Robótica

Definición
Es una Ciencia o rama de la Tecnología, que estudia el diseño y construcción
de máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser humano o
que requieren del uso de inteligencia. Las ciencias y tecnologías de las que
deriva podrían ser: el álgebra, el Autómata programable, las máquinas de
estados, la mecánica o la informática. De forma general, la robótica se define
como: El conjunto de conocimientos teóricos y prácticos que permiten concebir,
realizar y automatizar sistemas basados en estructuras mecánicas poli
articuladas, dotados de un determinado grado de "inteligencia" y destinados a
la producción industrial o al sustitución del hombre en muy diversas tareas.

Clasificación
 Según su cronología
o 1ra Generación. Manipuladores: Son sistemas mecánicos
multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual,
de secuencia fija o de secuencia variables.
o 2da Generación. Robots de aprendizaje: Repiten una secuencia
de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un
operador humano. El modo de hacerlo es a través de un
dispositivo mecánico. El operador realiza los movimientos
requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.
o 3ra Generación. Robots con control sensorizado: El controlador
es una Computadora que ejecuta las órdenes de un programa y
las envía al manipulador para que realice los movimientos
necesarios.
o 4ta Generación. Robots inteligentes: Son similares a los
anteriores, pero además poseen sensores que envían información
a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto
permite una toma inteligente de decisiones y el control del
proceso en tiempo real.

 Según su arquitectura

La arquitectura, es definida por el tipo de configuración general del Robot,

puede ser metamórfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparición,
se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un Robot a través
del cambio de su configuración por el propio Robot. El metamorfismo admite
diversos niveles, desde los más elementales (cambio de herramienta o de
efecto terminal), hasta los más complejos como el cambio o alteración de
algunos de sus elementos o subsistemas estructurales. Los dispositivos y
mecanismos que pueden agruparse bajo la denominación genérica del Robot,
tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difícil establecer una
clasificación coherente de los mismos que resista un análisis crítico y riguroso.
La subdivisión de los Robots, con base en su arquitectura, se hace en los
siguientes grupos:Poliarticulados, Móviles, Androides, Zoomórficos e Híbridos.

o Poliarticulados: En este grupo están los Robots de muy diversa

forma y configuración cuya característica común es la de ser
básicamente sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser
guiados para efectuar desplazamientos limitados) y estar
estructurados para mover sus elementos terminales en un
determinado espacio de trabajo según uno o más sistemas de
coordenadas y con un número limitado de grados de libertad". En
este grupo se encuentran los manipuladores, los Robots
industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es
preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o
alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetría vertical o
reducir el espacio ocupado en el suelo.

o Robots móviles: Son Robots con gran capacidad de

desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de
un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por
telemando o guiándose por la información recibida de su entorno
a través de sus sensores. Estos Robots aseguran el transporte de
piezas de un punto a otro de una cadena de fabricación. Guiados
mediante pistas materializadas a través de la Radiación
electromagnética de Circuitosempotrados en el suelo, o a través
de bandas detectadas Fotoeléctricamente, pueden incluso llegar
a sortear obstáculos y están dotados de un nivel relativamente
elevado de inteligencia.

o Robot androide: Son Robots que intentan reproducir total o

parcialmente la forma y el comportamiento cinemática del ser
humano. Actualmente los androides son todavía dispositivos muy
poco evolucionados y sin utilidad práctica, y destinados,
fundamentalmente, al estudio y experimentación. Uno de los
aspectos más complejos de estos Robots, y sobre el que se
centra la mayoría de los trabajos, es el de la locomoción bípeda.
En este caso, el principal problema es controlar dinámica y
coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener
simultáneamente el equilibrio del Robot.

o Zoomórficos: Los Robots zoomórficos, que considerados en

sentido no restrictivo podrían incluir también a los androides,
constituyen una clase caracterizada principalmente por sus
 sistemas de locomoción que imitan a los diversos seres vivos. A
pesar de la disparidad morfológica de sus posibles sistemas de
locomoción es conveniente agrupar a los Robots zoomórficos en
dos categorías principales: caminadores y no caminadores. El
grupo de los Robots zoomórficos no caminadores está muy poco
evolucionado. Los experimentados efectuados en Japón basados
en segmentos cilíndricos biselados acoplados axialmente entre sí
y dotados de un movimiento relativo de rotación. Los Robots
zoomórficos caminadores multípedos son muy numeroso y están
siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al
desarrollo posterior de verdaderos vehículos terrenos, piloteando
o autónomos, capaces de evolucionar en superficies muy
accidentadas. Las aplicaciones de estos Robots serán
interesantes en el campo de la exploración espacial y en el
estudio de los Volcanes.

