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Trabajo 2 - Control

I. C ONTROL DEL LEVITADOR

Para el modelo linealizado del levitador diseñe controlado-
res por el lugar de las raíces. Suponga adicionalmente que la
señal de control no debe exceder los 12V a un escalon de
0.05m. Los controladores a diseñar son:
Controlador de adelanto
Controlador PI
Controlador PID
Para diseñar los controladores solicitados, es necesario
contar con la función de transferencia del sistema.

Listing 1: Función de transferencia

1 tao = 0.1;
2 K=1;
3 P = 4.85;
4
5 A = [0 1 0; 0 −P P; 0 0 −1/tao];
6 B = [0 0 K/tao]'; Figura 2: Diagrama de polos y ceros controlador adelanto
7 C = [1 0 0];
8 Por medio de la herramienta sisotool encontramos un con-
9 G = tf(ss(A,B,C,0)); trolador que corresponde a los requerimientos planteados;
este tipo de controlador consiste en un polo y un cero en
De las matrices de la linealización de la planta se puede el semiplano izquierdo donde el polo debe estar mas a la
deducir la siguiente función de transferencia: izquierda que el cero.
De lo anterior respuesta se encontró con un sobre pico de
48,5 1.9 % y un tiempo de establecimiento de 3.08 segundos.
G= (1)
s3 + 14,85s2 + 48,5s
1, 4753(s + 12, 04)
CAdelanto = (2)
I-A. Controlador de adelanto s + 16, 95
Usando la herramienta "Sisotool"de Matlab encontramos un Respetando los limites propios del sistema, como el voltaje
controlador que se ajusta al modelo de controlador de adelanto. limite de 12V, se implementa dicho controlador en el sistema
arduino.

Figura 3: Respuesta al controlador de adelanto Arduino

Figura 1: Respuesta al impulso del sistema con controlador Podemos observar en la figura 3 como el sistema toma un
adelanto tiempo considerable de establecimiento en el arduino, cabe
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recordar que nuestro dispositivo tiene un tiempo de muestreo

mucho mayor al asumido en la simulación, pero es firme a
los resultados esperados, una curva suave que busca el punto 0, 070955(1 + 30s)
CP I = (3)
medio, en este caso especificado como 6cm. s
Los valores del controlador no exceden los niveles permiti-
I-B. Controlador PI dos de energía.
Para el diseño de el controlador PI se debe agregar un Se realiza la implementación de este controlador dando los
integrador al sistema, con esto introducimos un cero en el siguientes resultados:
origen y un cero en el semiplano izquierdo; estos ceros
eliminan el error estacionario y hacen mas estable el sistema,
pero con el costo de que entre mas cerca se encuentre el cero
del eje imaginario, mas altos serán el sobre pico y el tiempo
de respuesta.

Figura 6: Respuesta al sistema de control PI en Arduino

Figura 4: Diagrama de polos y ceros controlador PI Comparando este gráfico con el obtenido en la figura 3,
vemos un tiempo de establecimiento menor, pero el sistema
cuenta con un ligero sobre pico de aproximadamente un 15 %,
a pesar de lo anterior el sistema parece estabilizarse con
rapidez y sin salirse de los parámetros establecidos de diseño.

I-C. Controlador PID

El controlador PID como su nombre lo indica cuenta con
sistema de control tanto proporcional-integral, como derivati-
vo, lo cual ocasiona que se presente un polo lejano al origen
y otro en el mismo origen; este controlador tiene la capacidad
de disminuir el comportamiento elástico del sistema, pero
con condiciones que afectan considerablemente el tiempo de
estabilidad del sistema.
Con valores similares a los requeridos para los sistemas de
control anteriores se obtienen los siguientes resultados.

Figura 5: Respuesta al impulso controlador PI

Con este controlador encontramos un tiempo de estableci-

miento de 3.07 segundos y un sobre pico del 16.4 %. Figura 7: Diagrama de polos y ceros controlador PID

