Introdução à Mecânica Clássica.

Prof. Karl Peter Burr

1 Introdução
Os princípios da mecânica clássica foram propostos por Newton em 1687.

Restrições : Não é aplicável quando:

1. Velocidade (do móvel) envolvida é da ordem da velocidade da luz. Situações

dessa natureza são foco da teroria da relatividade de Einstein.

Exemplo: nave espacial com velocidades da ordem da velocidade da luz.

2. Dimensão envolvidas são da ordem das distancias interatomicas. situações dessa

natureza são foco da mecânica quantica.

Exemplo: modelagem da interação entre moleculas.

Em engenharia : quase a totalidade dos problemas resolvidos de maneira satisfatória

pela mecânica classica.

Requisitos : Algebra vetorial.

Definição : Ciencia que descreve e prediz as condições de repouso ou movimento de corpos

sob ação de forças.

Conceitos básicos :

1. Comprimento: admite-se a geometria Euclideana como adequada para descrever

o espaço físico e medir distancias.

1
 z

d12
1

x
Σ

y
Σ: sistema de coordenadas
Figura 1: Distancia entre dois pontos.

p
d12 = (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2

Nota: comprimento independe do sistema de coordenadas.

2. Movimento: a parte da mecânica classica que estuda as propriedades geométricas
do movimento é denominada cinemática.

2
 z

B
γ P

A x
Σ

y Σ : sistema de coordenadas
A/B: posicao inicial/final do movimento
γ : trajetoria do movimento
P : ponto movel

Figura 2: Movimento do ponto P ao longo da curva γ. Ponto A como posição inicial e

ponto B como posição final.

Exemplo: Corredor numa pista de atletismo.

(coordenada em um dado instante)

A P B

trajetoria

ponto de partida ponto de chegada

Figura 3: Movimento do ponto P ao longo da curva γ. Ponto A como posição inicial e

ponto B como posição final.

3. Tempo: variável proporcional ao comprimento de arco da trajetória entre o ponto

inicial (origem) e o ponto móvel, num movimento particular chamado “relógio”.
Indicado por t e as determinações de t serão chamadas de instantes.
• Simultaneidade: posições simultaneas de vários pontos em movimento. Per-
mite estabelecer correspondencia entre movimentos.
• Exemplo: corredor numa pista de atletismo e cronometro (movimentos si-
multaneos).

3
 corredor
A P B

trajetoria

ponto de partida A ponto de chegada

trajetoria
cronometro
P (ponto do cronometro)

B
Figura 4: Movimento da ponta do ponteiro do cronometro simultaneoa ao movimento do
corredor.

Qualquer movimento periódico pode ser utilizado como relógio para o estudo
da cinemática, e permite definir a unidade de tempo. Atualmente, a unidade
de tempo é definida com base no periodo de radiação do césio 133.
4. Massa: admite-se como axioma. A cada sistema material (corpo ou sistema
de corpos) é possível fazer corresponder um número positivo chamado de a sua
massa.
5. Força: representa a ação de um corpo sobre outro. Pode ser exercida por contato
ou a distnacia (gravitacional ou eletromagnética). Representada por meio de
vetores aplicados.
Exemplo:

sentido j
F y
i
ponto de aplicacao
α
x
P
linha de acao

Figura 5: Exemplo de vetor aplicado.

4
 |F~ | = F (módulo)
(F~ , P ) : vetor aplicado
F~ = F cos α~i − F sin α~j

A linha de ação da força (F~ , P ) é a reta

A = P + λF~ ,

onde λ é um parametro real, e portanto a reta contem o vator aplicado (F~ , P ).

Para o exemplo acima:

xA = xP + F cos α (componente na direção x)

yA = yP − F sin α (componente na direção y)

5
2 sistema de Forças.
Um conjunto de forças é chamado um sistema de forças.

k
F1

P1 i
O
F2 j
P2
P4 P
F4 3
F3

Figura 6: Exemplo de sistema de forças.

Dado um sistema de forças (F~i , Pi ); i = 1, . . . , n, chama-se resultante do sistema ao

vetor

n
X
~ =
R F~i
i=1

F1
F2 i
O
j
R

F3

F4

Figura 7: Exemplo da resultante do sistema de forças.

Escolhido o sistema de coordenadas (O,~i, ~j, ~k), seja

F~i = xi~i + yi~j + zi~k; i = 1, . . . , n

A resultante R ~ = x~i + y~j + z~k tem suas componentes x, y, z dadas em termos das
componentes xi , yi e zi por

6
 X
x= xi
i
X
y= yi
i
X
z= zi
i

Exemplo:

Q j
F y
i
α
x
H

Figura 8: Exemplo

~ = 0.
Nota: sistema de forças em equilíbrio quando a resultante R

7
3 Momento de uma Força em relação a um Ponto
Momento da força (F~ , P ) em relação a um ponto O é o vetor definido por

~ O = (P − O) ∧ F~
M

Polo

O
(P−O)

ϕ F
braco d
. P

P’

Figura 9: Momento em relação a um ponto O, denominado de polo.

~
~ O | = |P − O| · |F~ | sin φ = |F~ |d → d = |MO |
|M
|F~ |

• Ponto O: polo,

• Distancia d: braço do momento.

~ O não se altera quando se aplica a força em qualquer ponto da sua linha

O momento M
de ação.

(P 0 − O) ∧ F~ = [(P 0 − P ) + (P − O)] ∧ F~
= (P 0 − P ) ∧ F~ + (P − O) ∧ F~
| {z }
0 pois (P −P 0 )kF
~

= (P − O) ∧ F~

Exemplos:

8
 j
b a
i
A O P
k
F = −F j

d
P
B α
F

Figura 10: Exemplos de calculo de momento em relação a um ponto.

4 Momento de um Sistema de Forças em Relação a um

Ponto.

P3
F2 F4
Pi
P1 F3
P2 P4 Fi
F1
Pn
Fn

Figura 11: Ilustração de um sistema de n forças e um polo O.

n
X
~O =
M (Pi − O) ∧ F~i
i=1

9
Forças Concorrentes : são forças que tem linha de ação concorrentes em um mesmo
ponto.

F2
P3
P1
F3
P2 F4
F1 P4

Pi Fi
A
Pn
Fn
O
Figura 12: Ilustração de um sistema de forças concorrentes.

Teprema de Varignon: O momento de um sistema de forças concorrentes, em relação

a um pólo O qualquer, é igual ao momento, em relação a O, da resultante do sistema,
supostamente aplicada no ponto de concurso das forças.

n
X n
X
~O =
M (Pi − O) ∧ F~i = [(Pi − A) + (A − O)] ∧ F~i
i=1 i=1
n
X n
X
= (Pi − A) ∧ F~i + (A − O) ∧ F~i
|i=1 {z } i=1

0 pois(Pi −A)kF~i
n
X
= (A − O) ∧ F~i
i=1
n
X
= (A − O) ∧ F~i
|i=1{z }
~
R
~
= (A − O) ∧ R

~ A = 0.
Se A ≡ O, M

10
4.1 Mudança de Polo.
O momento de um sistema de forças (F~i , Pi ); i = 1, . . . , n em geral varia com o pólo. Seja
O e A dois polos.

n
X
~O =
M (Pi − O) ∧ F~i
i=1

n
X
~A =
M (Pi − A) ∧ F~i
i=1

Diferença entre os momentos nos leva a:

n
X
~A −M
M ~O = [(Pi − A) − (Pi − O)] ∧ F~i
i=1
n
X
= (O − A) ∧ F~i
i=1
n
X
= (O − A) ∧ F~i
|i=1{z }
~
R
~
= (O − A) ∧ R
Consequentemente,

~A = M
M ~ O + (O − A) ∧ R,
~

chamada de fórmula de mudança de pólo.

Propriedades:
~ = 0 → M
1. R ~A = M
~ O para qualquer A (momento do sistema independe do pólo
escolhido).
~ 6= 0 e M
2. R ~A = M
~ O ↔ (A − O) k R.
~

~A = M
3. M ~ O para qualquer A → (O − A) ∧ R
~ = 0 para qualquer A → R
~ = 0.

4. M~A ·R~ =M ~O ·R~ = I (invariante escalar). A projeção do momento do sistema sobre

a direção da resultante é invariante para mudanças de pólo.

~A ·R
M ~ =M
~O ·R
~ + [(O − A) ∧ R]~ ·R~
| {z }
0 pois (O−A)∧R⊥
~ R~

11
Exemplo: Dados o momento de um sistema de vetores aplicados

~ A = ~i + 2~k no pólo A = (1, 2, 0),

M
~ B = ~i − 3~j − 4~k no pólo B = (2, 0, 1),
M

~ = ~i + Ry~j + Rz~k.
determinar a resultante sabendo que ela é da forma R

5 Momento em Relação a um Eixo (Torque).

Considera-se um eixo passando por um ponto O e orientado por um versos ~u. Define-se
como momento do sistema de forças (F~i , Pi ), em relação ao eixo O~u o escalar

~ O · ~u,
Mu = M

tambem designado como torque.

u
O

O’

Figura 13: Eixo orientado pelo versor ~u.

