎𝑛𝑔)/ 𝑡 2 (6)
El Angulo de recorrido será de 30 grados en un tiempo estipulado de 2 segundos.
 CALCULO PAR DE TORSIÓN MOTOR PIERNAS

Por lo tanto: 𝛿 = (2 ∗ 𝜋/6)/2^2 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔^2

𝛿 = 0.2617 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔^2
Ahora calculamos la inercia en donde: 𝐼 = 𝑚 ∗ 𝑟 2 ∗ 𝑓 (7)
𝑚 = 𝑚𝑎𝑠𝑎
𝑟 = 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜
𝑓 = 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝐹 𝑑𝑒𝑝𝑒𝑛𝑑𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑜𝑏𝑗𝑒𝑡𝑜
En este caso el factor es de un paralelepípedo en donde es 1/12 = 0.083
CALCULO PAR DE TORSIÓN MOTOR PIERNAS
CALCULO PAR DE TORSIÓN MOTOR MANDÍBULA
CALCULO PAR DE TORSIÓN MOTOR PIERNAS
CALCULO PAR DE TORSIÓN MOTOR PIERNAS
SELECCIÓN DE LOS MOTORES

• MOTOR DC

El motor de corriente continua (motor DC) es una máquina que convierte la energía eléctrica en
mecánica, provocando un movimiento rotatorio. En algunas modificaciones, ejercen tracción sobre
un riel. Estos motores se conocen como motores lineales.
Una máquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de dos
partes, un estator que da soporte mecánico al aparato y tiene un hueco en el centro generalmente
de forma cilíndrica. En el estator además se encuentran los polos, que pueden ser de imanes
permanentes o devanados con hilo de cobre sobre núcleo de hierro. El rotor es generalmente de
forma cilíndrica, también devanado y con núcleo, al que llega la corriente mediante dos escobillas.
SELECCIÓN DE LOS MOTORES

• MOTOR PASO A PASO

Un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de pulsos
eléctricos en desplazamientos angulares, lo que significa que es capaz de girar una
cantidad de grados (paso o medio paso) dependiendo de sus entradas de control.
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos.
SELECCIÓN DE LOS MOTORES

• SERVOMOTOR

El servomotor es un dispositivo electromecánico que consiste en un motor eléctrico, un

juego de engranes y una tarjeta de control, todo dentro de una carcasa de plástico. Un servo
tiene la capacidad de ser controlado en posición. Es capaz de ubicarse en cualquier
posición dentro de un rango de operación generalmente de 180º pero puede ser fácilmente
modificado para tener un giro libre de 360º.
SISTEMA ELÉCTRICO
FUENTE DE ALIMENTACIÓN

• BATERÍA LIPO

Las baterías LiPo o de Polímero de Litio han venido a solucionar muchos problemas y han supuesto un gran
avance para muchas disciplinas del radiocontrol, debido a las ventajas que presentan, y que principalmente son:
Su alta densidad de energía que prácticamente dobla a las de NiMh.
Tienen muchos menos volumen y ofrecen un formato más práctico, lo que las hace más manejables.
Alto nivel de descarga
Alto nivel de voltaje por célula, lo que permite mayores voltajes en menor espacio.
Resistencia interna pequeña, lo que hace que se pueda aprovechar casi el 100% de la energía disponible.
SISTEMA DE CONTROL

• Arduino

El Arduino Mega 2560 es una placa de desarrollo basada en el microcontrolador

ATmega2560. Tiene 54 entradas/salidas digitales (de las cuales 15 pueden ser usadas como
salidas PWM), 16 entradas analógicas, 4 UARTs, un cristal de 16Mhz, conexión USB, jack
para alimentación DC, conector ICSP, y un botón de reseteo. La placa Mega 2560 es
compatible con la mayoría de shields compatibles para Arduino UNO.
SISTEMA DE COMUNICACIÓN

