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>> syms a1 a2 a3 a4 a5 a6
>> syms b1 b2 b3 b4 b5 b6
>>
>> A1=[cos(a1) 0 -sin(a1) 0;sin(a1) 0 cos(a1) 0;0 -1 0 11;0 0 0 1]
A1 =
[ cos(a1), 0, -sin(a1), 0]
[ sin(a1), 0, cos(a1), 0]
[ 0, -1, 0, 11]
[ 0, 0, 0, 1]
>> A1=[cos(a1) 0 -sin(a1) 0;sin(a1) 0 cos(a1) 0;0 -1 0 b1;0 0 0 1]
A1 =
[ cos(a1), 0, -sin(a1), 0]
[ sin(a1), 0, cos(a1), 0]
[ 0, -1, 0, b1]
[ 0, 0, 0, 1]
>> A2=[cos(a2) -sin(a2) 0 b3*cos(a2);sin(a2) cos(a2) 0 b3*sin(a2);0 0 1 b2;0 0 0 1]
A2 =
[ cos(a2), -sin(a2), 0, b3*cos(a2)]
[ sin(a2), cos(a2), 0, b3*sin(a2)]

[ 0, 0, 1, b2]
[ 0, 0, 0, 1]
>> A3=[cos(a3) 0 sin(a3) b4*cos(a3);sin(a3) 0 -cos(a3) b4*sin(a3);0 1 0 0;0 0 0 1]
A3 =
[ cos(a3), 0, sin(a3), b4*cos(a3)]
[ sin(a3), 0, -cos(a3), b4*sin(a3)]
[ 0, 1, 0, 0]
[ 0, 0, 0, 1]
>> A4=[cos(a4) 0 -sin(a4) 0;sin(a4) 0 cos(a4) 0;0 -1 0 b5; 0 0 0 1]
A4 =
[ cos(a4), 0, -sin(a4), 0]
[ sin(a4), 0, cos(a4), 0]
[ 0, -1, 0, b5]
[ 0, 0, 0, 1]
>> A5=[cos(a5) 0 sin(a5) 0;sin(a5) 0 -cos(a5) 0; 0 1 0 0; 0 0 0 1]
A5 =
[ cos(a5), 0, sin(a5), 0]
[ sin(a5), 0, -cos(a5), 0]
[ 0, 1, 0, 0]
[ 0, 0, 0, 1]
>> A6=[cos(a6) -sin(a6) 0 0;sin(a6) cos(a6) 0 0; 0 0 1 b6;0 0 0 1]
A6 =
[ cos(a6), -sin(a6), 0, 0]
[ sin(a6), cos(a6), 0, 0]
[ 0, 0, 1, b6]
[ 0, 0, 0, 1]
>> C12=A1*A2
C12 =
[ cos(a1)*cos(a2), -cos(a1)*sin(a2), -sin(a1), b3*cos(a1)*cos(a2) - b2*sin(a1)]
[ cos(a2)*sin(a1), -sin(a1)*sin(a2), cos(a1), b2*cos(a1) + b3*cos(a2)*sin(a1)]
[ -sin(a2), -cos(a2), 0, b1 - b3*sin(a2)]
[ 0, 0, 0, 1]
>> C23=C12*A3
C23 =
[ cos(a1)*cos(a2)*cos(a3) - cos(a1)*sin(a2)*sin(a3), -sin(a1), cos(a1)*cos(a2)*sin(a3) +

cos(a1)*cos(a3)*sin(a2), b3*cos(a1)*cos(a2) - b2*sin(a1) + b4*cos(a1)*cos(a2)*cos(a3) -
b4*cos(a1)*sin(a2)*sin(a3)]
[ cos(a2)*cos(a3)*sin(a1) - sin(a1)*sin(a2)*sin(a3), cos(a1), cos(a2)*sin(a1)*sin(a3) +

cos(a3)*sin(a1)*sin(a2), b2*cos(a1) + b3*cos(a2)*sin(a1) + b4*cos(a2)*cos(a3)*sin(a1) -
b4*sin(a1)*sin(a2)*sin(a3)]
[ - cos(a2)*sin(a3) - cos(a3)*sin(a2), 0, cos(a2)*cos(a3) - sin(a2)*sin(a3),
b1 - b3*sin(a2) - b4*cos(a2)*sin(a3) - b4*cos(a3)*sin(a2)]
[ 0, 0, 0,
1]
>> C34=C23*A4
C34 =
[ cos(a4)*(cos(a1)*cos(a2)*cos(a3) - cos(a1)*sin(a2)*sin(a3)) - sin(a1)*sin(a4), - cos(a1)*cos(a2)*sin(a3) -

