ARTURO MACEDO SILVA ANALISIS VIBRACIONAL

1.3.1 ECUACIONES DE LAGRANGE

Nuestro objetivo es aplicar las ecuaciones de Lagrange para obtener las
ecuaciones diferenciales de sistemas mecánicos.
La Mecánica de Lagrange o lagrangiana es una reformulación de la mecánica
newtoniana, más flexible y a menudo más útil para resolver problemas.
La mecánica de Newton trata con fuerzas que son magnitudes vectoriales,
mientras que la mecánica de Lagrange, trata con energías cinéticas y
potenciales que son cantidades escalares.
La aplicación de la mecánica de Lagrange da lugar a n ecuaciones
diferenciales correspondientes a n coordenadas generalizadas. El símbolo 𝑞𝑖
representa una coordenada generalizada, por ejemplo 𝑥 , 𝜃, 𝜑, 𝑒𝑡𝑐
La potencia y sencillez de la formulación de Lagrange se basa en el
Lagrangiano 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 siendo 𝑇 la energía cinética y 𝑈 la energía potencial
para una coordenada generalizada 𝑞𝑖
La ecuación de Lagrange para sistemas conservativos es:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝑖 = 1,2,3 …..
Ejemplo
Péndulo simple.
Supongamos que un péndulo simple de masa m y longitud 𝑙, se encuentra
desviado de la posición de equilibrio en un ángulo 𝜃 y lleva una velocidad de
𝑑𝜃
𝑣 = 𝑙 ( ), tangente a la trayectoria circular.
𝑑𝑡

𝑑𝜃 2
La energía cinética: 𝑇 = 1⁄2 𝑚𝑣 2 = 1⁄2 𝑚𝑙 2 ( )
𝑑𝑡

Estableciendo el nivel cero de la energía potencial en el punto de suspensión,

la energía potencial de la partícula es: 𝑈 = 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃, el Lagrangiano
1 2
𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 𝑚𝑙 2 (𝜃̇) − 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃
2
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La ecuación de movimiento.

enada generalizada 𝜃
𝑑
(𝑚𝑙2 𝜃̇ ) − 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑑𝑡
𝑑2 𝜃 𝑔
+ 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑑𝑡 2 𝑙
𝑔
𝜃̈ + 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑙

𝑙
𝜃
𝑚
𝑣
Ejemplo
Considere el péndulo con resorte que se muestra en la figura y supóngase
que la fuerza del resorte es cero cuando el péndulo está vertical, o sea
𝜃 = 0 , un grado de libertad y la coordenada generalizada es 𝜃

𝑎 𝑙
𝜃
𝑘

𝑚𝑔
2
𝑇 = 1⁄2 𝑚(𝑙𝜃̇)

𝑈 = 𝑚𝑔𝑙(1 − cos 𝜃) + 1⁄2 𝑘(𝑎 sin 𝜃)2

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El lagrangiano es
2
𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 1⁄2 𝑚(𝑙𝜃̇) − 𝑚𝑔𝑙(1 − cos 𝜃) − 1⁄2 𝑘𝑎2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃

Por tanto, la ecuación de Lagrange

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇𝑖 𝜕𝜃𝑖
𝑑
(𝑚𝑙 2 𝜃̇) + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 + 𝑘𝑎2 sin 𝜃 cos 𝜃 = 0
𝑑𝑡
𝑔 𝑘𝑎 2
𝜃̈ + sin 𝜃 + 2 sin 𝜃 cos 𝜃 = 0
𝑙 𝑚𝑙

La ecuación diferencial es:

𝑔 𝑘𝑎2
̈𝜃 + ( + )𝜃 = 0
𝑙 𝑚𝑙 2

𝑔 𝑘𝑎2
𝜔𝑛 = √ + 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝑙 𝑚𝑙

Este ejemplo podemos resolver con las leyes de Newton.

