Tema 3 - Modelo Cinematico

19/04/2017
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID

ASIGNATURA: Robótica
TEMA: 3-Introducción al modelo cinemático
E.T.S. de Ingeniería y Diseño Industrial
FECHA: Marzo de 2017
Profesores: Cecilia García & Miguel Hernando
Titulación: Grado en Ingeniería Electrónica y Automática
Área: Ingeniería de Sistemas y Automática

Departamento de Electrónica Automática e Informática Industrial
Robótica
Tema 3. Introducción al Modelo Cinemático
TEMA: 3-Introducción al modelo Cinemático
Objetivos
1. Conocer los distintos sistemas de localización espacial.
2. Familiarizarse con las operaciones matriciales necesarias para
modelar cinemáticamente un robot.
3. Conocer la nomenclatura utilizada en robótica para la localizacióne
espacial.
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Contenido
3.1 Introducción al modelo cinemático
3.2 Representación de la orientación
3.3 Matrices de Transformación Homogénea.
3.4 Composición de transformaciones.
3.5 Ejemplos y problemas
Bibliografía recomendada:
Fundamentos de Robótica. (2ª Edición)
Barrientos A, Peñin L. F., Balaguer C., Aracil R. Ed. McGraw‐Hill 1997. ISBN: 84‐267‐1313‐0
3.1 Introducción al modelo Cinemático TEMA: 3-Introducción al modelo cinemático
Justificación
Manipulación
de piezas
Localización
del extremo y
de la pieza
Descripción
matemática de la
localización
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Justificación
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A  B Toma una plancha de metal del palet.
B  C, Ajusta el efector final.
C  D, Pone la plancha en la prensa.
D  E, Dobla la plancha.
E  F, La sitúa en el contenedor.
F  G, Coge la plancha por el lado contrario.
G  H, La lleva a la prensa.
H  I, Dobla la plancha.
I  J, Sitúa la plancha en el palet.
Operaciones típicas que requieren del modelo
Katib: curso Stanford
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Representación de la posición
Vector de posición
2D  Cartesianas y polares
3D  Cartesianas, cilíndrica y esfericas
Representación de la posición (II)
Coordenadas Cartesianas
Ejes perpendiculares con origen definido
OY OX
2D 3D OY
OX
OZ
vector p(x,y) vector p(x,y,z)
Coordenadas cartesianas Coordenadas cartesianas
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3.2 Representación de la Orientación TEMA: 3-Introducción al modelo cinemático
Matrices de Rotación 2D
El punto p se puede describir en el sistema OXY o en el sistema OUV
 ixiu ix jv 
R
 j y iu j y jv 
 px   pu 
 p   R 
 y  pv 
Matrices de orientación
Particularidades de las matrices R
R Matriz de rotación o Matriz de cosenos directores
R es ortonormal ‐> R 1  R T
R es una matriz columna
 0  RI
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Matrices de rotación 3D
El punto p se puede describir en el sistema OXYZ o en el sistema OUVW
Las propiedades de R vistas para 2D se
conservan en 3D
Matrices Básicas (I)
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Matrices Básicas (II)
R  x,  , R  y,  , R  z ,   Matrices BASICAS de rotación
Composición de rotaciones
Las matrices de rotación pueden componerse para expresar la
aplicación continua de varias rotaciones:
• Rotación α en OX
• Rotación Φ en OY
• Rotación θ en OZ
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Ángulos de Euler
Definición: Todo sistema OUVW móvil, puede definirse con respecto al sistema
OXYZ inercial a través de tres ángulos Φ, θ, , denominados ángulos de Euler .
Ángulos de Euler ZXZ (313)
Es una de las representaciones más habituales entre las que realizan los giros
sobre ejes previamente girados. Se le suele asociar con los movimientos básicos
de un giróscopo. Si se parte de los sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente
coincidentes, se puede colocar al sistema OUVW en cualquier orientación
siguiendo los siguientes pasos.
Ángulos de Euler
Angulos de Euler ZXZ (313) (cont.)
1. Girar OUVW un ángulo Φ con
respecto al eje OZ  OU’V’W’.
2. Girar OU’V’W’ un ángulo θ con
respecto al eje OU’, convirtiéndose
así en el OU’’V’’W’’.
3. Girar el sistema OU’’V’’W’’ un ángulo
 con respecto al eje OW’’
convirtiéndose finalmente en el
OU’’’V’’’W’’’.
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Ángulos de Euler
Angulos de Euler XYZ ‐ Roll, Pitch, Yaw
Se trata de la representación utilizada generalmente en aeronáutica.
Es también la más habitual de entre las que se aplican a los giros sobre los ejes
del sistema fijo denominándose entonces como ángulos de Cardan.
1. Girar el sistema OUVW un ángulo Φ
con respecto al eje OZ. Es el
denominado Yaw o guiñada.
2. Girar el sistema OUVW un ángulo θ con
respecto al eje OV. Es el denominado
Pitch o cabeceo.
3. Girar el sistema OUVW un ángulo  con
respecto al eje OU. Es el denominado
Roll o alabeo.
TEMA: 3-Introducción al modelo cinemático
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Ángulos de Euler
Angulos de Euler XYZ ‐ Roll, Pitch, Yaw
Visto desde el punto de vista de la robótica:
Es también la más habitual de entre las que se aplican a los giros sobre los ejes
del sistema fijo denominándose entonces como ángulos de Cardan.
R=Rot(x,roll)Rot(y,pitch)Rot(z,yaw)
1. Girar el sistema OUVW un 1. Girar el sistema OUVW un
ángulo Φ con respecto al eje ángulo  con respecto al eje OZ.
OX. Es el denominado Roll. Es el denominado Yaw.
ángulo θ con respecto al eje ángulo θ con respecto al eje OY.
OV. Es el denominado Pitch. Es el denominado Pitch.
ángulo  con respecto al eje ángulo Φ con respecto al eje OX.
OW. Es el denominado Yaw. Es el denominado Roll.
Otras representaciones
Par de rotación
k  kx  ky kz  
Quaternios
Q  q0 q1 q2 q3 / q0 e  q1i  q2 j  q3 k   Qs, v 