Considere O’ outro ponto do eixo, então

~ O0 · ~u = [M
M u0 = M ~ O + (O − O0 ) ∧ R]
~ · ~u
=M~ O + [(O − O0 ) ∧ R] ~ · ~u
| {z }
0 pois (O−O0 )∧Rk~
~ u

~ O · ~u = Mu
M u0 = M

O momento em relação a um eixo depende somente da orientação do eixo. Em termos

das componentes (F~i , Pi ) do sistema de forças temos

12
 " n
#
X
~ O · ~u =
Mu = M (Pi − O) ∧ F~i · ~u
i=1
 
n
X
= (Pi − O) ∧ F~i · ~u
 
| {z }
i=1
M ui
n
X
Mu = M ui
i=1

6 ~ O.
Componentes do Vetor M
Dada uma base de versores (~i, ~j, ~k) associados a um sistema de coordenadas Oxyz, podemos
escrever as componentes do momento M ~ O em relação a esta base de versores é dada por

~ O · ~i
Mx =M ~ O no eixo O~i),
(projeção de M
~ O · ~j
My =M ~ O no eixo O~j),
(projeção de M
~ O · ~k
Mz =M ~ O no eixo O~k),
(projeção de M

Portanto M~ O = Mx~i + My~j + Mz~k. Em termos das componentes da força F~ e do vetor

posição (P − O), dados por

F~ = Fx~i + Fy~j + Fz~k

e

(P − O) = x~i + y~j + z~k

Então temos que

~i ~j ~k 
 

~ O = (P − O) ∧ F~ = 
 
M  x y z 
 Fx Fy Fz 
= (yFz − zFy )~i + (zFx − xFz )~j + (xFy − yFx )~k.
~ O como
Logo podemos escrever as componentes de M

Mx =(yFz − zFy )
My =(zFx − xFz )
Mz =(xFy − yFx )

13
 No caso de um sistema (F~i , Pi ) constituido por n forças, tem-se

n
X
Mx = (yi Fzi − zi Fyi )
i=1
Xn
My = (zi Fxi − xi Fzi )
i=1
n
X
Mz = (xi Fyi − yi Fxi )
n=1

Observações:

1. Seja F~ ⊥ ~k.

j k (P−O)
. y
i θ
r
θ z
F
d k (P−O)
. P k
j y θ
x P’ i r
d θ P
F
x P’

Figura 14: Momento gerado por força ortogonal ao eixo O~k.

~ O · ~k = [(P − O) ∧ F~ ] · ~k = [~k ∧ (P − O)] · F~

Mz = M

pela propriedade de permutação circular no produto misto.

|Mz | = |~k ∧ (P − O)||F~ | cos θ = r| cos ~ ~

{z θ}|F | = |F |d
| {z }
r d

O valor absoluto do momento de uma força ortogonal a um eixo é o produto do

módulo da força, pela distancia, ao eixo, da linha de ação da força.

14
 2. F~ k ~k.

Mz = M~ O · ~k = [(P − O) ∧ F~ ] · ~k
= (P − O) ∧ |F~ |~k · ~k = 0

pois (P − O) ∧ ~k ⊥ ~k. Se uma força for paralela a um eixo, seu momento em relação
a esse eixo será nulo.
3. Se a linha de ação de qualquer força encontrar um eixo (ortogonal a ela ou não) o
momento em relação a ele será nulo.
A

F
P
θ
O
d
.

Figura 15: Plano π ortogonal ao segmento AB.

~ O | = |F~ | sin θd
|M

Para d → 0, a linha de ação da força F~ cruza o eixo AB, e |M

~ O | = 0.

4. Sinal do momento, em relação a um eixo, de uma força ortogonal.

+ (sentido anti−horario)

k F
O
P
d .

Figura 16: Convenção de sinal para momento gerado por uma força em relação a um eixo.

15
 Sentido positivo (negativo) se a força tende a produzir uma rotação no sentido
anti-horário (horário) para um observador sentado acima do plano π.

Exemplo: resultante de um sistema de vetores

~ = 2~i + ~j + 2~k
R

eM~ A = ~i + 2~j − ~k em relação ao polo A = (1, 1, −1). Dados B = (1, 0, −1) e C = (0, 2, 1),
determine o momento em relação a (B − C)?

7 Binário
Forças opostas : duas forças cujos vetores são vetores opostos.

−F

Figura 17: Forças opostas.

Forças diretamente opostas : são forças opostas com a mesma linha de ação.

−F
F

Figura 18: Forças diretamente opostas.

Binário : sistema constituido por duas forças opostas.

16
 F
θ
A
θ B
−F
d O
.

Figura 19: Exemplo de Binário.

~ O = (B − O) ∧ F~ + (A − O) ∧ (−F~ )
M
= (B − O) ∧ F~ − (A − O) ∧ F~
= [(B − O) − (A − O)] ∧ F~
~ O = (B − A) ∧ F~ = M
M ~

De acordo com o resultado acima, o momento devido a um binário independe do polo.

O momento M ~ é ortogonal ao plano formado pela linha de ação das forças F~ e −F~ .

~ | = |B − A||F~ | sin θ
|M
= |F~ ||B − A| sin θ = |F~ |d
| {z }
d

onde d é o “braço” do binário.

Exemplo: Achar o ponto B de aplicação do vetor −V~ e calcular o braço do binário onde

V~ = 2~i + ~j + ~k
~ = −2~i + 3~j + ~k e o ponto
com ponto de aplicação A = (1, 0, 1). O momento do binário é M
B é tem a forma B = (x, y, 0).

17
8 Sistemas Equivalentes
Dois sistemas de forças S e S’ são equivalentes se tiverem a mesma resultante e o mesmo
momento em relação a um ponto O genérico.
Redução de um Sistema de Forças .

Reduzir um sistema de forças S é obter outro sistema de forças equivalente (em geral,
mais simples) a S.
Transporte .

F
F F F
A A = B A
=
B B
MB

−F

Figura 20: Transporte da força F~ aplicada em A para o ponto B, mas mantendo o sistema
equivalente.

~ B : momento de transporte (binário), onde

M

~ B = (B − A) ∧ F~
M

~ O) + M
Consequencia: qualquer sistema de forças é redutível a (R, ~ O.
Casos mais simples:
~ = 0, M
1. R ~ O = 0 → sistema equilibrado (sistema equivalente a zero, isto é,
equivalente ao sistema cujas forças são todas nulas).
~ = 0, M
2. R ~ O 6= 0 → equivalente a binário de momento M ~ O.
~ =
3. R 6 0, I = 0 → Equivalente a uma única força, desde que aplicada em um ponto
conveniente. Sabe-se que S é equivalente a um sistema constituido pela força
~ O) mais um binário de momento M
(R, ~ O . Com I = M~O ·R~ =0 → M ~ O ⊥ R.
~

MO
. . R = −R R =
O d O
R E R
π π E π

Figura 21: Sistemas de forças equivalentes.

18
 |M~ O|
d=
~
|R|

determina no plano π ilustrado acima a distancia da linha de ação da força

~ E). O sentido de M
(R, ~ O determina de maneira univoca a reta (E, R).
~ Temos
~ ~
que (E, R) k (O, R) e o ponto E pode ser qualquer ponto da reta suportada por
~
(E, R).
Exemplos:
(a) Forças concorrentes em O.

F1
P1
F2
P2 R
=
O P4 O

F3 F4
P3

Figura 22: Exemplo de sistemas de forças concorrentes.

(b) Forças coplanares.

F3 MO
P3
F1 . . R = −R R
=
P1 O d O
P2 E R
π F2 π π

Figura 23: Sistemas de forças coplanares e sistemas de forças equivalentes.

n
X n
X
~ =
R F~i ~O =
M (Pi − O) ∧ F~i
i=1 i=1

|M~ O|
d= ~ k (O, R)
(E, R) ~
~
|R|

(c) Forças paralelas.

19
 ~ =
4. R 6 0, I 6= 0 → Caso geral.
Exemplos:
(a) Dado o sistema de forças aplicado sobre a placa quadrada de lado a ilustrada
na figura abaixo, pede:

y
O C
a
G
F
F B
A
a
x
Figura 24: Sistemas de forças aplicados a uma placa quadrada de lado a.

i. Calcule a resultante;
ii. Camcule o momento do sistema de forças em relação ao polo O;
iii. Verifique se o sistema é redutivel a uma única força;
iv. Reduzir o sistema a uma força aplicada em G e um binário.
(b) Dado o sistema:

~v1 = a~i + ~j + 2~k, A1 = (1, 0, 1)

~v2 = ~i + b~j − ~k, A2 = (0, 1, 2)
~v3 = ~i − 2~j + c~k, A3 = (−1, 0, 1)

Determinar as constantes a, b, c para que o sistema seja equivalente a um

binário. Qual o momento desse binário?

20
(c) Dado o tetraedro OABC e as forças

k
j
y
i O a B

x
Figura 25: Tetraedro OABC.

(F~ , A), F~ = λ(A − O)

~ B),
(Q, Q~ = µ(B − A)
~ C),
(S, S~ = δ(C − B)
(T~ , O), T~ = ρ(O − C)

Qual a relação entre λ, µ, δ e ρ para que o istema seja equivalente a:

i. Binário;
ii. Força.