o Híbridos: Estos Robots corresponden a aquellos de difícil

clasificación cuya estructura se sitúa en combinación con alguna
de las anteriores ya expuestas, bien sea por Conjunción o
por Yuxtaposición. Por ejemplo, un dispositivo segmentado
articulado y con ruedas, es al mismo tiempo uno de los atributos
de los Robots móviles y de los Robots zoomórficos. De igual
forma pueden considerarse híbridos algunos Robots formados por
la yuxtaposición de un cuerpo formado por un carro móvil y de un
brazo semejante al de los Robots industriales. En parecida
situación se encuentran algunos Robots antropomorfos y que no
pueden clasificarse ni como móviles ni como androides, tal es el
caso de los Robots personales.

CARACTERÍSTICAS

 Grados de Libertad: es el número de parámetros que es preciso conocer

para determinar la posición del robot, es decir, los movimientos básicos
independientes que posicionan a los elementos del robot en el espacio.
En los robots industriales se consideran 6º de libertad: tres de ellos para
definir la posición en el espacio y los otros tres para orientar la
herramienta.
 Precisión: en la continua repetición del posicionamiento de la mano de
sujeción de un robot industrial se establece un mínimo de precisión
aceptable de 0,3mm, aunque es factible alcanzar precisiones de
0,05mm.
 Capacidad de carga: es el peso en Kilogramos (generalmente) que el
robot puede manipular. Si son pesos muy elevados se utilizarán
mecanismos hidráulicos.
  Sistemas de coordenadas para los movimientos del robot: son los
movimientos y posiciones que se pueden especificar en coordenadas
cartesianas, cilíndricas y polares.
o Cartesianas: x,y,z.
o Cilíndricas: isométrico, caballera...
o Polares: Programación: puede ser manual, de aprendizaje
(directa o mediante maqueta), punto a punto y contínua.

TIPOS DE ROBOTS INDUSTRIALES O CONFIGURACIONES

Otro parámetro importante para distinguir un robot industrial es por el volumen

de trabajo del mismo. Este nos indica las dimensiones de los elementos del
manipulador, junto con los grados de libertad. Para poder determinar este
parámetro, por lo general, el fabricante indica un plano con los límites del
movimiento que tiene cada una de las articulaciones del robot.

 Configuración cartesiana: Posee tres grados de libertad, con

movimientos lineales que se corresponden con los ejes X, Y y Z.
 Configuración cilíndrica: Posee tres grados de libertad con dos
movimientos lineales y dos de rotación. Por lo tanto, los movimientos se
basan en interpolación lineal e interpolación por articulación.
 Configuración polar: Posee tres grados de libertad con movimientos de
rotación y uno lineal. Utiliza la interpolación por articulación para sus dos
primeros movimientos y la lineal para movimientos de extensión.
 Configuración angular: Posee una articulación con movimientos
rotacionales y dos angulares. El movimiento se basa en interpolación por
articulación.

APLICACIONES BÁSICAS DE LA ROBÓTICA INDUSTRIAL

Las aplicaciones de la ingeniería robótica dependerán plenamente de

la decisión de la empresa, la cual deberá valorar las ventajas y
desventajas atendiendo a los siguientes elementos:

 Carga y descarga
 El grado de complejidad de la tarea
 La repetitividad de la tarea
 Velocidad de la tarea
 Utilización dependiendo del número de tareas
 Costes de la inversión a corto y largo plazo
 Aceptación del uso de los robots por los empleados
 Objetivos más destacables de un Robot Industria

1.-Aumentar la productividad.

2.-Evitar la realización de trabajos pesados y repetitivos para el ser humano.

3.-Amortizarse rápidamente por sustitución de la mano de obra obteniendo, así,

una mayor duración de las herramientas, más precisión en los trabajos
realizados, menos pérdida de material y reducido mantenimiento.

4.-Realización de tareas en condiciones y ambientes peligrosos para el ser

humano (hostiles, a muy altas o muy bajas temperaturas, en otros planetas,
etc.)

Cibernética
Estudio interdisciplinario de los sistemas de control entre los seres vivios
(humanos) y los entes artificiales. La cibernética está estrechamente vinculada
a la Teoría de control y a la Teoría de sistemas.

