TAREA HERRAMIENTAS COMPUTACIONALES

Desarrollo péndulo no lineal

Carlos Gabriel salas murillo

A partir del diagrama del péndulo, es posible usar la segunda ley de newton para determinar la ecuación
dinámica del mismo,
𝑑2 𝜃
+ 𝜔0 2 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0 (1)
𝑑𝑡 2

g
Donde 𝜔02 = √ que representa la frecuencia angular del oscilador. En el caso en el que 𝜃 ≫ 1𝑟𝑎𝑑, ya
l
no es posible hacer la aproximación 𝑠𝑖𝑛𝜃 ≅ 𝜃, dejándonos con que (1) es una EDO no lineal.

Usando que el sistema no tiene fuerzas disipativas, podemos asegurar que la energía es constante, si
ahora la escribimos será de la suma de la cinética y la potencial,
1
𝐸 = 𝑚(𝑥̇ + 𝑦̇ ) − 𝑚𝑔𝑦 (2)
2

Pero como 𝑥(t) = 𝑙 𝑠𝑖𝑛𝜃, 𝑦(t) = 𝑙 𝑐𝑜𝑠𝜃 (2) quedará reescrita como:
1
𝐸 = 𝑚l2 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑔l(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) (3)
2

Y como por ángulo medio se tiene que:

𝜃 1
𝑠i𝑛2 ( ) = (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) (4)
2 2

Entonces podemos reescribir (2) como:

𝐸 1 𝜃
= 𝜃̇ 2 + 𝑠𝑖𝑛2 ( ) (5)
𝑔2𝑚𝑙 4𝜔02 2

Pero por las condiciones iniciales también se sabe que 𝜃(0) = 𝜃0 , 𝜃̇0 = 0 y como la energía se conserva,
entonces (5) será igual a:
1 𝜃 𝜃
𝜃̇ 2 + 𝑠𝑖𝑛2 ( ) = 𝑠𝑖𝑛2 ( 0 ) (6)
4𝜔02 2 2

Luego despejando 𝜃̇ 2 obtenemos:

𝜃 𝜃
𝜃̇ 2 = 4𝜔02 (𝑠𝑖𝑛2 ( 0 ) − 𝑠i𝑛2 ( )) (7)
2 2

Considerando los cambios de variable:

1 𝜃 𝜃
𝑦(𝑡) = 𝑠in ( ) Y 𝑘 = 𝑠i𝑛 ( 0 ) (8)
𝑘 2 2
Y usando de nuevo regla de la cadena, es decir:
𝑑𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝜃 1 𝑑𝜃 𝜃
= = 𝑐𝑜𝑠 ( ) (9)
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 2𝑘 𝑑𝑡 2

𝑑𝑦
Obtenemos elevando al cuadrado:
𝑑𝑡

𝑑𝑦 2 1 𝑑𝜃 2 𝜃
( ) = 2 ( ) 𝑐𝑜𝑠2 ( ) (10)
𝑑𝑡 4𝑘 𝑑𝑡 2

𝑑𝜃
Despejando :
𝑑𝑡

𝑑𝜃 2 𝑑𝑦 2 1
( ) = 4𝑘 2 ( ) 𝜃 (11)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑐𝑜𝑠 2 (2 )

𝑑𝜃
Ahora por (7) podemos reemplazar en términos de los cambios de variable k Y y(t), así:
𝑑𝑡

𝑑𝑦 2 1
4𝑘 2 ( ) 𝜃 = 4𝜔02 (𝑘 2 − 𝑘 2 𝑦 2 ) (12)
𝑑𝑡 𝑐𝑜𝑠 2 (2 )

𝑑𝑦 2 𝜃
( ) = 𝑐𝑜𝑠2 ( ) 𝜔02 (1 − 𝑦 2 ) (13)
𝑑𝑡 2

𝜃 𝜃
Ya que por el cambio de variable 𝑐𝑜𝑠2 ( ) = 1 − sin2 ( ) = 1 − 𝑦 2 , entonces:
2 2

𝑑𝑦 2
( ) = 𝜔02 (1 − 𝑦 2 )(1 − 𝑘 2 𝑦 2 ) (14)
𝑑𝑡

Si ahora hacemos el cambio de variable 𝑥 = 𝜔0 𝑡:

Y haciendo regla de la cadena otra vez:

𝑑𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑥 𝑑𝑦
= = 𝜔 (15)
𝑑𝑡 𝑑𝑥 𝑑𝑡 𝑑𝑥 0

Logramos sacarnos el 𝜔0 , y obtenemos:

 𝑑𝑦 2
( ) = (1 − 𝑦 2 )(1 − 𝑘 2 𝑦 2 ) (16)
𝑑𝑥

Sacando raíz y valor absoluto:

𝑑𝑦
= ±√(1 − 𝑦 2 )(1 − 𝑘 2 𝑦 2 ) (17)
𝑑𝑥

Tomando la raíz positiva para simplificar resolvemos por separables:

𝑦 𝑑c
∫0 = 𝑥+m
√(1−c2 )(1−𝑘 2 c2 )

Tomando m=0, y buscando el resultado de la integral elíptica:

𝜃
𝑠i𝑛 ( ) = 𝑘𝑦 = 𝑘 ⋅ 𝑆𝑛(𝑥; 𝑘) (18)
2

Que despejando 𝜃 nos da:

⇒ 𝜃(𝑡) = 2𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛(𝑘 ⋅ 𝑆𝑛(𝜔0 𝑡; 𝑘)) (19)