𝐼𝜃̈ = −𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 − (𝑘𝑎 sin 𝜃)(𝑎 cos 𝜃)
𝐼 = 𝑚𝑙 2
𝑚𝑙 2 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 + 𝑘𝑎2 sin 𝜃 cos 𝜃 = 0
sin 𝜃 = 𝜃 ; cos 𝜃 = 1
𝑚𝑙 2 𝜃̈ + (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑎2 )𝜃 = 0
𝑔 𝑘𝑎2
̈𝜃 + ( + )𝜃 = 0
𝑙 𝑚𝑙 2

𝑔 𝑘𝑎2
𝜔𝑛 = √ + 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝑙 𝑚𝑙 2
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Ejemplo
Péndulo simple que cuelga de un vagón que acelera.
Un vagón se mueve con aceleración constante 𝑎, del techo del vagón cuelga
un péndulo simple de masa 𝑚 y longitud 𝑙. Vamos aplicar las ecuaciones de
Lagrange para determinar la ecuación diferencial del movimiento del
péndulo.
Vamos a situar a nuestro sistema de referencia inercial a la altura del techo
del cual pende la masa. Con respecto a este sistema inercial, el tren se mueve
con velocidad a =const.
Tomaremos como coordenada generalizada 𝑞 = 𝜃
Las coordenadas inerciales cartesianas de la masa
𝑥 = 1⁄2 𝑎𝑡 2 + 𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑦 = −𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃
Donde hemos tomado como instante inicial 𝑡0 = 0, como posición inicial del
punto 0′ del tren 𝑥0 = 0, y como velocidad inicial del tren 𝑣0 = 0
Las velocidades inerciales cartesianas son:
𝑑𝑥 𝑑𝜃
= 𝑎𝑡 + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑦 𝑑𝜃
= 𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡
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𝑥′
x

𝑂′
O 𝑦′
y
𝑎

Observemos que las relaciones entre coordenadas y velocidades cartesianas

y coordenadas y velocidades generalizadas contienen al tiempo t. El
lagrangiano es:

𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 1⁄2 𝑚(𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 ) − 𝑚𝑔𝑦 =

2
= 1⁄2 𝑚(𝑎𝑡 + 𝑙𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃) + 1⁄2 𝑚𝜃̇ 2 𝑙 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 + 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 =

= 1⁄2 𝑚𝑎2 𝑡 2 + 1⁄2 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑎𝑡𝑙𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃

La ecuación de Lagrange es:

𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝑑
− ( ) = −𝑚𝑎𝑡𝑙𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 − (𝑚𝑙 2 𝜃̇ + 𝑚𝑎𝑡𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃)
𝜕𝜃 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝑑𝑡

= −𝑚𝑎𝑡𝑙𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑚𝑙 2 𝜃̈ − 𝑚𝑎𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚𝑎𝑡𝑙𝜃̇𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0

Simplificando, obtenemos la ecuación diferencial:
𝑎 𝑔
𝜃̈ + 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑙 𝑙
Esta ecuación es como la del péndulo simple, salvo por la presencia del
segundo término. Este término es el debido a la aceleración del tren (en
mecánica newtoniana hablaríamos de que es una fuerza inercial).
Obviamente, cuando el tren no está acelerado, a = 0, y se recupera la
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ecuación del péndulo simple normal (esta ecuación sería válida también,
aunque el tren tuviera una velocidad constante, ya que el tren sería un
sistema inercial y el movimiento sería del mismo tipo que el que se da en el
sistema inercial exterior).
Ejemplo
Péndulo móvil.

M
𝑘
𝑙

𝑚𝑔

Lo primero que podemos distinguir es que se trata de un sistema de dos

grados de libertad, 𝑥, 𝜃
Las coordenadas generalizadas son 𝑥, 𝜃

La energía cinética del sistema 𝑌 = 1⁄2 𝑀𝑣12 + 1⁄2 𝑚𝑣22

Donde 𝑣1 = 𝑥̇ y 𝑣2 es la velocidad absoluta de la masa 𝑚.

2 2
𝑣22 = (𝑥̇ + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇) + (𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇) = 𝑥̇ 2 + 𝑙 2 𝜃̇ 2 + 2𝑥̇ 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇
Por lo tanto, la energía cinética es:

𝑇 = 1⁄2 𝑀𝑥̇ 2 + 1⁄2 𝑚(𝑥̇ 2 + 𝑙 2 𝜃̇ 2 + 2𝑥̇ 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇)

La energía potencial del sistema es:

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𝑈 = 𝑚𝑔𝑙(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 1⁄2 𝑘𝑥 2

Donde la energía potencial cuando 𝑥 = 0 𝑦 𝜃 = 0 se toma como cero.