Tanto en sus orígenes como en su evolución, en la segunda mitad del Siglo

XX, la cibernética es igualmente aplicable a los sistemas físicos y sociales (es
decir, basados en el lenguaje). Los sistemas complejos afectan y luego se
adaptan a su ambiente externo; en términos técnicos, se centra en funciones
de Control y Comunicación: ambos fenómenos externos e internos del/al
sistema. Esta capacidad es natural en los organismos vivos y se ha imitado
en máquinas y organizaciones. Especial atención se presta a
la Retroalimentación y sus conceptos derivados.

Estructura

La clasificación fue efectuada por Georg Klaus:

1. Teoría de Sistema ha tenido un fuerte impacto en las ciencias sociales

2. Teoría de la Información elaborada sobre todo por Shannon con gran

importancia en el ámbito del tratamiento electrónico

3. Teoría del Control se encarga del estudio de las técnicas para el gobierno de
mecanismos y de estructuras físico-biológicas

4. Teoría de los Juegos Estratégicos elaborado por Oskar

Morgenstern configura una de las bases para estudiar los programas de
simulación

5. Teoría de los Algoritmos permite pasar de formulaciones del lenguaje

ordinario y por tanto impreciso a formulaciones en lenguaje riguroso
 Principios básicos de la cibernética

Según la teoría de la información, uno de los principios

básicos de la cibernética establece que la información es estadística por
naturaleza y se mide de acuerdo con las leyes de la probabilidad.

En este sentido, la información es concebida como una

medida de la libertad de elección implícita en la selección. A medida que
aumenta la libertad de elección, disminuye la probabilidad de que sea elegido
un determinado mensaje. La medida de la probabilidad se conoce como
entropía.

De acuerdo con la segunda ley de la termodinámica, en los procesos naturales

existe una tendencia hacia un estado de desorganización, o caos, que se
produce sin ninguna intervención o control. En consecuencia, deacuerdo con
los principios de la cibernética, el orden es lo menos probable, y el caos es lo
más probable.

La conducta intencionada en las personas o en las máquinas exige

mecanismos de control que mantengan el orden, contrarrestando la tendencia
natural hacia la desorganización.

Aplicaciones

Ciertas aplicaciones de la cibernética pueden presentar algunas "desventajas";

por ejemplo:

 La creación de máquinas complejas que reemplacen a los trabajadores

provocaría un recorte de personal.
 En un futuro ya no se ocuparía personal "viejo" y contratarían técnicos
jóvenes para el mantenimiento de las máquinas.
 Es una tecnología muy potente pero su gran limitación es encontrar la
relación máquina-sistema nervioso, ya que para esto se debería conocer el
sistema nervioso perfectamente.

Algunas ventajas son:

 La reducción de las jornadas laborales; los trabajos complejos o

rutinarios pasarían a ser de las máquinas. Además, la cibernética brinda un
gran aporte al campo medicinal.
 Un conocimiento mayor de cómo funcionan los sistemas complejos
podría llevar a la solución de problemas también complejos como la
criminalidad en las grandes ciudades.
Algunas "desventajas" son:

 Reemplazo de mano de obra humana por mano de obra robótica.

 Eventualmente aumentaría la desigualdad social, favoreciendo a
quienes tengan los recursos para adquirir y utilizar máquinas. Los ricos se
harían más ricos y los pobres más pobres.
 Los países más industrializados ejercerían un control aun mayor sobre
los países menos tecnologizados, que se harían peligrosamente
dependientes de los primeros.

Transformación de "desventajas" en ventajas:

 La sustitución de la mano de obra "barata" por máquinas complejas

emancipa al hombre del trabajo grosero.
 Al masificarse cada vez más y más la cibernética y la automatización, el
llamado "desempleo" se convertiría en lo que los griegos llamaban "ocio" u
artes liberales de hombres libres o no esclavos.
 Al reemplazarse la mano de obra humana por mano de obra robótica el
hombre quedaría por fin emancipado de trabajos molestos, rutinarios,
alienantes, peligrosos, nocivos, degradantes, sosos, etc.
 No habría mayor razón para continuar con el sistema de explotación "del
hombre por el hombre".

Cibernética y robótica
Mucha gente asocia la cibernética con la Robótica, los Robots y el concepto
de Cyborg debido al uso que se le ha dado en algunas obras de Ciencia ficción,
pero desde un punto de vista estrictamente científico, la cibernética trata acerca
de sistemas de control basados en la Retroalimentación.