21
9 Eixo Central
Antes de introduzirmos o conceito de eixo central, vamos resolver uma equação vetorial.
Considere uma forma da equação vetorial da reta, dada por

~x ∧ ~a = ~b

De acordo com a equação vetorial acima, ~x e ~a são ortogonais a ~b. Logo, ~a · ~b = 0.

Considere a figura abaixo:

a b λa π1
|a|2
x
b
. a

π2

Figura 26: Ilustração da solução da equação vetorial.

Como x ∈ π2 ilustrado acima, temos que x é da forma α(~a ∧ ~b) + λ~a. Substituindo essa
equação para x na equação vetorial acima temos que:

[α(~a ∧ ~b) + λ~a] ∧ ~a =~b

[α(~a ∧ ~b)] ∧ ~a + λ~a ∧ ~a} =~b
| {z
0

Como ~a e ~b são ortogonais, |~a ∧~b| = |~a||~b| e como ~a ∧~b é ortogonal a ~a, então |(~a ∧~b)∧~a| =
|~a ∧ ~b||~a| = |~b||~a|2 . Então o módulo da equação acima fornece que

α|~a ∧ ~b||~a| =|~b|

α|~b||~a|2 =|~b|
1
α=
|~a|2

Logo,

~a ∧ ~b
~x = + λ~a
|~a|2

22
9.1 Definição de Eixo Central.
Seja S um sistema de forças com resultante diferente de zero. O lugar geométrico dos
pontos E para os quais o momento do sistema é paralelo a R ~ (M ~ E = hR),
~ é uma reta
~ Tal reta é chamada de eixo central do sistema S e é única.
paralela a R.
Pela fórmula de mudança de pólos

~E = M
M ~ O + (O − E) ∧ R
~

~ E = hR,
Impondo que M ~ temos que

~ =M
(E − O) ∧ R ~ O − hR
~

~ ⊥M
Note que R ~ O − hR,
~ o que implica que

~ ~
~ · (M
R ~ = 0 → h = R · MO = I
~ O − hR)
~
|R| ~ 2
|R|

onde I é o invariante escalar. Note então que

~ =M
(E − O) ∧ |{z}
R ~ − hR~
| {z } | O {z }
~
x ~a ~b

tem a mesma estrutura que a reta ~x ∧ ~a = ~b. Logo, podemos escrever que

 
~
R∧ M~O − I ~
~ 2R
|R|
E =O+ ~
+ λR
~ 2
|R|
~ ∧M
R ~O
E =O+ ~
+ λR
~ 2
|R|

que é a equação do eixo central.

9.2 Momento Mínimo.

~E = I R
M ~
~ 2
|R|
~
é minimo, em módulo, nos pontos da reta (E, R)

23
 MO
.

R Projecao de M O na direcao de R
|R|
R

~ O na direção da resultante R.
Figura 27: Projeção do momento M ~

!
~O ·R
M ~ ~
R
~E =
M
~
|R| ~
|R|
| {z } |{z}
Projeção deM ~ O versor unitário
~ na direção deR~
na direção deR

~ Pela formula de mudança de polos

Seja P ponto qualquer tal que P 3 (E, R).

~P = I R
M ~ + (E − P ) ∧ R
~
~
|R|2
| {z }
~E
M

que mostra que M~ P não é paralela a R,

~ por que é a soma de um vetor paralelo com outro
~
ortogonal a R. Logo

~E = I R
M ~
~ 2
|R|
é mínimo.

Exemplos:

1. Considere o sistema de forças

24
 √
P 2~ ~
(F~1 , D),F~1 = (i + k)
2
√
P 2~ ~
(F~2 , A),F~2 = (i − j)
2
√
P 2 ~ ~
(F~3 , B),F~3 = (−i + k)
2
√
P 2~ ~
(F~4 , H),F~4 = (i + j)
2

aplicado nos vertices do cubo de lado a ilustrado abaixo.

E F

a
k
H G
i B x
j A

D a C

(a) Calcular a resultante;

(b) Calcular o momento em relação a D;
(c) Verificar se o sistema é redutível a uma única força;
(d) Determinar o eixo central.

25
2. Dada a placa quadrada de lado a abaixo

y
O B
a F
G
F
C
A
a
P
x F

Determinar:

(a) A resultante;
~ O;
(b) M
~ G;
(c) M
(d) O momento mínimo;
(e) a reta que representa o eixo central;
(f) se o sistema é redutível a um binário;
(g) se o sistema é redutível a uma única força.

3. Dada a placa quadrada de lado a abaixo

26
 z

y
O B
a F
G
F
C
A
a
P
x

Determinar:

(a) a resultante;
(b) M~ O;
~ G;
(c) M
(d) O momento mínimo;
(e) o eixo central.

10 Sistema de Forças Paralelas.

Considere o sistema S de forças paralelas (F~i , Pi ), tal que F~i = hi~u.

F1
P1 F2
P2 . .
.
O Fn
Pn
u

Figura 28: Sistema de forças paralelas.

Suponha que a resultante

n n n
!
X X X
~ =
R F~i = hi~u = hi ~u 6= 0.
i=1 i=1 i=1

27
 Seja O polo qualquer. Então

n
X
~O =
M (Pi − O) ∧ hi~u
|i=1 {z }
~ O ⊥~
M u

~O · R
Portanto M ~ = 0, e o sistema S de forças paralelas é redutível a uma única força
aplicada em um ponto do eixo central. Vamos mostrar que existe ponto C tal que M ~C = 0
para qualquer ~u:

n
X
~C =
M (Pi − C) ∧ hi~u = 0
i=1
Pn
Portanto, i=1 hi (Pi − C) ∧ ~u = 0 para qualquer ~u implica que

n
X
hi (Pi − C) = 0
i=1
n
X
hi [(Pi − O) + (O − C)] = 0
i=1
n
X n
X
hi (Pi − O) + (O − C) hi = 0
i=1 i=1

A última equação acima nos leva a:

Pn
h (P − O)
C −O = Pni i
i=1

i=1 hi

onde C é o centro de forças paralelas. Se hi = mi (massas), então C ≡ G (centro de massa

ou baricentro).

10.1 Expressões Cartesianas.

Podemos escrever

Pi − O =xi~i + yi~j + zi~k

G − O =xG~i + yG~j + zG~k

Então

28
 Pn
mi xi
xG = Pi=1
n ,
i=1 mi
Pn
mi yi
yG = Pi=1
n ,
i=1 mi
Pn
mi zi
zG = Pi=1
n .
i=1 mi

10.2 Propriedades do Baricentro.

1. O baricentro G de (m1 , P1 ) e (m2 , P2 ) é o ponto que divide o segmento P1 P2 em partes
inversamente proporcionais a m1 e m2 .

P2
m2

O
P1
m1

Figura 29: Reta com massas m1 e m2 nas extremidades.

m1 (P1 − O) + m2 (P2 − O)
G−O =
m1 + m2

Para verificar que G divide P1 P2 em partes inversamente proporcionais a m1 e m2 .

Faço O ≡ P1 ,

m2
G − P1 = (P2 − P1 )
m1 + m2

Faço O ≡ P2 ,

m1
G − P2 = (P1 − P2 )
m1 + m2

2. Se os pontos Pi pertencerem a um plano π, ou a uma reta r, G pertencerá respecti-

vamente a π ou a r.

29
 SePi ∈ reta r → G ∈ reta r
SePi ∈ plano π → G ∈ plano π

(a) Se Pi ∈ plano π, adotamos OXY coincidente com π.

y
O

Pi
x
π

Figura 30: Distribuição de massa no plano π.

G − O =xG~i + yG~j + zG~k

Pi − O =xi~i + yi~j + zi~k

Então

Pn
mi zi
zG = Pi=1
n =0
i=1 mi

pois zi = 0; i = 1, . . . , n. Portanto, G ∈ π.
(b) Se Pi ∈ r, basta considerar dois planos cuja intersecção é r, e aplicando-se o
resultado anterior e conclui-se que G ∈ r.

3. Soma:

30
 m2
m m1

= + G2
G G1

Figura 31: Soma de massas m1 e m2 .

m1 (G1 − O) + m2 (G2 − O)
G−O =
m1 + m2

4. Simetria de massa.

(a) Pontos Pi admitem plano π de simetria material. Logo, G ∈ π.

z
mi

zi
y
O

x −zi
π

mi

Figura 32: Distribuição simétrica de massa em relação ao plano π.

(b) Pontos Pi tem um centro Ω de simetria material, então G coincide com Ω.

10.3 Massas Distribuidas.

Outro modelo usado em mecânica classica é supor a massa de um corpo material distribuida
de maneira contínua sobre uma linha, superfície ou então uma região ocupando um certo
volume. Substitui-se somatórios por integrais, então

31
 Z
1
xG = xdm,
m V
Z
1
yG = ydm,
m V
Z
1
zG = zdm.
m V
Exemplos:

32
11 Estática.
Definição : É a parte da mecânica clássica que estuda o equilíbrio dos corpos materiais.
Diz-se que um corpo esta em equilíbrio se as coordenadas de todos seus pontos, em
relação a um referencial, não variam com o tempo.

Corpo Rígido : um corpo material é um corpo rígido quando a distancia entre os seus
diferentes pontos não variam com o tempo.

Ponto Material : corpo material cujas dimensões são desprezíveis em face das obser-
vações feitas sobre ele.