• Comunicación por Bluetooth

El módulo Bluetooth HC-05 puede alimentarse con una tensión de entre 3.3 y 6V
(normalmente 5V), pero los pines TX y RX utilizan niveles de 3,3V por lo que no se puede
conectar directamente a placas de 5V. Debes utilizar dos pequeñas resistencias como
divisor de tensión para que el módulo no se estropee. En las imágenes del producto podrás
ver el esquema de conexionado. También dispone de un pulsador para entrar en modo
comandos, aunque también lo puedes hacer por software utilizando el pin EN.
SENSOR

• Sensor de proximidad fotoeléctrico Infrarrojo E18-D80NK

El sensor de proximidad fotoeléctrico E18-D80NK te permite detectar objetos sin

necesidad de contacto en un rango de hasta 80cm. De fácil integración con sistemas
digitales como Arduino, Pics o PLCs. Solo es necesario conectar la salida del sensor a una
entrada digital del microcontrolador. La salida de este sensor es de tipo NPN normalmente
abierto, por lo que al detectar un objeto la salida será GND y en estado de reposo VCC.
Puede ser alimentado con 5V y trabajar directamente con Arduino.
MATRIZ DE SELECCIÓN
MATRIZ DE SELECCIÓN
MATRIZ DE SELECCIÓN
MATRIZ DE SELECCIÓN
SISTEMA ELÉCTRICO
DISEÑO FINAL
TABLA DE COSTOS
CONCLUSIONES

Dentro del desarrollo del pre diseño del animatronic pennywise, se debe resalta la gran importancia de
bases teóricas, de igual manera su estructura, materiales y formas de acoples, entre otras que se deben
tener en cuenta, para la elaboración y funcionamiento correcto, en cuanto a animación 3D como en su
funcionamiento físico.
Así mismo, fue de vital provecho estar al pendiente de cada detalle que este requiere, por ende, en el
diseño del esqueleto mecánico se puntualizó en tener un minucioso cuidado a la hora de su elaboración,
iniciando con los materiales grandes, medianos hasta llegar a los más pequeños, logrando así un diseño
claro y conciso, con una gran probabilidad de un excelente funcionamiento.
Se han considerado la parte de selección de materiales para la construcción de la estructura del
animatronic teniendo en cuenta su dureza y durabilidad para garantizar su tiempo de vida y resistencia de
la estructura.
Se calculó la fuerza de torque necesaria para moverla y su fuerza de corte para no excederla y evitar
fallas en la estructura en el momento de la movilización.
Se analizó la parte eléctrica para la tensión de los motores y su matriz de selección para el controlador de
los mismos y parte de los circuitos para la vocalización e interacción con las personas.
La correcta selección de los materiales y actuadores son los aspectos más importantes para la
construcción de la estructura y la buena utilización de los espacios.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Debreceni, T., & Debreceni, T. (2018). Animatronics. In Special Makeup Effects for Stage and Screen.
https://doi.org/10.4324/9781315169835-9
Londoño Rivera, A. M., Márquez Villegas, A. M., & Mejía Medina, V. (2007). Diseño y desarrollo del modelo de un sistema robótico
humanoide que sirva como herramienta publicitaria para diferentes empresas del país (Bachelor's thesis, Ingeniería de Diseño de
Producto).
Castillo, P. Máquinas vivientes. Comité Editorial, 86.
Este trabajo se hizo en el marco de los proyectos de investigación “Nuevos territorios de la generatividad en las artes electrónicas: su
convergencia con la robótica, la Realidad Aumentada y el Net.Art.” – Director Emiliano Causa- Facultad de Bellas Artes de la Universidad
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RAYNACK VALENCIA ORDOÑEZ (2016). DISEÑO DE ESQUELETO ANIMATRÓNICO. UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO. CIUDAD
UNIVERSITARIA, MÉXICO.
 Formando líderes para la
construcción de un nuevo país en
paz