Figura 8: Respuesta al impulso controlador PID
En este caso se puede ver como se castiga seriamente
el tiempo de establecimiento pasando a 17.4 segundos, y
contando con una pequeña mejora en el sobre pico por un
valor de 11 %.
0, 1968(1 + 0, 5s)(1 + 4, 8s)
GP ID = (4)
s
Despues de verificar que este controlador respete los parame-
tros de diseño, se hace la implementación en arduino con los
siguientes resultados.
Figura 9: Respuesta del sistema a controlador PID Arduino
El sistema se comporta de manera mas agresiva que lo
esperado en la simulación aunque conservando las caracterís-
ticas descritas en ella, el sobre pico es muy elevado, aunque
el componente elástico se ve reducido el sistema tarda mas
tiempo en estabilizarse.
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Este es un comportamiento propio de los sistemas de control
PID, para este caso dicho comportamiento parece haber sido
impulsado por el comportamiento esperado en el ventilador, ya
que en arduino no se idealizó el ventilador y se le agregaron
constantes que pueden afectar su desempeño, así como ocurre
en la aplicación real de dicho sistema.
I-D. Conclusiones
Se concluye que l controlador que mejor se adapta a
las condiciones del sistema es el controlador de adelanto,
aunque el comportamiento del controlador PI también es
aceptable en el dispositivo.
Las simulaciones en Arduino resultan bastante fieles a
los resultados esperados para todos los métodos de control,
aunque se ven ligeramente afectadas cuando se incorporan
al sistema las ecuaciones que representan el manejo del
ventilador. El controlador por adelanto se ve afectado en
su tiempo de establecimiento ya que al no contar con
un integrador, la inestabilidad que aporta el ventilador
genera que sus correcciones tomen mas tiempo en hacer
efecto. El controlador PI es aquel que sigue de manera mas
fiel su representación en matlab, aumentando ligeramente
su sobre pico y tiempo de respuesta pero actuando de
manera adecuada a las necesidades del sistema. El PID se
vuelve mas inestable al verse afectado por los efectos del
ventilador, ya que se respuesta de por si conlleva un sobre
pico alto, el efecto del ventilador lo impulsa a aumentar
mas dicha corrección inicial y asís mitigar los efectos de
la inestabilidad del ventilador, pero igualmente disminuye
la elasticidad mecánica del sistema como se predijo en la
simulación de matlab.
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I-E. Comparaciones la referencia del ángulo θ = 0◦

Controlador Descripción Se define el modelo de SEGWAY en matlab para poder usar

la herramienta sisotool, y generar el lugar de las raíces para
Controlador de adelanto: así describir el sistema.
Bastante versátil y fácil de
implementar, parece ser
bastante apropiado para el
Listing 2: Función de transferencia
sistema, el sobre pico es 1 x = 0.1189;
muy bajo pero el tiempo
de establecimiento es lige-
2 a = 1;
ramente alto. Sobre pico: 3 b = 0.1124;
1.9 % - Tiempo de esta- 4 c = −14.7678;
blecimiento: 3.08s
5 d = −0.5577;
6
Controlador PI: Se ajusta 7
de manera adecuada al sis- 8 Num = [x 0 0];
tema, con un sobre pico 9 Den = [a b c d 0];
inicial bastante alto, pero
logrando una rápida esta- 10
bilización del sistema es el 11 G = tf(Num, Den);
que mejor tiempo de es-
tablecimiento tiene de los Dando como resultado:
tres, manteniendo los pa-
rámetros de diseño al no
exceder los valores permi- 0,1189s2
tidos de tensión. Sobre pi- (5)
co: 16.4 % - Tiempo de s4 + 0,1124s3 − 14,7678s2 − 05577s
establecimiento: 3.07s
Por medio de la herramienta Control System Design and
Tuning de matlab encontramos que usando un controlador PID
Controlador PID: Aunque con tiempo de establecimiento d dos segundos y un sobre pico
no posee un sobre pico tan del 1 % obtenemos la siguiente respuesta al impulso.
alto como el controlador
PI, el tiempo de estable-
cimiento se alarga consi-
derablemente, siendo has-
ta seis veces mayor, su
ventaja es eliminar consi-
derablemente el efecto os-
cilatorio, algo que no es
critico en la planta im-
plementada. Sobre pico:
11 % - Tiempo de esta-
blecimiento: 17.4s

Para el sistema que se encuentra bajo análisis podemos

deducir que el mejor controlador posible aplicable es un
controlador PI, ya que cuenta con un sobre pico, pero este al no
ser demasiado alto, es tolerable para la planta analizada; otro
controlador que seria perfectamente aplicable es el controlador
de adelanto, el cual a pesar de tener un tiempo de estableci-
miento más alto, no cuenta con sobre pico y se ajusta a las
condiciones de diseño; finalmente el controlador PID parece Figura 10: Respuesta al impulso PID
ajustarse a las condiciones de diseño, pero con un sobre pico
considerablemente alto, su tiempo de establecimiento también Y de este sistema podemos encontrar su función de trans-
se ve seriamente castigado por las especificaciones del sistema ferencia como:
y, aunque es perfectamente aplicable a dicha planta, resulta
menos eficiente y preciso. 9, 1824(s + 2, 282)(s + 1, 238)
C= (6)
s(s + 9, 192)
II. C ONTROL DE SISTEMA INESTABLE Si definimos la perturbación como 1 + CG encontraremos
la siguiente respuesta.
Investigue un modelo lineal para un SEGWAY y diseñe un
controlador para estabilizar este sistema, usando la técnica 9, 1824(s + 2, 282)(s + 1, 238) 0,1189s2
S =1+
del lugar de las raíces. Muestre la respuesta del sistema ante s(s + 9, 192) s4 + 0,1124s3 − 14,7678s2 − 05
un perturbación angular en la salida del sistema de 5◦ siendo (7)
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s2 (s + 9, 192)(s + 3, 3881)(s − 3, 806)(s + 0, 03776)

S=
s2 (s2 + 3, 078s + 4, 21)(s2 + 6, 226s + 72, 07)
(8)
Si definimos una perturbación de 5 grados p = 5 + 0t, gene-
rando una perturbación encontramos la siguiente respuesta:

Figura 11: Respuesta al paso

Con esto encontramos el la respuesta total del sistema.