Q  Rot k ,   cos  , k sin 
2 2

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3.3 Cuaternios TEMA: 3-Introducción al modelo cinemático
Par de Rotación
Definición: La representación de la orientación de un
sistema OUVW con respecto al sistema de referencia
OXYZ también puede realizarse mediante la
definición de un vector y un ángulo:

k  kx ky kz  
tal que el sistema OUVW corresponde al sistema OXYZ girado un ángulo θ
sobre el eje k. El eje k ha de pasar por el origen O de ambos sistemas.
Al par (k, θ) se le denomina par de rotación y es único.
Rot k ,  p  p cos   k  p sin   k  p 1  cos  
Concepto
Sea C el conjunto de números complejos tal que:
C  a  bi / a, b  
i 2  1
El conjunto R, C, Q forman un campo.
Definición: Un campo F consiste de un conjunto con dos operaciones (suma y

producto) en el que se demuestran las propiedades de cerradura,
conmutatividad, neutro, asociatividad, inverso y distributividad.
Definición: Los cuaternios se definen como el conjunto de números de la

forma:
H  a  bI  cJ  dK / a, b, c, d  
I 2  J 2  K 2  IJK  1
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Concepto
Si  0 1 0 i i 0 
I    J    K   
 1 0 i 0  0  i 
 a  di b  ci 
Se define el cuaternio: h  H / h   
  b  ci a  di 
Este conjunto de cuaternios cumple todas las propiedades de un campo
excepto al conmutatividad.
Por lo tanto recibe el nombre de anillo.
Propiedades:
h 2  a 2 b 2  c 2  d 2
h  a  bI  cJ  dK
hh  hh
h
h 1 
h
Concepto
En robótica, los cuaternios se utilizan para la localización espacial de un
cuerpo sólido aunque con un ligero cambio de notación:
Q  q0 q1 q2 q3 / q0 e  q1i  q2 j  q3 k   Qs, v 
s: representa la parte escalar
v: representa la parte vectorial
Operaciones Algebraicas
Ley de composición interna
o e i j k
e e i j k
i i -e k -j
j j -k -e i
k k J -i -e
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Operaciones Algebraicas
Productos de cuaternios NO es conmutativo
Suma de cuaternios
Producto escalar
Norma:
Q  q02  q12  q22  q32
Inverso:
Utilización de los cuaternios
Giro θº sobre un eje k