11.1 Princípios da Estática.

1. Se nenhuma força for aplicada a um sólido isolado em equilíbrio, ele permanecerá em
equilíbrio → resultante nula.

2. Aplicando-se a um sólido isolado em equilíbrio

(a) uma única força, ele não permanecerá em equilíbrio;

(b) duas forças não diretamente opostas, o sólido não permanecerá em equilíbrio.

3. Ação e reação: A cada força proveniente da ação de um corpo A sobre um corpo B

corresponde uma força diretamente oposta, proveniente da ação de B sobre A.

A B

F F
A B

Figura 33: Força de ação e reação.

11.2 Foras Externas e Internas.

Em relação a um sistema de corpo materiais, são ditas externas as forças que provem
de corpos não pertencentes ao sistema considerado e internas as forças entre corpos do
sistema ou entre as partes de um mesmo corpo.

33
11.3 Condições Necessárias Suficientes para Equilíbrio.
A condição necessária e suficiente para o equilíbrio de um sólido (corpo rígido) é que sejam
nulos a resultante e o momento de todas as forças externas aplicadas em relação a um polo
arbitrário.

~ =0eM
1. Se R ~ O = 0, sólido em equilíbrio pelo primeiro princípio. Sistema equivalente
a uma forças nula.
~ 6= 0 e M
2. Se R ~ O = 0, sólido não estará em equilíbrio, pelo segundo princípio, parte 1),
pois estará sujeito a uma única força não nula.

3. Se R~ =0eM ~ O 6= 0, o sólido não estará em equilíbrio, pelo segundo princípio, parte

2), pois o sistema de força é equivalente a um par de forças não diretamente opostas.

11.4 Vinculos.
1. Graus de Liberdade.
Dado um sistema material, chamaremos de graus de liberdade ao número de parâmet-
ros independentes necessários e suficientes para definir uma posição possível do sis-
tema.

Ponto Material no espaço tem 3 graus de liberdade. São necessários 3 coordenadas

para fixar a sua posição. Para representar a posição de um ponto sobre um plano
são necessários apenas 2 coordenadas.

A) z B)

zA
y

yA A
A
yA y
x
xA

xA

Figura 34: Graus de liberdade de um ponto material. A) no espaço e B) no plano.

34
 Um Corpo Rígido no espaço tem 6 graus de liberdade (3 de translação e 3 de
rotação). Um corpo rígido se movimentando sobre um plano tem 3 graus de
liberdade (2 de translação e 1 de rotação).

A) z B)
z = z’
z1 θ
y1
ψ
y’
φy y
G φ
yA A
ψ x1
x φ 1
x’
y
x
xA

Figura 35: Graus de liberdade de um corpo rígido. A) no espaço e B) no plano.

2. Conceito de Vinculo.

• São entes capazes de limitar ou impedir o deslocamento de um ponto material

ou de um corpo rígido.
• Para restringir ou impedir esse movimento, os vinculos aplicam forças ou binários
sobre o ponto ou corpo.

3. Principais Tipos de Vinculos.

(a) Articulação: Vinculo capaz de fornecer uma força de qualquer módulo, direção
e sentido, aplicada em um ponto determinado. Retira 3 graus de liberdade no
espaço e 2 graus de liberdade no plano.

35
 111111111
000000000
000000000
111111111
O

Figura 36: Uma barra tem liberdade de rodar em trono de qualquer eixo. Sua extremidade
O, porem, não se desloca.

(b) Anel: Vinculo capaz de fornecer uma força de qualquer módulo e sentido em
qualquer direção perpendicular a uma reta dada. Retira 2 graus de liberdade no
espaço e 1 graus de liberdade no plano.
1111
0000
0000
1111
0000
1111
0000
1111
A

Figura 37: A barra pode girar em torno do ponto A, pode mover-se na direção do seu eixo.
O ponto A, porem, permanece fixo.

(c) Apoio Simples: Vinculo capaz de fornecer uma força de qualquer módulo e
sentido na direção normal a uma superfície. Retira 1 grau de liberdade no espaço
e 1 grau de liberdade no plano.

A
0000000000
1111111111
1111111111
0000000000
Figura 38: A barra pode girar em torno do ponto A e este ponto pode mover-se sobre o
plano horizontal.

(d) Engastamento: Vinculo capaz de fornecer um binário de momento não-nulo

36
 e uma força. Retira 6 graus de liberdade no espaço e 3 graus de liberdade no
plano.
0110
1010
A
10
1010

Figura 39: O ponto A esta completamente impedido de se movimentar.

4. Condições de Equilíbrio.

Para que um corpo rígido permaneça em repouso, dado quaquer sistema A de forças
aplicado sobre ele, é necessário retirar os seus 6 graus de liberdade no espaço ou 3
graus de liberdade para um sistema plano.

Exemplos:

37
 5. Forças Ativas e Forças Reativas.

Quando se aplica uma força em um corpo, os vinculos reagem com forças ou momentos
para “segurar” o corpo na posição de equilíbrio.
Exemplos:

P P
YA
11
00
00
11 XA
A11
00 =
00
11
00
11
B
M A B
00
11 L/2 L/2
y

Figura 40: Viga engastada sob ação de força P equivalente à viga sob ação de forças XA , YA
e momento M reativos e força P ativa.

P P
YA YB
L/2 L/2 XA
=
A B
11111
00000
00000
11111
A B
11111
00000
y

Figura 41: Viga apoiada sob ação de força P equivalente à viga sob ação de forças XA , YA
e YB reativas e força P ativa.

38
 P P
YA
1
0
0
1 XA
A 1
0 =
0
1 B
0
1 A B
0
1 L
y

Figura 42: Viga articulada sob ação de força P equivalente à viga sob ação de forças XA , YA
reativas e força P ativa. Exemplo de estrutura hipoestática. Número de equações menor
que número de incognitas, logo equilíbrio estático impossível.

P P
11
00
00
11
YA YB
00
11 L/2 L/2 XA
A11
00 =
00
11 B
M
00
11
00
11
A B
11111
00000
y

Figura 43: Viga engastada e apoiada sob ação de força ativa P equivalente à viga sob
ação de forças XA , YA , YB e momento M reativos e força P ativa. Número de equações
menor que número de incognitas. A estática não consegue resolver. É necessário recorrer
a mecânica dos sólidos.

39
 6. Classificação das Estruturas:

• n: número de equações;
• m: número de incognitas.

(a) Estruturas Hipoestáticas → n > m. Portanto não há equilíbrio → campo da

dinâmica.
(b) Estruturas isostáticas → n = m → objeto da estática.
(c) Estruturas Hiperestáticas → n < m → campo da resistencia de materiais.

Exemplos:

1. Determinar as reações em A, B, C e D.

z a
y C 11
00
00
11 a
000
111
00
11
2a
000
111
D
F
x M
A a
111
000
B a
1111
0000
0000
1111 E
P

Figura 44: Estrutura sob ação de força P e momento M .

40
2. No sistema da figura abaixo, conhece-se P e o peso Q da placa ABCD. Determinar
as reações em O, A e B.
11111
00000
00000
11111
1
0
0
1
y 1111
0000
0000
1111
0000
1111
a
0000
1111
2a
0000
1111
C
B

4a
4a
111
000
z
000
111
2a 1
0 x
0A
1
O a

11111
00000
P

Figura 45: Estrutura sob ação de força P e Q.

41
3. Determinar as forças em cada barra ilustradas abaixo. A polia, as barras e o fio tem
pesos despreziveis.

a
a
11
00
D 00
11
C 11
00
E
00
11
a
00
11
00
11
P 00
11
00
11
a
00
11
00
11
00
11
00
11
B 11
00
00
11
Figura 46: Estrutura sob ação de força P .

42
4. No sistema representado na figura, determinar:

(a) as reações externas;

(b) as forças em E;
(c) as distancias x para que seja minima a força em E.

x P
D C
a

x A B
11111
00000
00000
11111
111111
000000
000000
111111
Figura 47: Estrutura sob ação de força P .

43
11.5 Treliças.
Estruturas formada por barras retas, as quais formam triangulos, de maneira que as forças
externas sejam aplicadas apenas nos vertices (nós).

Método dos nós .

Exemplo:

A P

B C x
11111
00000 a 111111
000000
00000
11111 000000
111111
00000
11111
Figura 48: Treliça sob ação de forças P e Q.

• Para determinarmos as forças nas barras AB, AC e BC, vamos aplicar o método
dos nós.
• Diagrama de Corpo Livre: separo a barra e os nós que compoem a estrutura
e esquematizo as forças internas e externas aplicadas.

44
 Q
A P
FAB FAC
FAB FAC

x FAC
FAB
FAC
FAB C XC
B
FBC FBC FBC FBC
YB YC

Figura 49: Diagrama de corpo livre da treliça sob ação de forças P e Q.