cos(a1)*cos(a3)*sin(a2), - sin(a4)*(cos(a1)*cos(a2)*cos(a3) - cos(a1)*sin(a2)*sin(a3)) - cos(a4)*sin(a1),
b5*(cos(a1)*cos(a2)*sin(a3) + cos(a1)*cos(a3)*sin(a2)) - b2*sin(a1) + b3*cos(a1)*cos(a2) +
b4*cos(a1)*cos(a2)*cos(a3) - b4*cos(a1)*sin(a2)*sin(a3)]
[ cos(a4)*(cos(a2)*cos(a3)*sin(a1) - sin(a1)*sin(a2)*sin(a3)) + cos(a1)*sin(a4), - cos(a2)*sin(a1)*sin(a3) -

cos(a3)*sin(a1)*sin(a2), cos(a1)*cos(a4) - sin(a4)*(cos(a2)*cos(a3)*sin(a1) - sin(a1)*sin(a2)*sin(a3)),
b2*cos(a1) + b5*(cos(a2)*sin(a1)*sin(a3) + cos(a3)*sin(a1)*sin(a2)) + b3*cos(a2)*sin(a1) +
b4*cos(a2)*cos(a3)*sin(a1) - b4*sin(a1)*sin(a2)*sin(a3)]
[ -cos(a4)*(cos(a2)*sin(a3) + cos(a3)*sin(a2)), sin(a2)*sin(a3) -

cos(a2)*cos(a3), sin(a4)*(cos(a2)*sin(a3) + cos(a3)*sin(a2)),
b1 - b5*(sin(a2)*sin(a3) - cos(a2)*cos(a3)) - b3*sin(a2) - b4*cos(a2)*sin(a3) - b4*cos(a3)*sin(a2)]
[ 0, 0,
0, 1]
>> C45=C34*A5
C45 =
[ - sin(a5)*(cos(a1)*cos(a2)*sin(a3) + cos(a1)*cos(a3)*sin(a2)) - cos(a5)*(sin(a1)*sin(a4) -

cos(a4)*(cos(a1)*cos(a2)*cos(a3) - cos(a1)*sin(a2)*sin(a3))), - sin(a4)*(cos(a1)*cos(a2)*cos(a3) -
cos(a1)*sin(a2)*sin(a3)) - cos(a4)*sin(a1), cos(a5)*(cos(a1)*cos(a2)*sin(a3) + cos(a1)*cos(a3)*sin(a2)) -
sin(a5)*(sin(a1)*sin(a4) - cos(a4)*(cos(a1)*cos(a2)*cos(a3) - cos(a1)*sin(a2)*sin(a3))),
b5*(cos(a1)*cos(a2)*sin(a3) + cos(a1)*cos(a3)*sin(a2)) - b2*sin(a1) + b3*cos(a1)*cos(a2) +
b4*cos(a1)*cos(a2)*cos(a3) - b4*cos(a1)*sin(a2)*sin(a3)]
[ cos(a5)*(cos(a4)*(cos(a2)*cos(a3)*sin(a1) - sin(a1)*sin(a2)*sin(a3)) + cos(a1)*sin(a4)) -