El Lagrangiano 𝐿 = 𝑇 − 𝑈

𝐿 = 1⁄2 𝑀𝑥̇ 2 + 1⁄2 𝑚(𝑥̇ 2 + 𝑙 2 𝜃̇ 2 + 2𝑥̇ 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇) − 𝑚𝑔𝑙(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) − 1⁄2 𝑘𝑥 2

Por lo tanto, las ecuaciones de Lagrange

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃
Se hacen
𝑑
(𝑀𝑥̇ + 𝑚𝑥̇ + 𝑚𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇) + 𝑘𝑥 = 0
𝑑𝑡
𝑑
(𝑚𝑙 2 𝜃̇ + 𝑚𝑥̇ 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑚𝑥̇ 𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ + 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑑𝑡
O bien
𝑚 𝑚 𝑘
𝑥̈ + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̈ − 𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ 2 + 𝑥 = 0𝑟
𝑀+𝑚 𝑀+𝑚 𝑀+𝑚
1 𝑔
𝜃̈ + 𝑥̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑙 𝑙
Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones del movimiento para el
sistema. Las soluciones de ecuaciones para sistemas con dos grados de
libertad serán desarrolladas en el capítulo correspondiente.
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1.3.2 FUNCIÓN DE DISIPACIÓN DE RAYLEIGH.

En los sistemas no conservativos (sistemas amortiguados, por ejemplo) la
energía se disipa. Rayleigh desarrolló una función de disipación 𝐷 de la que
puede derivarse la fuerza del amortiguamiento. Suponiendo que el sistema
involucra 𝑟 amortiguadores viscosos, la función de disipación de Rayleigh se
define mediante

𝐷 = 1⁄2 (𝑐1 𝛿1̇ 2 + 𝑐2 𝛿2̇ 2 + ⋯ + 𝑏𝑟𝛿𝑟̇ 2 )

Donde 𝑏𝑖 es el coeficiente del 𝑖-ésimo amortiguador viscoso y 𝛿𝑖 es la

diferencia de velocidad a través de 𝑖-ésimo amortiguador viscoso. (𝛿𝑖 puede
expresarse como función de las velocidades generalizadas 𝑞̇ 𝑖 )
Mediante el uso de la función de disipación de Rayleigh, las ecuaciones de
Lagrange para los sistemas no conservativos se convierten en:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
( )− + =0 (𝑖 = 1,2, … 𝑛)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞̇ 𝑖
Ejemplo.
En el sistema masa-resorte-amortiguador que se muestra en la figura, la
única coordenada generalizada es el desplazamiento 𝑥, el cual se mide a
partir de su posición de equilibrio.

////////////////////////

c k

m
𝑥(𝑡)
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La energía cinética T del sistema es:

𝑇 = 1⁄2 𝑚𝑥̇ 2

La energía potencial U es

𝑈 = 1⁄2 𝑘𝑥 2

Donde la energía potencial en la posición de equilibrio se toma como cero.

El Lagrangiano 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 1⁄2 𝑚𝑥̇ 2 − 1⁄2 𝑘𝑥 2

La función disipación 𝐷 de Rayleigh 𝐷 = 1⁄2 𝑐𝑥̇ 2

Y al sustituir en la ecuación de Lagrange para sistemas NO conservativos

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
( )− + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝜕𝑥̇
Luego de desarrollar esta ecuación obtenemos la ecuación diferencial para
sistema masa-resorte-amortiguador
𝒎𝒙̈ + 𝒄𝒙̇ + 𝒌𝒙 = 𝟎
Las ecuaciones de Lagrange para sistemas con fuerzas de entrada, es decir,
un sistema con una fuerza exterior de excitación 𝑓𝑡
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
( )− + = 𝑄𝑖 𝑖 = 1,2, … 𝑛
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞̇ 𝑖

////////////////////////

c k

𝑓(𝑡)
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Donde 𝑄𝑖 es la fuerza de entrada correspondiente a la i-ésima

coordenada generalizada.
Esta ecuación nos permite definir la ecuación diferencial para sistemas masa-
resorte-amortiguador forzadas las cuales generan ecuaciones diferenciales
no homogéneas, estos sistemas con vibración forzada y amortiguada las
veremos en otro capítulo.
𝒎𝒙̈ + 𝒄𝒙̇ + 𝒌𝒙 = 𝒇(𝒕)
Donde 𝑓(𝑡) = Q
Ejemplo
Ecuación diferencial para un sistema que se traslada y rota