• Cada nó da estrutura deve estar em equilíbrio. Tenho duas equações de equilíbrio

para cada nó.
• Número de equações e = 2 × n, onde n é o número de nós. No problema em
questão n = 3 → e = 6.
• Número de incognitas i = b + r, onde:


b: número de barras
r: número de reações de apoio

No problema em questão, b = 3, r = 3, o que nos leva a i = 6. Para termos

estrutura isostática e = i.
• Condições de equilíbrio:
– Nó A:

( √ √
Rx = 0 P + FAC 22 =√0 FAC = −P 2
Ry = 0 −Q − FAB − FAC 22 = 0 FAB = P − Q

45
 – Nó B:


Rx = 0 FBC = 0
Ry = 0 FAB + YB = 0 YB = −P + Q

– Nó C:

( √
Rx = 0 XC − FBC − F√AC 22 = 0 XC = −P
Ry = 0 YC + FAC 22 = 0 YC = P

• Neste problema eu poderia calcular as reações de apoio usando as equações de

equilíbrio global da estrutura.

A P

B C x
a XC
YB YC
Figura 50: Forças externas.


 Rx = 0 P + XC = 0 XC = −P
Ry = 0 −Q + YB + YC = 0
 ~
MB = 0 a(YC − P ) = 0 YC = P

Da segunda equação acima temos que

46
 YB = Q − YC → YB = Q − P

Exemplo:

y
F x

a
a

o o
45 45
A C
1111
0000
0000
1111
0000
1111 111111
000000
Figura 51: Treliça sob ação de força F .

47
Método das Seções .

Exemplo.

Determinar as forças nas barras BD e CD pertencentes a estrutura ilustrada abaixo.

y
P P

x
A B D F H

1111
0000
0000
1111 1111
0000
0000
1111
a

a C a E a G a

Figura 52: Estrutura em forma de treliça sob ação de forças de módulo P .

48
12 Atrito
1. Introdução.

• As reações de contacto entre dois corpos apresentam, em geral, componenetes

normal e tangenciais à superfície que recebem o nome genérico de forças de
atrito.
• São forças de dificil caracterização, pois as causas do atrito são várias.
– Tipo de material;
– Grau de polimento;
– Coesão;
– ...
• Modelos de forças de atrito, baseados em leis empíricas, mas que resolvem os
principais problemas de engenharia.
• Neste curso: modelo de atrito seco com escorregamento.

2. Leis de Atrito Seco.

Introduzidas por Coulomb e tem caráter experimental. Considere um bloco de peso

P~ sobre uma superfície horizontal.

x
111111111111111111
000000000000000000

Figura 53: Bloco sob ação de força peso P .

~ é a reação normal à superfície. Para equilíbrio:

onde N

~ =0→P −N =0→P =N
R

49
 ~ horizontal como ilustrado abaixo:
Aplicar força Q

P P x

Q Q
h h
11111111111111111
00000000000000000
00000000000000000
11111111111111111
F
O

b
d
N

Figura 54: Bloco sob ação de força peso P e força horizontal Q.

Para termos equilíbrio:


~ =0→ Rx = 0 → F =Q
R
Ry = 0 → N =P

~ O = 0 → −Qh + N d = 0 → d = Q h
M
P

~ não pode ser a mesma de

Note que para haver equilíbrio, a linha de aplicação de N
~
P.

50
3. Lei de Coulomb.

Fmax atrito cinetico

Fc
o
tic
ta
es
o
rit
at

equilibrio movimento

Figura 55: Lei de Coulomb.

Verifica-se, experimentalmente, que:

• o valor Fmax é proporcional à reação normal N .

Fmax = µe N

onde µe é a constante de proporcionalidade (coeficiente de atrito estático).

• o valor de Fc tambem é proporcional a N .

Fc = µc N

onde Fc é a força de atrito cinético e µc é a constante de proporcionalidade

(coeficiente de atrito cinético).

Conclusão:

(a) Q = 0 → não há tendencia ao movimento na direção horizontal → F = 0;

(b) Q < µe N → corpo não escorrega → F = Q;
(c) Corpo na iminencia de escorregar → F = µe N ;
(d) Q > µe N → corpo escorrega → F = µc N .

51
 4. Tombamento.

Q
Caso d = P
h > b temos a situação:

P P x

Q Q
h h F
111111111111111111
000000000000000000 O

b d
N

Figura 56: Bloco sob ação de força peso P e força horizontal Q. Força de atrito F e
componente normal a superfície N . Não há equilíbrio possível.

Resultante das forças vinculares estaria aplicada fora do bloco, logo não há equilíbrio
possível.

52
 5. Plano Inclinado.

d
P
b β

x
h O

F
y x N
β

Figura 57: Bloco sob ação de força peso P e força Q paralela ao plano com angulo de
inclinação β. Força de atrito F e componente normal a superfície N .

Equilíbrio:


~ =0→ Rx = 0 −Q − P sin β + F = 0 F = Q + P sin β
R
Ry = 0 N − P cos β = 0 N = P cos β

~ O = 0 → −(b/2 − x)N + dQ + (h/2)P sin β = 0 → x = b − d Q − h P sin β

M
2 N 2 N

Na iminencia de escorregamento F = µe N , portanto

µe P cos β = Q + P sin β

O bloco não escorrega para F < µe N . Então

Q + P sin β
Q + P sin β < µe P cos β → µe >
P cos β

Se x < 0, o bloco tomba antes de escorregar.

Exemplo:

53
 Cinemática.

Prof. Karl Peter Burr

1 Introdução

Estática - Parte da mecânica que estuda o equilíbrio dos corpos materiais. Um corpo
material esta em equilíbrio quando as coordenadas de seus pontos em relação a um
referencial, não variam com o tempo.

E quando um corpo material não está em equilíbrio?

Dinâmica - Parte da mecânica que estuda o movimento dos corpos materiais.
Cinemática - Parte da mecânica que estuda as propriedades geométricas do movimento.

2 Cinemática do Ponto Material.

P
Trajetoria
k r
z(t)
j y
i O

x(t)

y(t)

Figura 1: Movimento sobre uma curva. O ponto O é a origem do sistema de referencia

xo.

1
• Posição:

~r = (P − O)

• Velocidade:

d~r
~v = = ~r˙
dt

• Aceleração:

d~v
~a = = ~v˙ = ~r¨
dt

Em coordenadas cartesiana:

• Vetor posição:

~r = (P − O) = x(t)~i + y(t)~j + z(t)~k

• Vetor velocidade:

~v = ~r˙ = ẋ~i + ẏ~j + ż~k

• Vetor aceleração:

~a = ~v˙ = ~r¨ = ẍ~i + ÿ~j + z̈~k

Em coordenadas cilindricas e polar:

2
 z

P
Trajetoria
k r
z(t)
O j y
i
θ r
. τ
.
Q
u

Figura 2: Movimento sobre uma curva. O ponto O é a origem do sistema de referencia

xo. Sistema de coorenadas cilindricas e polar.

• Vetor posição:

(P − Q) = (P − Q) + (Q − O)
= r cos θ~i + r sin θ~j + z~k
= r(cos θ~i + sin θ~j) + z~k
| {z }
~
u

= r~u + z~k

onde ~u = cos θ~i + sin θ~j (versor unitário). Derivando em relação a θ, obtem-se

d~u
= − sin θ~i + cos θ~j = ~τ
dθ

onde ~τ é versor unitário no plano Oxy , obtido dando a ~u uma rotação de 90o no
sentido anti-horário.
• Vetor velocidade:

3
 ~v = ṙ~u + r~u˙ + ż~k
d~u dθ
= ṙ~u + r + ż~k
dθ
|{z}|{z}dt
~
τ θ̇

~v = ṙ~u + rθ̇~τ + ż~k

• Vetor aceleração:

d~v
~a = = r̈~u + ṙ~u˙ + ṙθ̇~τ + rθ̈~τ + rθ̇~τ˙ + z̈~k
dt
= r̈~u + 2ṙθ̇~τ + rθ̈~τ + rθ̇~τ˙ + z̈~k

onde

d~τ d~τ dθ
= = (− cos θ~i − sin θ~j)θ̇ = −θ̇~u
dt dθ dt

Portanto,

~a = r̈~u + 2ṙθ̇~τ + rθ̈~τ − rθ̇2~u + z̈~k

~a = (r̈ − rθ̇2 ) ~u + (2ṙθ̇ + rθ̈) ~τ + z̈~k
| {z } | {z }
componente radial componente tangencial

Se o movel P (t) se mover no plano z = 0, as coordenadas cilindricas de P serão (r, θ, 0)

e basta considerar cordenadas polares no plano (r, θ).
Caso particular de movimento circular de raio R constante:

~r = R~u

~v = Rθ̇~τ = Rω~τ

onde ω é a velocidade angular do movimento.

~a = −Rω 2~u + Rω̇~τ

onde ω̇ é a aceleração angular do movimento circular.

4
3 Cinemática do Corpo Rígido

.
• Conceitos
1. Corpo Rígido: é um conjunto de particulas em que a distancia entre cada par
de particulas é invariante.
2. Ato de Movimento: é o conjunto formado por todos os vetores velocidade das
particulas de um corpo em determinado instante.

Vn

V2
Pn V1

P2

P1

S
Figura 3: Ato de movimento do corpo sólido S.