sin(a5)*(cos(a2)*sin(a1)*sin(a3) + cos(a3)*sin(a1)*sin(a2)), cos(a1)*cos(a4) -
sin(a4)*(cos(a2)*cos(a3)*sin(a1) - sin(a1)*sin(a2)*sin(a3)), cos(a5)*(cos(a2)*sin(a1)*sin(a3) +
cos(a3)*sin(a1)*sin(a2)) + sin(a5)*(cos(a4)*(cos(a2)*cos(a3)*sin(a1) - sin(a1)*sin(a2)*sin(a3)) +
cos(a1)*sin(a4)), b2*cos(a1) + b5*(cos(a2)*sin(a1)*sin(a3) + cos(a3)*sin(a1)*sin(a2)) +
b3*cos(a2)*sin(a1) + b4*cos(a2)*cos(a3)*sin(a1) - b4*sin(a1)*sin(a2)*sin(a3)]
[ sin(a5)*(sin(a2)*sin(a3) - cos(a2)*cos(a3)) -
cos(a4)*cos(a5)*(cos(a2)*sin(a3) + cos(a3)*sin(a2)), sin(a4)*(cos(a2)*sin(a3) +
cos(a3)*sin(a2)), - cos(a5)*(sin(a2)*sin(a3) - cos(a2)*cos(a3)) -
cos(a4)*sin(a5)*(cos(a2)*sin(a3) + cos(a3)*sin(a2)), b1 - b5*(sin(a2)*sin(a3) -
cos(a2)*cos(a3)) - b3*sin(a2) - b4*cos(a2)*sin(a3) - b4*cos(a3)*sin(a2)]
[ 0,
0, 0,
1]
>> C56=C45*A6
C56 =
[ - cos(a6)*(sin(a5)*(cos(a1)*cos(a2)*sin(a3) + cos(a1)*cos(a3)*sin(a2)) + cos(a5)*(sin(a1)*sin(a4) -

cos(a4)*(cos(a1)*cos(a2)*cos(a3) - cos(a1)*sin(a2)*sin(a3)))) - sin(a6)*(sin(a4)*(cos(a1)*cos(a2)*cos(a3)
- cos(a1)*sin(a2)*sin(a3)) + cos(a4)*sin(a1)), sin(a6)*(sin(a5)*(cos(a1)*cos(a2)*sin(a3) +
cos(a1)*cos(a3)*sin(a2)) + cos(a5)*(sin(a1)*sin(a4) - cos(a4)*(cos(a1)*cos(a2)*cos(a3) -
cos(a1)*sin(a2)*sin(a3)))) - cos(a6)*(sin(a4)*(cos(a1)*cos(a2)*cos(a3) - cos(a1)*sin(a2)*sin(a3)) +
cos(a4)*sin(a1)), cos(a5)*(cos(a1)*cos(a2)*sin(a3) + cos(a1)*cos(a3)*sin(a2)) - sin(a5)*(sin(a1)*sin(a4) -
cos(a4)*(cos(a1)*cos(a2)*cos(a3) - cos(a1)*sin(a2)*sin(a3))), b5*(cos(a1)*cos(a2)*sin(a3) +
cos(a1)*cos(a3)*sin(a2)) - b2*sin(a1) - b6*(sin(a5)*(sin(a1)*sin(a4) - cos(a4)*(cos(a1)*cos(a2)*cos(a3) -
cos(a1)*sin(a2)*sin(a3))) - cos(a5)*(cos(a1)*cos(a2)*sin(a3) + cos(a1)*cos(a3)*sin(a2))) +
b3*cos(a1)*cos(a2) + b4*cos(a1)*cos(a2)*cos(a3) - b4*cos(a1)*sin(a2)*sin(a3)]
[ - cos(a6)*(sin(a5)*(cos(a2)*sin(a1)*sin(a3) + cos(a3)*sin(a1)*sin(a2)) -
cos(a5)*(cos(a4)*(cos(a2)*cos(a3)*sin(a1) - sin(a1)*sin(a2)*sin(a3)) + cos(a1)*sin(a4))) -
sin(a6)*(sin(a4)*(cos(a2)*cos(a3)*sin(a1) - sin(a1)*sin(a2)*sin(a3)) - cos(a1)*cos(a4)),
sin(a6)*(sin(a5)*(cos(a2)*sin(a1)*sin(a3) + cos(a3)*sin(a1)*sin(a2)) -
cos(a6)*(sin(a4)*(cos(a2)*cos(a3)*sin(a1) - sin(a1)*sin(a2)*sin(a3)) - cos(a1)*cos(a4)),
cos(a5)*(cos(a2)*sin(a1)*sin(a3) + cos(a3)*sin(a1)*sin(a2)) + sin(a5)*(cos(a4)*(cos(a2)*cos(a3)*sin(a1) -
sin(a1)*sin(a2)*sin(a3)) + cos(a1)*sin(a4)), b2*cos(a1) + b5*(cos(a2)*sin(a1)*sin(a3) +
cos(a3)*sin(a1)*sin(a2)) + b6*(cos(a5)*(cos(a2)*sin(a1)*sin(a3) + cos(a3)*sin(a1)*sin(a2)) +
sin(a5)*(cos(a4)*(cos(a2)*cos(a3)*sin(a1) - sin(a1)*sin(a2)*sin(a3)) + cos(a1)*sin(a4))) +
[ cos(a6)*(sin(a5)*(sin(a2)*sin(a3) - cos(a2)*cos(a3)) -
cos(a4)*cos(a5)*(cos(a2)*sin(a3) + cos(a3)*sin(a2))) + sin(a4)*sin(a6)*(cos(a2)*sin(a3) +
cos(a3)*sin(a2)), cos(a6)*sin(a4)*(cos(a2)*sin(a3) +
cos(a3)*sin(a2)) - sin(a6)*(sin(a5)*(sin(a2)*sin(a3) - cos(a2)*cos(a3)) - cos(a4)*cos(a5)*(cos(a2)*sin(a3) +
cos(a3)*sin(a2))), - cos(a5)*(sin(a2)*sin(a3) - cos(a2)*cos(a3)) -
cos(a4)*sin(a5)*(cos(a2)*sin(a3) + cos(a3)*sin(a2)),
b1 - b5*(sin(a2)*sin(a3) - cos(a2)*cos(a3)) - b3*sin(a2) - b6*(cos(a5)*(sin(a2)*sin(a3) - cos(a2)*cos(a3)) +
cos(a4)*sin(a5)*(cos(a2)*sin(a3) + cos(a3)*sin(a2))) - b4*cos(a2)*sin(a3) - b4*cos(a3)*sin(a2)]
[
0,
0, 0,
1]
>> a1=(180*pi/180), a2=(0*pi/180), a3=(90*pi/180), a4=(0*pi/180), a5=(0*pi/180), a6=(30*pi/180),