Q  Rot k ,   cos  , k sin 
2 2

De esta asociación arbitraria y gracias a las propiedades de los
cuaternios, se obtiene una importante herramienta analítica para el
tratamiento de giros y cambios de orientación.
Rotación del cuaternio Q a un vector r
Q  0, r   Q *
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Composición de rotaciones
Q3  Q1  Q2
El resultado de rotar según el cuaternio Q1, para posteriormente

rotar según Q2, es el mismo que el de rotar según Q3. Es importante
tener en cuenta que el producto de cuaternios no es conmutativo.
Q1  Q2  Q2  Q1
Rotación y traslación
El resultado de aplicar una traslación p al vector r seguida de una
rotación Q al sistema OXYZ, es un nuevo sistema OUVW, tal que las
coordenadas de un vector r en el sistema OXYZ, conocidas en OUVW,
serán:
0, rXYZ   Q  0, rUVW   Q*  0, p 

Si se mantiene el sistema OXYZ fijo y se traslada el vector r
según p y luego se le rota según Q se obtendrá el vector r’ de
coordenadas:
0, r   Q  0, r  p Q

' *
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3.3 Matrices de Transformación TEMA: 3-Introducción al modelo cinemático
Homogénea FECHA: Marzo de 2017
Coordenadas Homogéneas
Localización: representación conjunta de la posición y la orientación
La representación mediante coordenadas homogéneas de la localización de
sólidos en un espacio n‐dimensional se realiza a través de coordenadas de un
espacio (n+1)dimensional.
Coordenadas homogéneas Aumentan la dimensión en 1
p  x y 
z   p  wx wy wz w 
w tiene un valor arbitrario y representa un factor de escala
De forma general, un punto p = ai+bj+ck, se representa en coordenadas
homogéneas mediante el vector columna:
Matriz Homogénea
Definición
Se define como matriz de transformación homogénea T a una matriz de
dimensión 4x4 que representa la transformación de un vector de coordenadas
homogéneas de un sistema de coordenadas a otro:
En robótica interesa conocer el valor de R3x3 y de p3x1, considerándose las
componentes de f nulas y la de w=1.
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Matriz Homogénea
Matrices homogéneas en robótica
En robótica, la matriz T tiene la forma:
T representa la orientación y posición de un sistema O’UVW rotado y
trasladado con respecto al sistema de referencia OXYZ.
Dado un vector r= [ru, rv, rw] en el sistema OUVW, se puede conocer su
localización ( r= [rx, ry, rz] ) en el sistema OXYZ a través de T:
Matriz Homogénea
Significados posibles
Una matriz de transformación homogénea se puede aplicar para:
1. Representar la posición y orientación de un sistema girado y
trasladado O’UVW con respecto a un sistema fijo de referencia
OXYZ, que es lo mismo que representar una rotación y
traslación realizada sobre un sistema de referencia.
2. Transformar un vector expresado en coordenadas con
respecto a un sistema O’UVW, a su expresión en coordenadas
del sistema de referencia OXYZ.
3. Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de
referencia fijo OXYZ
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Matriz homogénea de Traslación
Supóngase que el sistema O’UVW únicamente se encuentra trasladado

un vector p con respecto al sistema OXYZ.
p  px i  p y j  pz k
La matriz T entonces corresponderá a una matriz homogénea de
traslación:
1 0 0 px 
0 1 0 p y 
T
0 0 1 pz 
 