• Propriedade Fundamental: sejam P e P 0 dois pontos quaisquer de um corpo

rígido. A distancia entre eles é uma constante d.

d = |P − P 0 | = |~r − ~r0 |

d2 = |~r − ~r0 |2 = (~r − ~r0 ) · (~r − ~r0 )

Derivando em relação ao tempo temos:

(~r −˙ ~r0 )· (~r − ~r0 ) + (~r − ~r0 ) · (~r −˙ ~r0 )= 0

2(~r − ~r0 ) · (~r˙ − ~r)˙0 = 0
2(~r − ~r0 ) · (~v − ~v 0 ) = 0
(~r − ~r0 ) · ~v − 2(~r − ~r0 ) · ~v 0 = 0
~v · (~r − ~r0 ) = ~v 0 · (~r − ~r0 )

5
 Conclusão: No movimento de um corpo rígido as velocidades de dois pontos quais-
quer tem projeções iguais sobre a reta que os une.

Exemplo:
Seja P, Q e M pontos alinhados pertencentes a um sólido. Calcular a velocidade e a
aceleração de M em função das velocidades e acelerações dos outros pontos e respectivas
distancias.

3.1 Tipos de Movimento

.
Os movimentos dos corpos rígidos podem ser classicados em 5 tipos diferentes:

1. Translação;
2. Rotação em torno de um eixo xo;
3. Movimento plano geral;
4. Movimento ao redor de um pontos xo;
5. Movimento geral.

1. Translação. Um corpo executa um movimento de translação quando, em cada ins-

tante, as velocidades de todos os seus pontos são paralelas.
Neste tipo de movimento todos os pontos se movem em trajetórias paralelas. A
direção de uma reta que une dois pontos quaisquer do corpo permanece constante
durante o movimento.
Se as trajetórias forem paralelas teremos uma translação retilínea

P1 P1

P2 P2

t1 t2

Figura 4: Translação retilinea.

Se as trajetórias forem curvas teremos uma translação curvilinea.

6
 P1 P1 P1 P1
P1 P1 P1

P2 P2
P2 P2 P2 P2
t1 P2 t2
t3 t4 t5 t6
t2

Figura 5: Translação curvilinea.

2. Rotação em torno de um Eixo Fixo. Os pontos do corpo se delocam e planos

paralelos segundo trajetórias circulares, cujos centros se encontram sobre o mesmo
eixo.

P1

P2
P3

Eixo de rotacao

Figura 6: rotação ao redor de um eixo xo.

Os pontos do corpo que se encontram sobre o eixo de rotação tem velocidade e

aceleração nula.
A rotação em torno de um eixo xo é um movimento plano. A trajetória de cada
particula está contida em um plano.
3. Movimento Plano Geral. Dizemos que um corpo executa um movimento plano
geral quando a trajetória de cada particula esta contida em um plano e o movimento
não pode ser classicado como uma translação ou uma rotação.

7
 P1
P1

P2
P2
t1
t0

Figura 7: Exemplo de movimento plano. Barra com movimento composto de translação e

rotação.

O movimento plano geral pode ser considerado como a soma de um movimento de

translação com um movimento de rotação.
4. Movimento em torno de um Ponto Fixo. É o movimento de um corpo que
possui um ponto xo. Um exemplo bastante conhecido é o movimento de um pião.

Figura 8: Rotação em relação ao ponto xo O.

Pode ser considerado como a composição de três movimentos de rotação em torno de

três eixos distintos.

8
 5. Movimento Geral. É qualquer movimento não incluido em nenhuma das categorias
anteriores.

3.2 Vetor de Rotação e Fórmula de Poisson, Existencia e Unici-

dade de ω
~
.

1. Vetor de Rotação.

O corpo S gira em torno de um eixo z . Um ponto P do sólido se movimenta em um

plano normal ao eixo z , descrevendo uma circunferencia cujo centro está no eixo z .
Denindo um eixo de referencia x, seja θ o angulo que P − O faz com esse eixo.
z

P P α
α
O θ
x
O

Figura 9: Eixo de rotação do corpo S e deslocamento angular θ no plano α, perpendicular

ao eixo de rotação z .

chamamos de velocidade angular ω à taxa de variação de θ com o tempo:

dθ
ω=
dt

Denição: chamamos de vetor de rotação ω~ ao vetor que tem módulo ω, direção do

eixo de rotação e sentido dado pela regra da mão direita.

9
 z
z

ω ω

ω=ω k ω=ω k
(ω > 0) (ω < 0)

Figura 10: Ilustração da regra da mão direita.

2. Fórmula de Poisson.

Consideremos a trajetória do ponto P de um sólido cujo vetor de rotação é ω

~.

τ u

P
r

j θ

O i

Figura 11: Ilustração da formula de Poisson.

10
 ~r = (P − O) = r~u

~r˙ = r~u˙

com

~u = cos θ~i + sin θ~j

~u˙ = θ̇(− sin θ~i + cos θ~j)

~k ∧ ~u = ~k ∧ (cos θ~i + sin θ~j) = cos θ~j − sin θ~i

Portanto,

~u˙ = θ̇~k ∧ ~u = ω~k ∧ ~u = ω

~ ∧ ~u

Então,

~r˙ = ω
~ ∧ (r~u) = ω
~ ∧ ~r

Como ~r = P − O, então ~r˙ = V~P − V~O e com a relação acima podemos escrever

V~P = V~O + ω
~ ∧ (P − O)

chamada de Fórmula de Poisson. Derivando em relação ao tempo teremos:

d
~˙ ∧ (P − O) + ω
~aP = ~aO + ω ~ ∧ (P − O)
dt
mas

d
(P − O) = V~P − V~O = ω
~ ∧ (P − O)
dt
pela formula de Poisson. Então

~˙ ∧ (P − O) + ω
~aP = ~aO + ω ~ ∧ [~ω ∧ (P − O)]

11
3. Existencia de ω
~.

Sejam P e Q dois pontos quaisquer de um corpo rígido S que executa movimento

genérico

S P

Figura 12: Pontos P e Q genericos de um corpo rígido S .

Seja

~r = P − Q

Como S é um corpo rígido, então |~r|2 é constante. Mas,

|~r|2 = ~r · ~r

Derivando em relação ao tempo teremos:

~r˙ · ~r + ~r · ~r˙ = 0 → ~r · ~r˙ = 0

Se o movimento do sólido não for apenas de translação a direção de ~r varia e, portanto,

~r˙ 6= 0. Nesse caso,

~r ⊥ ~r˙,

ou seja, existe um vetor ω

~ tal que

12
 ~r˙ = ω
~ ∧ ~r

mas

~r = P − Q → ~r˙ = V~P − V~Q

Então,

V~P = V~Q + ω
~ ∧ (P − Q)

que é a formula de Poisson.

~ independe de ~r (ω não depende de P e Q).
4. ω

Vamos mostrar que ω não depende de qual vetor ~r foi considerado, ou seja, independe
dos pontos P e Q do corpo usado para o seu cálculo. Consideremos para isso uma
base ortonormal positiva (~i, ~j, ~k) ligada ao corpo rígido S . Esta base se movimenta
com o sólido. Sejam O e P dois pontos do sólido e sejam x, y, z as coordenadas do
vetor (P − O) na base (~i, ~j, ~k).

S P

r k
i
O j
K

Figura 13: Base (I, ~ ~k) xa, referencial inercial. Base (~i, ~j, ~k) acompanha o movimento
~ J,
do corpo rígido S .

13
 ~r = P − O = x~i + y~j + z~k

Como o corpo S é rigido, as coordenadas x, y e z não variam com o tempo. Derivando

~r em relação ao tempo temos

˙ ˙ ˙
~r˙ = x~i + y~j + z~k

Como

~r˙ = ω
~ ∧ ~r
=ω~ ∧ (x~i + y~j + z~k)
= x~ω ∧ ~i + y~ω ∧ ~j + z~ω ∧ ~k

Então, comparando as duas equações acima, temos que

~i˙ = ω
~ ∧ ~i
~j˙ = ω~ ∧ ~j
~k˙ = ω ~ ∧ ~k

Escrevendo ω
~ em função de suas componentes na base (~i, ~j, ~k),

~ = ωx~i + ωy~j + ωz~k

ω

teremos

 ~i ~j ~k
 

˙~   = −ωy~k − ωz~j

i =  ωx ωy ωz 
 1 0 0 
~j˙ = ωx~k − ωz~i
~k˙ = −ωx~j + ωy~i

Multiplicando a primeira equação escalarmente por ~j , a segunda por ~k e a terceira

por ~i, teremos:

14
 ˙
ωx = ~j · ~k
˙
ωy = ~k · ~i
˙
ωz = ~i · ~j

ou seja, as coordenadas de ω ~ não dependem de ~r, dependem apenas do movimento

da base (i, j, k), ou seja, dependem apenas do movimento do corpo S .
~ ~ ~

5. Unicidade de ω
~.

Suponhamos, por absurdo, que existe um vetor ω

~ 0 diferente de ω
~ tal que:

~r˙ = ω
~ 0 ∧ ~r

como

~r˙ = ω
~ ∧ ~r

Então

~ 0 ∧ ~r = ω
ω ~ ∧ ~r

ou

~ 0 ) ∧ ~r = 0
(~ω − ω

Esta relação tem que ser válida para qualquer ~r. Portanto,

~0 = ω
ω ~.

6. Conclusão.

Dados dois pontos P e Q de um corpo rígido executando um movimento qualquer,

as suas velocidades estarão relacionadas pela fórmla de Poisson:

V~P = V~Q + ω
~ ∧ (P − Q)

onde o vetor ω
~ existe, é único e dependente apenas do movimento do corpo.