b1=660.4, b2=149.09, b3=431.8, b4=20.32, b5=433.07, b6=56.25
a1 = 3.1416
a2 = 0
a3 = 1.5708
a4 = 0
a5 = 0
a6 = 0.5236
b1 = 660.4000
b2 =149.0900
b3 = 431.8000
b4 = 20.3200
b5 = 433.0700
b6 = 56.2500
>> C56
C56 =
[
0,
0, 0,
1]
>> C56
C56 =
[
0,
0, 0,
1]
>> C56=[ - cos(a6)*(sin(a5)*(cos(a1)*cos(a2)*sin(a3) + cos(a1)*cos(a3)*sin(a2)) +

cos(a5)*(sin(a1)*sin(a4) - cos(a4)*(cos(a1)*cos(a2)*cos(a3) - cos(a1)*sin(a2)*sin(a3)))) -
sin(a6)*(sin(a4)*(cos(a1)*cos(a2)*cos(a3) - cos(a1)*sin(a2)*sin(a3)) + cos(a4)*sin(a1)),
sin(a6)*(sin(a5)*(cos(a1)*cos(a2)*sin(a3) + cos(a1)*cos(a3)*sin(a2)) + cos(a5)*(sin(a1)*sin(a4) -
cos(a4)*(cos(a1)*cos(a2)*cos(a3) - cos(a1)*sin(a2)*sin(a3)))) - cos(a6)*(sin(a4)*(cos(a1)*cos(a2)*cos(a3)
- cos(a1)*sin(a2)*sin(a3)) + cos(a4)*sin(a1)), cos(a5)*(cos(a1)*cos(a2)*sin(a3) + cos(a1)*cos(a3)*sin(a2))
- sin(a5)*(sin(a1)*sin(a4) - cos(a4)*(cos(a1)*cos(a2)*cos(a3) - cos(a1)*sin(a2)*sin(a3))),
b5*(cos(a1)*cos(a2)*sin(a3) + cos(a1)*cos(a3)*sin(a2)) - b2*sin(a1) - b6*(sin(a5)*(sin(a1)*sin(a4) -
cos(a4)*(cos(a1)*cos(a2)*cos(a3) - cos(a1)*sin(a2)*sin(a3))) - cos(a5)*(cos(a1)*cos(a2)*sin(a3) +
cos(a1)*cos(a3)*sin(a2))) + b3*cos(a1)*cos(a2) + b4*cos(a1)*cos(a2)*cos(a3) -
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[
0,
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C56 = -0.0000 -0.0000 -1.0000 -921.1200
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ans = 0 0 0 1
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>> syms a1 a2 a3 a4 a5 a6