0 0 0 1 
Matriz Básica de Traslación
Matriz homogénea de Traslación
Un vector cualquiera r, representado en el sistema O’UVW por ruvw, tendrá como
componentes del vector con respecto al sistema OXYZ:
1 0 0 p x   ru   p x  ru 
0 1 0 p y   rv   p y  rv 
T 
0 0 1 p z  rw   p z  rw 
    
0 0 0 1  1   1 
Y a su vez, un vector rxyz desplazado según T tendrá como componentes r’xyz:
1 0 0 p x   rx   p x  rx 
0 1 0 p y  ry   p y  ry 
T 
0 0 1 p z   rz   p z  rz 
    
0 0 0 1  1   1 
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Matriz homogénea de Rotación
Supóngase que el sistema O’UVW únicamente se encuentra rotado un
ángulo con respecto al sistema OXYZ.
Rotación de α respecto a OX
Rotación de Φ respecto a OY
Rotación de θ respecto a OZ
Matrices Básicas de Rotación
Aplicación
Dado un vector r= [ru, rv, rw] en el sistema OUVW, se puede conocer su
localización ( r= [rx, ry, rz] ) en el sistema OXYZ a través de T:
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Transformaciones compuestas
Traslación + Rotación
La principal ventaja de las matrices homogéneas reside en su capacidad
de representación conjunta de posición y orientación.
Para ello se utiliza la matriz de rotación R3x3 y el vector de traslación p3x1
en una matriz de transformación homogénea al mismo tiempo.
Es por tanto la aplicación conjunta de lo visto en los dos apartados
anteriores.
La rotación y traslación son operaciones no conmutativas
Se parte de un sistema OUVW coincidente con OXYZ al que se va a aplicar

una traslación según un vector px,y,z y una rotación de 180° alrededor del
eje OZ.
Si primero se rota y después se traslada se obtiene un sistema final
O’U’V’W’. Si primero se traslada y después se rota se obtiene un sistema
final O’’U’’V’’W’’
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Rotación seguida de Traslación
Traslación seguida de Rotación
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Significado geométrico
Donde n,o,a es una terna ortonormal que representa la orientación y p es un

vector que representa la posición.
3.3 Matrices de Transformación TEMA: 3-Introducción al modelo Cinemático
Inversa de la matriz de transformación homogénea
n x ny nz  nT p
 
ox oy oz  oT p 
T 
-1
ax ay az  aT p 
 
0 0 0 1 
r xyz  T r uvw T -1 r xyz  r uvw
44
Robotica Industrial-
H i t
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3.4 Composición de transformaciones TEMA: 3-Introducción al modelo Cinemático
Composición de transformaciones
• Una transformación compleja puede descomponerse en la
aplicación consecutiva de transformaciones simples (giros básicos y
traslaciones)
• Una matriz que representa un giro de un ángulo a sobre el eje OX,
seguido de un giro de ángulo f sobre el eje OY y de un giro de un
ángulo q sobre el eje OZ, puede obtenerse por la composición de las
matrices básicas de rotación
 C   S 0 0   C  0 S 0  1 0 0 0
 S  C 0 0   0 1 0 0  0 C  S 0
T  T( z , ) T( y , ) T( x , )     
0 0 1 0    S 0 C 0  0 S C 0
   
