Clase 7: Análisis de posición

MECANISMOS

PROFESOR:
HIMER MIELES PINTO
M.Sc., Ingeniero Mecatrónico

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 Clase 7: Análisis de posición

ECUACIONES DE ANÁLISIS DE POSICIÓN EN FORMA CERRADA PARA UNA

MANIVELA-CORREDERA DESCENTRADO

El mecanismo de la figura siguiente es un mecanismo de manivela-corredera descentrado,

ya que la trayectoria restringida de la unión de perno en la corredera no se extiende a través
del mismo nivel del centro de rotación de la manivela.

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SOLUCIÓN

Como este también es un mecanismo común, se pueden generalizar los resultados del
problema anterior. Un análisis típico implica la localización de la posición de los eslabones,
dadas las longitudes (L1, L2 y L3) y el ángulo de la manivela (θ2). Específicamente, hay que
determinar la posición de la corredera (L4) y los ángulos interiores ( θ3 y ϒ) de las uniones.

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EJERCICIO

La figura presenta una sujetadora que sirve para asegurar una pieza de trabajo durante una
operación de maquinado. Determine analíticamente el ángulo que se debe desplazar el
mango para levantar el brazo de la sujetadora 30° en el sentido horario.

Sesión 1 - 2019 4 / 24
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ECUACIONES DE POSICIÓN PARA UN MECANISMO CERRADO DE CUATRO

BARRAS

El mecanismo de cuatro barras es otro eslabonamiento muy común.

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SOLUCIÓN

Las ecuaciones especificas que se usaron en los problemas anteriores se pueden

generalizar. Un análisis típico implica el cálculo de los ángulos interiores (θ3, θ4 y ϒ) de las
uniones, si se conocen los eslabones (L1, L2, L3 y L4) a cierto ángulo de la manivela (θ2).
Específicamente, se deben determinar los ángulos interiores (θ3, θ4 y ϒ) de las uniones.

Sesión 1 - 2019 6 / 24
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CIRCUITOS DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS

En los mecanismos de cuatro barras clasificados como de manivela-balancín, hay dos

regiones de posible movimiento correspondientes a dos inversiones geométricas. Tales
regiones se conocen como circuitos de ensamble. Un mecanismo está imposibilitado para
moverse de un circuito de ensamble a otro sin desarmarse.

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CIRCUITOS DE UN MECANISMO DE CUATRO BARRAS

Cuando se opera este mecanismo de acuerdo con el segundo circuito, no cambia el

movimiento relativo entre los eslabones. Sin embargo, es necesario especificar el circuito
donde está ensamblado el mecanismo para entender el movimiento absoluto y la operación
del mecanismo. Para la operación del mecanismo de cuatro barras en el segundo circuito, las
ecuaciones se deben modificar ligeramente de la siguiente manera:

Sesión 1 - 2019 8 / 24
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POSICIONES LÍMITE: ANÁLISIS GRÁFICO

La configuración de un mecanismo que ubica uno de los eslabones seguidores en una

posición extrema se conoce como posición límite. Muchas máquinas tienen mecanismos
que oscilan continuamente entre dos posiciones límite. La figura a continuación ilustra las
posiciones límite de un mecanismo de manivela-corredera descentrado.

El desplazamiento del eslabón seguidor de una posición límite a otra

define la carrera del seguidor. En eslabones con traslación, como el de la
siguiente figura parte a, la carrera es lineal. Para eslabones con rotación
pura, la carrera es una cantidad angular, que también se conoce como
desplazamiento, como se indica en la figura parte b. La configuración de
los eslabones que ubica un seguidor en una posición límite está asociada
con una manivela y un acoplador que se vuelven colineales. La siguiente
figura muestra las configuraciones límite de un mecanismo de manivela-
corredera y uno de cuatro barras.

