LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

Trabajo autónomo 7
Compensadores
Nombre: Russell Agama Fuentes
Paralelo: 102
Fecha: 21/01/2019
Objetivos:

Objetivo General
 Reforzar conocimientos referentes a diseño de compensadores haciendo uso de comandos de
Matlab.
Objetivos Específicos
 Diseñar compensadores en el plano s haciendo uso de los comandos y herramientas de Matlab.
 Diseñar compensadores mediante respuesta de frecuencia haciendo uso de los comandos y
herramientas de Matlab.
 Identificar ventajas y características de cada tipo de compensador.

Procedimiento (60 puntos)

Compensación en el plano s

Código Resultado

2.

𝜁 = 0.7
𝑟𝑎𝑑
ῳ𝑛 = 2.83
𝑠𝑒𝑔
3.

4. Gráfica del lugar geométrico con el cero del compensador agregado

5. Gráfica del lugar geométrico con los requerimientos de diseño marcados y polo del
compensador agregado en posición correcta
6. Gráfica del lugar geométrico con polos de lazo cerrado ubicados en posición
deseada
Valor de ganancia del compensador

K=

7. Si el z en valor absoluto es mayor al polo en

valor absoluto es adelanto.

¿Adelanto o atraso? Adelanto

8. Gráfica de la respuesta del sistema compensado (mostrar características en el
tiempo). ¿Se cumplen los requerimientos?
Cumple el tiempo de estabilización mas no el sobre nivel porcentual que es de 17.2%
ni el error porcentual que es de 0.21.

9.
Sistema Compensado:
61.527 ∗ (𝑠 + 1.98) 10
𝐾𝑣 = lim s ∗ ∗ = 4.68
𝑠→0 (𝑠 + 26) 𝑠 ∗ (𝑠 + 1) ∗ (𝑠 + 10)

10.
Deseado:
1
𝐾𝑣 = = 20
0.05

11.
20
𝛼= = 4.27
4.68

12. Valor del cero del segundo compensador

z=-0.198

13. Valor del polo del segundo compensador

P=0.047
14.

El polo es -0.047
El cero es -0.198

¿Adelanto o atraso? Atraso

15. Gráfica (sisotool) de la respuesta del sistema con ambos compensadores (mostrar
características en el tiempo). ¿Se cumplen los requerimientos?

16. Investigación (Crear tabla de ventajas ,desventajas y usos)

Ventajas Desventajas Usos
Adelanto Reduce el ruido para Al crear un aumento en el Se usa cuando en los
frecuencias altas y ancho de la banda es más requerimientos de diseño
estabiliza el sistema a fácil que el sistema se vea intervienen el tiempo de
partir de la frecuencia. afectado con ruidos en la estabilización, sobre nivel
señal. porcentual y error
estacionario

Atraso Aumenta el tiempo de Causa respuestas lentas en Se usa cuando hay error de
respuesta transitoria. el sistema. estado estacionario.
Compensación mediante respuesta de frecuencia

Red de adelanto
Código Resultado
1.

2.

3.

4.

5.
 𝜔 = 4.19 𝑟𝑎𝑑/𝑠
6.

7. Gráfica (sisotool) de la respuesta del sistema compensado (mostrar características

en el tiempo).

7. Gráfica del diagrama de Bode del sistema compensado y margen de fase alcanzado.
 8.
Planta Compensador

Red de atraso

Código Resultado
3.

El margen de fase deseado es 39.983°, si se

busca sobrecompensación se cambiara a
45 °.

𝑀𝐹𝑑 = 180 + (−135) = 45 °

 𝑤𝑐 = 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠
4.

Debe subir 17 dB
5.

6.

7. Gráfica (sisotool) de la respuesta del sistema compensado (mostrar características

en el tiempo).
7. Gráfica del diagrama de Bode del sistema compensado y margen de fase alcanzado.

8.
Tf de compensador
 Ventajas Desventajas Uso
Llega a generar
Suele usarse para mejorar
Mejora la respuesta señales enormes y
Adelanto transitoria puede provocar
los márgenes de
estabilidad
saturaciones
Cuando se tienen señales de ruido es
Elimina efectos
Disminuye la velocidad de preferible anchos de banda pequeños
Atraso del ruido en altas
respuesta por lo que usar compensadores en
frecuencia
atraso.

Conclusiones y Recomendaciones (30 puntos)

 En la práctica se utilizó compensadores tanto para el plano s como el dominio de la frecuencia. Se

pudo concluir que utilizando para el dominio de la frecuencia es mucho más rápido simplemente
creando el compensador con los valores del polo y cero encontrado se logra el objetivo mientras
que en el plano s se tiene que buscar que los polos dominantes coincidan con los requerimientos
de diseño.
 La aplicación de los compensadores se puede determinar utilizando el método de lugar de las
raíces como aproximación a lo que se tiene como la función de la planta. En este caso se verifico
que el lugar de las raíces no se encuentra en las soluciones requeridas. Los requerimientos de
diseño son tales como tiempo de estabilización, sobre nivel porcentual y el error en estado
estable para adelanto y error de estado estacionario para atraso.
 Por medio del diagrama bode se puede analizar la estabilidad en frecuencia observando el margen
de ganancia y de fase. Con ello se puede encontrar el valor de la frecuencia media compensa el
sistema.
 Se pudo comprobar que los compensadores estabilizan y atenúan la señal de respuesta,
independientemente si son en atraso o de adelanto.

Sección Puntaje Observación

Procedimiento /60 puntos Debe incluir captura de pantalla
del código usado y del resultado
obtenido para cada ítem en los
casos que aplique. Las imágenes
obtenidas de deben ser claras.
Adjuntar Script (archivo .m) /10 puntos Debe incluir su nombre al
principio del mismo, así como
comentarios acerca del código
utilizado.
Conclusiones y /30 puntos Debe incluir al menos dos
Recomendaciones conclusiones y una
recomendación.