𝑀(𝑡)
𝜃

𝑘 𝑟 𝑥 𝑐

G
𝑚, 𝐼𝐺

Elegimos la coordenada generalizada: 𝜃

𝑀(𝑡) es el torque exterior.
𝑀(𝑡) = 𝑄
Para obtener la energía potencial, se observa que se tiene un resorte lineal.
Por tanto, se aplica 𝑈 = 1⁄2 𝑘𝑥 2 y conocemos que 𝑥 = 𝑟𝜃

𝑈 = 1⁄2 𝑘𝑥 2 = 1⁄2 𝑘(𝑟𝜃)2 = 1⁄2 𝑘𝑟 2 𝜃 2

La rigidez equivalente 𝑘𝑒𝑞 = 𝑘𝑟 2

Con el fin de determinar la energía cinética del sistema recurrimos a la
ecuación de la energía total del disco
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3
𝑇 = 1⁄2 𝑚𝑥̇ 2 + 1⁄2 𝐼𝐺 𝜃̇ 2 = 1⁄2 [𝑚𝑟 2 + 𝐼𝐺 ]𝜃̇ 2 = 1⁄2 [ 𝑚𝑟 2 ] 𝜃̇ 2
2
Donde 𝐼𝐺 = 1⁄2 𝑚𝑟 2

La masa equivalente: 𝑚𝑒𝑞 = 3⁄2 𝑚𝑟 2

La función de disipación:
2
𝐷 = 1⁄2 𝑐𝑐̇ 2 = 1⁄2 𝑐(𝑟𝜃̇) = 1⁄2 (𝑐𝑟 2 )𝜃̇ 2 de la cual el coeficiente de
amortiguamiento equivalente será: 𝑐𝑒𝑞 = 𝑐𝑟 2
Por tanto, según la fuerza generalizada determinada y las propiedades de
inercia, rigidez y amortiguamiento equivalentes obtenemos la ecuación
diferencial del movimiento
3⁄ 𝑚𝑟 2 𝜃̈ + 𝑐𝑟 2 𝜃̇ + 𝑘𝑟 2 𝜃 = 𝑀(𝑡)
2
𝑘𝑒𝑞 𝑘𝑟 2 2𝑘
La frecuencia natural: 𝜔𝑛 = √𝑚 = √3⁄ 2 = √3𝑚
𝑒𝑞 2𝑚𝑟
Ejemplo
Ecuación diferencial para un péndulo invertido

𝑥1

2𝑟

𝑐 𝑘
𝑚1
𝐿1 = 𝐿2 + 𝑟

𝑚2 𝜃
𝐿2 c.g
𝐿2
2
𝑜
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Antes de determinar la energía cinética del sistema, se obtienen los

momentos de inercia de la masa 𝑚1 de la esfera y de la barra 𝑚2 con
respecto a su centro de rotación 𝑜. La inercia total por rotación del sistema
es:
𝐼0 = 𝐼01 + 𝐼02 (1)
𝐼01 momento de inercia de la masa 𝑚1 con respecto al punto O.
𝐼02 momento de inercia de la barra con 𝑚2 con respecto al punto O.

𝐼01 = 2⁄5 𝑚1 𝑟 2 + 𝑚1 𝐿21 (2)

1⁄ 𝑚 𝐿2 𝐿2 2 1
𝐼02 = 12 2 2 + 𝑚2 ( ) = ⁄3 𝑚2 𝐿22
2
𝐼𝐺,𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎 = 2⁄5 𝑚𝑅2

𝐼𝐺,𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝑒𝑠𝑏𝑒𝑙𝑡𝑎 = 1⁄12 𝑚𝐿2

Después de elegir 𝑞1 = 𝜃 como coordenada generalizada y aplicar las

ecuaciones (1) y (2) encontramos la energía cinética del sistema.