Sesión 1 - 2019 9 / 24
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POSICIONES LÍMITE: ANÁLISIS GRÁFICO

El ángulo de desequilibrio β se define como el ángulo entre la configuración del

acoplador en las dos posiciones límite. El ángulo de desequilibrio influye en el ritmo de
avance y retroceso de la carrera. Con frecuencia se desea conocer la posición de un
eslabón impulsor, o eslabón actuador, que coloca al eslabón seguidor en una posición
límite o extrema. Asimismo, el movimiento de un mecanismo está comúnmente
relacionado con la posición del actuador que coloca al seguidor en una posición límite.

Sesión 1 - 2019 10 / 24
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POSICIONES LÍMITE: ANÁLISIS GRÁFICO

Sesión 1 - 2019 11 / 24
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EJEMPLOS

El mecanismo mostrado en la figura es el eslabonamiento impulsor de una sierra caladora

(de vaivén) reciprocante. Determine las configuraciones del mecanismo que ubican la hoja de
la sierra en sus posiciones límite.

Sesión 1 - 2019 12 / 24
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EJEMPLOS

La figura muestra un mecanismo que opera boquilla de agua en un lavado automático de

vehículos. Determine las posiciones limite del mecanismo que ubica la boquilla en sus
posiciones extremas.

Sesión 1 - 2019 13 / 24
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POSICIONES LÍMITE: MÉTODO ANALÍTICO

La determinación analítica de las posiciones límite de un mecanismo es una combinación de

dos conceptos presentados con anterioridad en este curso:

I. La lógica de la configuración de un mecanismo en una configuración

límite. Esto se presentó en el método gráfico para determinar las
posiciones límite.
II. El método de descomposición de un mecanismo en triángulos
convenientes y el uso de las leyes trigonométricas, para determinar
todos los ángulos y las longitudes del mecanismo.

La combinación de esos dos conceptos para determinar la posición de

todos los eslabones de un mecanismo en una posición límite se ilustra
con el problema del siguiente ejemplo.

Sesión 1 - 2019 14 / 24
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EJEMPLOS

La figura muestra el mecanismo de una banda transportadora de transferencia, cuya función

es suministrar paquetes a una estación de embarque en intervalos específicos. Determine
analíticamente las posiciones extremas del segmento de elevación de la banda
transportadora.

Sesión 1 - 2019 15 / 24
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ÁNGULO DE TRANSMISIÓN

La ventaja mecánica de un mecanismo es la razón de la fuerza de

salida (o torque) dividida entre la fuerza de entrada (o torque). En un
eslabonamiento, el ángulo de transmisión ϒ cuantifica la transmisión
de la fuerza a través del mecanismo y afecta directamente la eficiencia
mecánica. Evidentemente, las definiciones del ángulo de transmisión
dependen de la selección del eslabón impulsor. En la siguiente figura
se presenta el ángulo de transmisión de mecanismos de manivela-
corredera y de cuatro barras impulsados por una manivela. En estos
eslabonamientos, la ventaja mecánica es proporcional al seno del
ángulo ϒ. Conforme el eslabonamiento se mueve, el ángulo de
transmisión, junto con los otros ángulos de las uniones, y la ventaja
mecánica, cambian constantemente. Con frecuencia se desean
conocer los valores extremos del ángulo de transmisión.

Sesión 1 - 2019 16 / 24
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ÁNGULO DE TRANSMISIÓN

Sesión 1 - 2019 17 / 24
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ÁNGULO DE TRANSMISIÓN
En el eslabonamiento manivela-corredera, el ángulo de transmisión se mide entre el
acoplador y la línea normal a la dirección de deslizamiento. Los valores mínimos y máximos
del ángulo de transmisión se determinan geométricamente construyendo configuraciones
como la mostrada en la figura parte a. De manera alternativa, los ángulos de transmisión
mínimo y máximo de un mecanismo manivela-corredera se calculan a partir de:

En los mecanismos de cuatro barras, el ángulo de transmisión se mide entre el eslabón de

salida y el acoplador. Al igual que en la manivela-corredera, los valores de los ángulos de
transmisión mínimo y máximo se determinan geométricamente construyendo configuraciones
como la mostrada en la figura parte b. Alternativamente, los ángulos de transmisión mínimo
y máximo se calculan con:

Sesión 1 - 2019 18 / 24
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ÁNGULO DE TRANSMISIÓN

El ángulo de transmisión es una medida de la calidad de la transmisión de la fuerza en el

mecanismo. Normalmente, el acoplador es un eslabón de tensión o de compresión. Por lo
tanto, tan solo puede empujar o jalar a lo largo de la línea que conecta los dos pernos.
Cuando se aplica un torque al pivote de salida, la transmisión óptima de la fuerza ocurre
cuando el ángulo de transmisión es de 90°. Conforme el ángulo de transmisión se desvía de
los 90°, solo una componente de la fuerza del acoplador se convierte en torque en el pivote,
de modo que el ángulo de transmisión influye en la ventaja mecánica del mecanismo. Las
configuraciones de mecanismos de manivela-corredera y de cuatro barras, que producen
ángulos de transmisión mínimos y máximos, también se muestran en la figura anterior. Una
regla práctica común es que los ángulos de transmisión deberían permanecer entre los 45° y
135°.

Sesión 1 - 2019 19 / 24
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CICLO COMPLETO: ANÁLISIS GRÁFICO DE POSICIÓN

La configuración de un mecanismo en un instante especifico se conoce también como fase

del mecanismo. Hasta ahora, los análisis de posición se centraron en determinar la fase del
mecanismo en una cierta posición de un eslabón de entrada El análisis del ciclo estudia el
movimiento del mecanismo desde una fase inicial y aumenta gradualmente a través de una
serie de fases durante la operación. La asignación de una fase inicial se utiliza como
referencia de las fases subsecuentes. Se puede elegir cualquier configuración ventajosa
como la fase inicial. Es común usar una posición límite como la fase inicial o de referencia.

Para efectuar el análisis de posición de un ciclo completo, la configuración del mecanismo se

debe determinar a diferentes intervalos de su ciclo. El procedimiento, ya sea gráfico o
analítico, es exactamente el descrito en las secciones anteriores. La única diferencia es que
estos procedimientos se repiten a diferentes intervalos del desplazamiento de entrada Los
problemas de ejemplo siguientes ilustran el análisis de posición de un ciclo completo.

Sesión 1 - 2019 20 / 24
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EJEMPLOS

La figura muestra el mecanismo impulsor de unas tijeras para podar manualmente. El

mecanismo opera girando el disco grande como se indica. Determine gráficamente la
posición del mecanismo impulsor en varias fases de su ciclo de operación.

Sesión 1 - 2019 21 / 24
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CICLO COMPLETO: ANÁLISIS DE LA POSICIÓN

Para obtener la configuración de un mecanismo a través de un ciclo, se repite el método

analítico para alcanzar varias fases. Suele tratarse de un proceso excesivamente repetitivo,
por lo cual es común usar programas de software.
Las ecuaciones generadas a partir de triángulos definidos parcialmente por los eslabones del
mecanismo, se resumen como las ecuaciones vistas anteriormente hasta aquí. Estas
ecuaciones se despejan para diferentes valores de la posición del impulsor. Las hojas de
cálculo son ideales para tales análisis.

Sesión 1 - 2019 22 / 24
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EJEMPLOS

La figura ilustra un mecanismo que se diseñó para empujar piezas de un transportador a

otro. Durante la transferencia, las piezas se deben girar como se indica. Determine
analíticamente la posición de la varilla de empuje en varias fuses de su movimiento.

Sesión 1 - 2019 23 / 24
 Clase 7: Bibliografía

NORTON, Robert L. Diseño de maquinaria: Síntesis y análisis de máquinas y

mecanismos. 5ta edición, Mc Graw Hill, 2012

Myszka, David H. Máquinas y Mecanismos. 4ta Edición, Pearson, 2012.

VINOGRADOV, Oleg. : Fundamentals of Kinematics and Dynamics of

machines and mechanisms.

UICKER, John; PENNOCK, Gordon; SHIGLEY, Joseph. THEORY OF

MACHINES AND MECHANISMS. 4th edición. New York: Oxford University
Press, 2011.

Sesión 1 - 2019 24 / 24