15
Consequencias da Fórmula de Poisson:

1. Se ω(t0 ) = 0, todos os pontos de S , no instante t0 , tem a mesma velocidade;

2. Se ω(t0 ) 6= 0 nesse instante e V~P = V~Q , se e somente se, (P − Q) k ω
~ nesse instante;

3. Se no instante t0 , V~P = V~Q para qualquer que seja P , ω ~ = 0 nesse

~ ∧ (P − Q) = 0 → ω
instante;
4. V~P · ω ~ em cada instante, a projeção da velocidade de qualquer ponto do
~ = V~Q · ω
sólido, na direção de ω
~ , é a mesma.

3.3 Eixo Helicoidal Instantaneo (EHI)

.
Suponhamos que o vetor rotação ω ~ seja diferente de zero num certo instante t0 para o
movimento do sólido S .
O lugar geométrico dos pontos de S que tem velocidade paralela a ω ~ , no instante t0 ,
é uma reta paralela a ω
~ . Tal reta é chamada eixo helicoidal instantaneo (EHI) de S no
instante t0 .
Sejam os pontos E para os quais a velocidade é paralela a ω~ , isto é

V~E = λ~ω

As velocidades dos pontos E podem ser relacionadas com a velocidade de outro ponto
O do sólido, usando a fórmula de Poisson

V~E = V~O + ω
~ ∧ (E − O)

e portanto

λ~ω = V~O + ω
~ ∧ (E − O)

ou ainda

~ = V~O − λ~ω
(E − O) ∧ ω

O vetor (E − O) ∧ ω
~ é ortogonal a ω
~ , então

~ · [(E − O) ∧ ω
ω ~ · (V~O − λ~ω )
~] = ω
0=ω ~ · V~O − λ|~ω |2
~ · V~O
ω
λ=
|~ω |2

16
e o EHI é dado por

~ · V~O
ω
~ = V~O −
(E − O) ∧ ω ω
~
|~ω |2
Qualquer ponto P de S , não pertencente a essa reta, terá velocidade

V~P = λ~ω + ω
~ ∧ (P − E),
ou seja, além da componente λ~ω , paralela a ω
~ , existirá na velocidade V~P a componente
~ ∧ (P − E), ortogonal a ω
ω ~.
Conclusão: Os pontos do EHI são, em cada instante, aqueles pontos de S para os quais a
velocidade é mínima, em módulo, pois suas velocidades só apresentam a componente λ~ω .

3.4 Movimento Plano

1. Conceitos.

O movimento plano é o caso particular do movimento geral em que a trajetoria de

cada partícula do corpo rígido está contida em um plano.
Para o movimento plano vale tudo o que foi desenvolvido para o movimento geral.
Em particular a velocidade de dois pontos quaisquer está relacionada pela fórmula
de Poisson

V~P = V~Q + ω
~ ∧ (P − Q)

Como a velocidade de um ponto é tangente à trajetória, se a trajetória esstá contida

em um plano, a velocidade da partícula é paralela ao plano.
Sejam P e Q dois pontos do sólido executando movimento plano em um mesmo plano

Q
VQ Q VQ
VP ω
P
S P VP
ω

Figura 14: Exemplo de movimento plano. Sólido S em movimento plano.

17
 Como V~P = V~Q +~ω ∧(P −Q), para que V~P e V~Q sejam paralelas ao plano do movimento,
é necessário que ω
~ seja perpendicular ao plano do movimento. Então

V~P · ω
~ =0

Como consequencia, todos os pontos do eixo helicoidal instantaneo (EHI) tem velo-
cidade nula.
2. Centro Instantaneo de Rotação (CIR).

Consideremos uma gura plana executando um movimento plano de maneira que as

trajetórias de todos os pontos se encontrem no mesmo plano.

EHI

Q
VQ Q VQ
VP ω
P
S P VP
ω
A
A

Figura 15: Exemplo de movimento plano. Ponto A é o centro instantaneo de rotação no

instante ilustrado e intersecção do EHI com o plano do movimento.

Existe, em cada instante, um ponto que é a intersecção do eixo helicoidal instantaneo

com o plano do movimento. Este ponto tem velocidade nula, neste instante, e recebe
o nome de centro instantaneo de rotação (CIR).
Consideremos a equação do eixo helicoidal instantaneo

~ ∧ V~0
ω
E =O+ + α~ω
|~ω |2

18
 Como o ponto O pertence a gura plana, ele pertence ao plano de movimento. Fa-
zendo α = 0, teremos um ponto C do eixo helicoidal instantaneo denido por

~ ∧ V~0
ω
C =0+
|~ω |2

Como o vetor ω~ ∧ V~0 é paralelo ao plano do movimento, o ponto C acima denido é

ponto do eixo helicoidal instantaneo que pertence ao plano do movimento, ou seja, C
é o CIR.
Aplicando a equação de Poisson entre um ponto P genérico da gura e o CIR, pode-
mos escrever

V~P = V~C + ω
~ ∧ (P − C)

Como

V~C = 0

então

V~P = ω
~ ∧ (P − C),

ou seja, a velocidade de cada ponto é normal ao segmento que une o ponto ao CIR.
Tomando-se o módulo dessa equação, como ω ~ é ortogonal a (P − C), então

|V~P | = |~ω ||(P − C)|,

3. Determinação do CIR.

Os resultados apresentamos no item anterior permitem a determinação do CIR. Como

veremos, em muitos casos o CIR é determinado por um processo gráco.

(a) quando é conhecida a velocidade V~O de um ponto O da gura e o seu vetor de

rotação ω
~ , pode ser usada diretamente a equação do CIR

~ ∧ V~0
ω
C =O+ .
|~ω |2

19
(b) Quando são conhecidas as direções das velocidades de dois pontos P1 e P2 e essas
velocidades não são paralelas; traçamos a reta que passa por P1 e é perpendicular
a V~1 e traçamos a reta que passa por P2 e é perpendicular a V~2 ; o CIR é a
intersecção dessas duas retas.

V1

P1 P2
. .

V2

Figura 16: Ilustração de como determinar o CIR. Ponto C é o CIR.

Fórmula de Poisson

V~1 = V~2 + ω ~ ∧ (P1 − P2 ) = V~1 − V~2

~ ∧ (P1 − P2 ) → ω

Por se tratar de um movimento plano, ω

~ ⊥ a P1 −P2 e ω ~ ⊥ a V~1 − V~2 , e a equação
acima implica tambem que (P1 − P2 ) ⊥ V~1 − V~2 . então podemos escrever

~ = α(P1 − P2 ) ∧ (V~1 − V~2 )

ω

Substituindo-se na equação acima temos,

[α(P1 − P2 ) ∧ (V~1 − V~2 )] ∧ (P1 − P2 ) =V~1 − V~2

α|(P1 − P2 ) ∧ (V~1 − V~2 )||(P1 − P2 )| =|V~1 − V~2 |
α|(P1 − P2 )||(V~1 − V~2 )||(P1 − P2 )| =|V~1 − V~2 |
1
α=
|(P1 − P2 )|2

Então,

20
 (P1 − P2 ) ∧ (V~1 − V~2 )
ω
~ =
|(P1 − P2 )|2
e podemos utilizar a formula do CIR, ou seja

~ ∧ V~1
ω
C = P1 +
|~ω |2

onde |~ω | = |V~1 − V~2 |/|P1 − P2 |, de modo que

[(P1 − P2 ) ∧ (V~1 − V~2 )] ∧ V~1

C = P1 +
|(V~1 − V~2 )|2

(c) Quando são conhecidas as velocidades V~1 e V~2 , respectivamente, de dois pontos
P1 e P2 e essas velocidades são paralelas, o CIR estará na intersecção da reta
que passa pelos pontos P1 e P2 com a reta que une as extremidades do vetores
V~1 e V~2 .

V1
P1

. P2 V2
.

Figura 17: Ilustração de como determinar o CIR. Ponto C é o CIR.

Esta propriedade pode ser demonstrada por semelhança de triangulos, como

V~j = ω ~ ∧ (Pj − C) para j = 1, 2 e ω ~ ⊥ (Pj − C) com j = 1, 2, então |V~j | =
|~ω ||Pj − C| para j = 1, 2 e portanto,

|V~1 | |P1 − C|
=
|V~2 | |P2 − C|

21
 Observação: para não violar a propriedade de corpo rígido, se dois pontos tem
velocidades paralelas, ou eles se encontram na mesma reta ortogonal às veloci-
dades, ou as velocidades desses pontos são iguais e o corpo está em movimento
de translação.

VA
A .

VB VA = VB
B
.

Figura 18: Exemplo onde a propriedade de corpo rígido é violada.

VA
A .

VB VA = VB
B
.

Figura 19: Exemplo de movimento onde a propriedade de corpo rígido é satisfeita.

4. Rolamento sem Escorregamento.

22
 ω = constante

j R

i
G

11111111111111111111111111111111
00000000000000000000000000000000
C
00000000000000000000000000000000
11111111111111111111111111111111
00000000000000000000000000000000
11111111111111111111111111111111

Figura 20: Rolamento sem escorregamento. Ponto C é o CIR, logo V~C = 0 e ~aC queremos
determinar.