𝑇 = 1⁄2 𝐼0 𝜃̇ 2 = 1⁄2 [𝐼01 + 𝐼02 ]𝜃̇ 2 =

= 1⁄2 [2⁄5 𝑚1 𝑟 2 + 𝑚1 𝐿21 + 1⁄3 𝑚2 𝐿22 ]𝜃̇ 2 (3)

En el caso de rotaciones pequeñas con respecto a la posición vertical se

puede expresar la traslación de la masa 𝑚1 como 𝑥1 ≈ 𝐿1 𝜃 (4)
Entonces, al aplicar

𝑈(𝑥) = 𝑚1 1⁄2 𝑘𝑥 2

𝑈(𝜃) = 1⁄2 𝑘𝑒𝑞 𝜃 2 ; 𝑈(𝜃) ≈ − 1⁄2 𝑚1 𝑔𝐿1 𝜃 2

La energía potencial del sistema se determina como

𝐿2
𝑈 = 1⁄2 𝑘𝑥12 − 1⁄2 𝑚1 𝑔𝐿1 𝜃 2 − 1⁄2 𝑚2 𝑔 𝜃2
2
𝐿
= 1⁄2 [𝑘𝐿21 − 𝑚1 𝑔𝐿1 − 𝑚2 𝑔 2 ] 𝜃 2 (5)
2

La función disipación toma la forma

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𝐷 = 1⁄2 𝑐𝑥̇ 12 = 1⁄2 𝑐𝐿21 𝜃̇ 2 (6)

Recordando que 𝑇 = 1⁄2 𝑚𝑒𝑞 𝑞̇ 12 ; 𝑈 = 1⁄2 𝑘𝑒𝑞 𝑞12 ; 𝐷 = 1⁄2 𝑐𝑒𝑞 𝑞̇ 12

Entonces, 𝑚𝑒𝑞 = 2⁄5 𝑚1 𝑟 2 + 𝑚1 𝐿21 + 1⁄3 𝑚2 𝐿22

𝐿2
𝑘𝑒 = 𝑘𝐿21 − 𝑚1 𝑔𝐿1 − 𝑚2 𝑔 ; 𝑐𝑒𝑞 = 𝑐𝐿21
2

Entonces la ecuación diferencial toma la forma:

𝒎𝒆𝒒 𝜽̈ + 𝒄𝒆𝒒 𝜽̇ + 𝒌𝒆𝒒 𝜽 = 𝟎
La frecuencia natural:

2 𝐿2
𝑘𝑒𝑞 √𝑘𝐿1 − 𝑚1 𝑔𝐿1 − 𝑚2 𝑔 2
𝜔𝑛 = √ =
𝑚𝑒𝑞 𝐼01 + 𝐼02

La rigidez del sistema es positiva cuando:

𝐿2
𝑘𝐿21 > 𝑚1 𝑔𝐿1 + 𝑚2 𝑔
2
𝑑 𝜕 1 𝜕 1 𝜕 1 𝜕 1
( ( 𝑚𝑒𝑞 𝑞̇ 12 )) − ( 𝑚𝑒𝑞 𝑞̇ 12 ) + ( 𝑐𝑒𝑞 𝑞̇ 12 ) + ( 𝑘 𝑞 2 ) = 𝑄1
𝑑𝑡 𝑞̇ 1 2 𝜕𝑞1 2 𝑞̇ 1 2 𝜕𝑞1 2 𝑒𝑞 1

𝑑
(𝑚 𝑞̇ ) − 0 + 𝑐𝑒𝑞 𝑞̇ 1 + 𝑘𝑒𝑞 𝑞1 = 𝑄1
𝑑𝑡 𝑒𝑞 1
𝒎𝒆𝒒 𝒒̈ 𝟏 + 𝒄𝒆𝒒 𝒒̇ 𝟏 + 𝒌𝒆𝒒 𝒒𝟏 = 𝑸𝟏
_____________________________________________________________
“Por consiguiente, para llegar a la ecuación diferencial del movimiento de un
sistema vibratorio lineal con amortiguamiento viscoso, primero se obtienen
las expresiones para la energía cinética, la energía potencial y la función de
disipación de dicho sistema. Si es posible agrupar estas cantidades de modo
que puedan identificarse una masa equivalente y un amortiguamiento
equivalente, entonces, después de determinar la fuerza generalizada,
hallamos la ecuación diferencial :
𝒎𝒆𝒒 𝒒̈ 𝟏 + 𝒄𝒆𝒒 𝒒̇ 𝟏 + 𝒌𝒆𝒒 𝒒𝟏 = 𝑸𝟏 ”
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