>> A1=[cos(a1) 0 -sin(a1) 0;sin(a1) 0 cos(a1) 0;0 -1 0 11;0 0 0 1]

>> A1=[cos(a1) 0 -sin(a1) 0;sin(a1) 0 cos(a1) 0;0 -1 0 b1;0 0 0 1]

>> A2=[cos(a2) -sin(a2) 0 b3*cos(a2);sin(a2) cos(a2) 0 b3*sin(a2);0 0 1 b2;0 0 0 1]

[ cos(a2), -sin(a2), 0, b3*cos(a2)]

[ sin(a2), cos(a2), 0, b3*sin(a2)]

>> A3=[cos(a3) 0 sin(a3) b4*cos(a3);sin(a3) 0 -cos(a3) b4*sin(a3);0 1 0 0;0 0 0 1]

[ cos(a3), 0, sin(a3), b4*cos(a3)]

[ sin(a3), 0, -cos(a3), b4*sin(a3)]

>> A4=[cos(a4) 0 -sin(a4) 0;sin(a4) 0 cos(a4) 0;0 -1 0 b5; 0 0 0 1]

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[ cos(a2)*sin(a1), -sin(a1)*sin(a2), cos(a1), b2*cos(a1) + b3*cos(a2)*sin(a1)]

[ -sin(a2), -cos(a2), 0, b1 - b3*sin(a2)]

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[ cos(a4)*(cos(a2)*cos(a3)*sin(a1) - sin(a1)*sin(a2)*sin(a3)) + cos(a1)*sin(a4), - cos(a2)*sin(a1)*sin(a3) -

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[ cos(a5)*(cos(a4)*(cos(a2)*cos(a3)*sin(a1) - sin(a1)*sin(a2)*sin(a3)) + cos(a1)*sin(a4)) -

[ - cos(a6)*(sin(a5)*(cos(a1)*cos(a2)*sin(a3) + cos(a1)*cos(a3)*sin(a2)) + cos(a5)*(sin(a1)*sin(a4) -

>> a1=(180*pi/180), a2=(0*pi/180), a3=(90*pi/180), a4=(0*pi/180), a5=(0*pi/180), a6=(30*pi/180),

>> C56=[ - cos(a6)*(sin(a5)*(cos(a1)*cos(a2)*sin(a3) + cos(a1)*cos(a3)*sin(a2)) +

C56 = -0.0000 -0.0000 -1.0000 -921.1200

ans = -0.5000 -0.8660 0.0000 -149.0900

ans = -0.8660 0.5000 0.0000 640.0800

>> O=atan(-1/-0)= -90

>> g=atan(0-(-1.73/2)/0+-(-0.5))= -60

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[ cos(a2)sin(a1), -sin(a1)sin(a2), cos(a1), b2cos(a1) + b3cos(a2)*sin(a1)]

[ cos(a1)cos(a2)cos(a3) - cos(a1)sin(a2)sin(a3), -sin(a1), cos(a1)cos(a2)sin(a3) +

[ cos(a2)cos(a3)sin(a1) - sin(a1)sin(a2)sin(a3), cos(a1), cos(a2)sin(a1)sin(a3) +

[ cos(a4)(cos(a1)cos(a2)cos(a3) - cos(a1)sin(a2)sin(a3)) - sin(a1)sin(a4), - cos(a1)cos(a2)sin(a3) -

[ cos(a4)(cos(a2)cos(a3)sin(a1) - sin(a1)sin(a2)sin(a3)) + cos(a1)sin(a4), - cos(a2)sin(a1)sin(a3) -

[ -cos(a4)(cos(a2)sin(a3) + cos(a3)sin(a2)), sin(a2)sin(a3) -

[ - sin(a5)(cos(a1)cos(a2)sin(a3) + cos(a1)cos(a3)sin(a2)) - cos(a5)(sin(a1)*sin(a4) -

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[ - cos(a6)(sin(a5)(cos(a1)cos(a2)sin(a3) + cos(a1)cos(a3)sin(a2)) + cos(a5)(sin(a1)sin(a4) -

>> a1=(180pi/180), a2=(0pi/180), a3=(90pi/180), a4=(0pi/180), a5=(0pi/180), a6=(30pi/180),

>> C56=[ - cos(a6)(sin(a5)(cos(a1)cos(a2)sin(a3) + cos(a1)cos(a3)sin(a2)) +