0 0 0 1  0 0 0 1 0 0 0 1
CC  SC  CSS SS  CSC 0 
 SC CC  SSS  CS  SSC 0 
 
  S C  S CC 0
 
 0 0 0 1
Criterios de composición de matrices homogéneas
1. Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado O'UVW son
coincidentes, la matriz homogénea de transformación será la matriz
4 x 4 unidad, I4
2. Si el sistema O'UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones
definidas con respecto al sistema fijo OXYZ, la matriz homogénea
que representa cada transformación se deberá premultiplicar sobre
las matrices de las transformaciones previas.
3. Si el sistema O'UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones
definidas con respecto al sistema móvil, la matriz homogénea que
representa cada transformación se deberá postmultiplicar sobre las
matrices de las transformaciones previas.
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Ejemplo
PREMULTIPLICACIÓN
Obtener la matriz de transformación que representa al sistema
O'UVW obtenido a partir del sistema OXYZ mediante un giro de
ángulo ‐90º alrededor del eje OX, de una traslación de vector
pxyz(5,5,10) y un giro de 90º sobre el eje OZ
0  1 0 0 1 0 0 5 1 0 0 0  0 0  1  5 
1 0 0 0 0 1 0 5 0 0 1 0  1 0 0 5 
T  T( z ,90 o ) T( p ) T( x ,-90 o )        
0 0 1 0 0 0 1 10  0  1 0 0  0  1 0 10 
       
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1  0 0 0 1 
Ejemplo
POSMULTIPLICACIÓN
Obtener la matriz de transformación que representa las siguientes
transformaciones sobre un sistena OXYZ fijo de referencia:
traslación de un vector pxyz(‐3,10,10); giro de ‐90º sobre el eje O'U
del sistema trasladado y giro de 90º sobre el eje O'V del sistema
girado
1 0 0  3 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1  3
0 1 0 10  0 0 1 0 0 1 0 0  1 0 0 10 
T  T(p) T( u,-90º ) T( v ,90º )         
0 0 1 10  0  1 0 0  1 0 0 0  0 1 0 10 
       
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
24
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3.4 Composición de transformaciones TEMA: 3-Introducción al modelo cinemático
Gráficos de transformación
Es frecuente encontrar situaciones en las que la localización espacial de
un objeto o de su sistema de referencia asociado, pueda realizarse a
través de la composición de diversas transformaciones distintas.
3.4 Composición de transformaciones TEMA: 3-Introducción al modelo cinemático
Gráficos de transformación
M
TR R TE E TH  M
TO O TH
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Comparativa entre métodos de localización
Método Ventajas Inconvenientes

Matrices de Posición y orientación Alto nivel de redundancia
transformación de forma conjunta (12 compon. para 6 gdl)
homogénea Comodidad Coste computacional
Angulos de Notación compacta Sólo orientación
Euler Dificultad de manejo
para composición
Par de Notación compacta Sólo orientación
rotación Dificultad de manejo
para composición
Cuaternios Composición simple y Sólo orientación relativa
eficiente de rotaciones y
traslaciones
Notaciones
Representación Significado
{A} Sistema de Coordenadas A
AP Vector P en coordenadas de A
Xˆ B , YˆB , Zˆ B Versores de los ejes X,Y,Z del sistema B
A
Xˆ B , AYˆB , AZˆ B Versores de {B} expresado en coordenas de
{A}
A
B R [ AXˆ B AYˆB A Zˆ B ] Sistema {B} en términos de {A}
A
RB [ AXˆ B AYˆB A Zˆ B ] Equivalente a la anterior (Barrientos).
26

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UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID

Titulación: Grado en Ingeniería Electrónica y Automática

Área: Ingeniería de Sistemas y Automática

Katib: curso Stanford

vector p(x,y) vector p(x,y,z)

Coordenadas cartesianas Coordenadas cartesianas

El punto p se puede describir en el sistema OXY o en el sistema OUV

El punto p se puede describir en el sistema OXYZ o en el sistema OUVW

Rot k ,  p  p cos   k  p sin   k  p 1  cos  

Definición: Un campo F consiste de un conjunto con dos operaciones (suma y

Definición: Los cuaternios se definen como el conjunto de números de la

Rotación del cuaternio Q a un vector r

El resultado de rotar según el cuaternio Q1, para posteriormente

0, rXYZ   Q  0, rUVW   Q*  0, p 

0, r   Q  0, r  p Q

Supóngase que el sistema O’UVW únicamente se encuentra trasladado

Matrices Básicas de Rotación

Se parte de un sistema OUVW coincidente con OXYZ al que se va a aplicar

Donde n,o,a es una terna ortonormal que representa la orientación y p es un

r xyz  T r uvw T -1 r xyz  r uvw

Método Ventajas Inconvenientes

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