Formula de Poisson entre pontos G e C . Note que V~C = 0 (rola sem escorregar), logo:

V~G = V~C + ω
~ ∧ (G − C)
= 0 + (−ω~k) ∧ (R~j)
˙
V~G = ωR~i → ~aG = V~G = |{z}
ω̇ R~i = 0
0

~˙ ∧ (C − G) + |{z}
~aC = ~aG + |{z}
ω ~ ∧ [~ω ∧(G − C)]
ω
|{z} | {z } | {z }
0 0 −ω~k
−R~j −R~j

~aC = ω 2 R~j 6= 0

23
 ω = constante

j
i
G

11111111111111111111111111111111
00000000000000000000000000000000
C
00000000000000000000000000000000
11111111111111111111111111111111
00000000000000000000000000000000
11111111111111111111111111111111
Figura 21: Ilustração do campo de velocidades em pontos escolhidos.

5. Rolamento com Escorregamento.

CIR
A) B) C)

ω ω ω

VG G VG VG
G G

CIR
111111111111
000000000000
C VC VC C 111111111111
000000000000
VC C
000000000000
111111111111 111111111111
000000000000 000000000000
111111111111

CIR

Figura 22: Rolamento com escorregamento. A) Frenagaem com escorregamento V~G > ω ~ R.
B) Aceleração com escorregamento V~G < ω~ R. C) Situação do tipo carro tentando subir
uma ladeira com lama ou neve e escorregando para trás.

24
Exercícios:
1. As extremidades da barra AB se movimentam segundo guias conforme a gura abaixo.
Sabendo que a extremidade A da barra cai com velocidade V, determinar:

(a) o CIR da barra AB;

(b) a velocidade angular ω da barra AB;
(c) a aceleração angular ω̇ da barra AB;
(d) a velocidade de B (V~B );
(e) a aceleração de B (~aB ).

25
2. O disco de centro O e raio r gira com velocidade angular ω0 constante. No instante
considerado a barra AB é paralela ao eixo y e a barra BC é paralela ao eixo x. Pede-se
determinar:

(a) a velocidade V~A do ponto A;

(b) o CIR da barra AB;
(c) o vetor rotação ω
~ AB da barra AB;
(d) a velocidade V~B do ponto B;
(e) o vetor rotação ω~ BC da barra BC;
(f) a aceleração ~aA do ponto A;
(g) o vetor aceleração angular ω~˙ BC da barra BC;
(h) o vetor aceleração angular ω~˙ AB da barra AB;
(i) a aceleração ~aB do ponto B;

26
3. Um disco de centro O e raio R rola sem escorregar com velocidade angular ω constante,
sobre o plano horizontal. O ponto B é uma articulação e A é um apoio simples. A
barra AB tem comprimento l. Para a posição mostrada na gura abaixo, pede-se:

(a) o CIR do disco;

(b) o CIR da barra AB;
(c) a velocidade V~B do ponto B;
(d) o vetor de rotação Ω
~ AB da barra AB;
(e) a velocidade V~A do ponto A;
(f) a aceleração ~aC do ponto C do disco.

27
4. A barra AB da gura escorrega sobre o ponto C da cicunferencia xa de centro O e
raio R. A extremidade A da barra percorre a mesma circunferencia com velocidade
de módulo constante VA = V . Pede-se:

(a) o CIR da barra;

(b) a velocidade angular da barra;
(c) V~B e ~aB ;
(d) V~C e ~aC (ponto C da barra).

28
5. O centro do disco move-se com velocidade constante V0 para a esquerda, enquanto
a barra AB gira ao redor de A. Determinar a velocidade de B em função de V0 e θ.
Não há escorregamento em C.

29
6. Uma circunferencia de centro A e raio r rola sem escorregar com velocidade angular ω
sobre uma circunferencia xa de centro O e raio R. Conhecidos R, r e ω , determinar:

(a) a velocidade angular da semi-reta OA;

(b) a aceleração do ponto A.

30
4 Composição de Movimentos.

ωa y
k
j
S l
O i P
z’ r0

r x

k’

O’ y’
i’ Σ j’

x’

Figura 23: Sistema de referencial xo Σ e sistema referencial móvel S . Ponto P não é
ligado nem a Σ nem a S .

1. Denições:

• Σ → Referencial xo. O0 x0 y 0 z 0 : sistema de coordenadas em Σ. (~i0 , ~j 0 , ~k 0 ): base

ortonormal em Σ.
• S → Referencial móvel. Oxyz : sistema de coordenadas do referencial móvel.
(xo em relação a S ). (~i, ~j, ~k): base ortonormal de S .
• P - ponto genérico em movimento e não está ligado nem a Σ e nem a S .

2. Movimento Relativo.
O movimento relativo do ponto P em relação ao referencial S é o movimento que é
observado por um observador em O.
3. Movimento de arrastamento.
O movimento de arrastamento de P é o movimento visto por um observador em O0 ,
num certo instante, do ponto ligado ao referencial móvel S , que coincide com P , no
instante considerado.
4. Movimento absoluto.
O movimento absoluto de P é o movimento observado por um observador em O0 .

31
5. Lei de Composição de Vetores Posição.

Sejam,

~l = (P − O) : vetor posição de P em relação a O.

~r0 = (O − O0 ) : vetor posição de O em relação a O0 . (1)
~r = (P − O0 ) : vetor posição de P em relação a O0 .

Então:

~r = ~r0 + ~l

6. Vetor de Rotação de Arrastamento.

É o vetor de rotação ω
~ a do referencial móvel S .

7. Movimento de S .

O movimento do referencial móvel S é conhecido se conhecermos o seu vetor de

rotação ω
~ a e o vetor posição ~r0 em cada instante.

8. Lei de Composição de Velocidades.

Sejam (x, y, z) as componentes do vetor ~l na base (~i, ~j, ~k). Então

~l = x~i + y~j + z~k

Usando a lei de composição de vetores posição temos que:

~r
|{z} = ~r0 + x~i + y~j + z~k
Posição de em relação a Σ
|{z}
P Posição de S em relação a Σ

Derivando em relação ao tempo teremos

˙ ˙ ˙
~r˙ = ~r˙0 + x~i + y~j + z~k + ẋ~i + ẏ~j + ż~k

mas

32
 ~i˙ = ω
~ a ∧ ~i
~j˙ = ω~ a ∧ ~j
~k˙ = ω ~ a ∧ ~k

Então

˙ ˙ ˙
x~i + y~j + z~k = x~ωa ∧ ~i + y~ωa ∧ ~j + z~ωa ∧ ~k
=ω~ a ∧ (x~i + y~j + z~k) = ω~ a ∧ ~l = ω
~ a ∧ (P − O)

Por outro lado

~r˙ = V~ (velocidade alsoluta de P )

~r˙0 = V~0 (velocidade de O)

Portanto podemos escrever

V~ = V~0 + ω
~ a ∧ (P − O) + ẋ~i + ẏ~j + ż~k
| {z } | {z }
~a
V ~r
V
(velocidade de arrastamento) ( velocidade relativa)

Para observador em O, a base (~i, ~j, ~k) é uma base xa. /então, a velocidade obser-
vada por ele (velocidade relativa) para o ponto P será a derivada do retor posição ~l,
considerando a base (~i, ~j, ~k) como xa:

V~r = ẋ~i + ẏ~j + ż~k

No movimento de arrastamento, como o ponto P é suposto xo em relação ao re-

ferencial S , podemos utilizar a fórmula de Poisson para relacionar a velocidade de
arrastamento V~a de P com a velocidade de O:

V~a = V~O + ω
~ a ∧ (P − O)

Segue então a lei de composição de velocidades

V~ = V~a + V~r

33
9. Lei de Composição de Acelerações.

Derivando a expressão da velocidade de P teremos:

~˙ a ∧ (P − O) + ω
~a = ~a0 + ω ˙ O) + ẋ~i˙ + ẏ~j˙ + ż~k˙ + ẍ~i + ÿ~j + z̈~k
~ a ∧ (P −

Mas

(P − O) = x~i + y~j + z~k

Então

˙ O) = x~i˙ + y~j˙ + z~k˙ + ẋ~i + ẏ~j + ż~k

(P −

e utilizando resultados do item anterior

˙ O) = ω
(P − ~ a ∧ (P − O) + V~r

Podemos escrever

˙ ˙ ˙
ẋ~i + ẏ~j + ż~k = ẋ~ωa ∧ ~i + ẏ~ωa ∧ ~j + ż~ωa ∧ ~k
=ω~ a ∧ (ẋ~i + ẏ~j + ż~k)
~ a ∧ V~r
=ω

Logo,

~˙ a ∧ (P − O) + ω
~a = ~a0 + ω ~ a ∧ V~r + ẍ~i + ÿ~j + z̈~k
~ a ∧ [~ωa ∧ (P − O) + V~r ] + ω

e, portanto,

~˙ a ∧ (P − O) + ω
~a = ~a0 + ω ~ a ∧ [~ωa ∧ (P − O)] + 2~ωa ∧ V~r + ẍ~i + ÿ~j + z̈~k

para um observador em O, a base (~i, ~j, ~k) xa. Em S , logo a direção dos versores não
varia, somente as coordenadas do ponto P variam. Então a aceleração do ponto P
em relação a S é dada pela expressão

34
 ~ar = ẍ~i + ÿ~j + z̈~k

que é a aceleração relativa do ponto P . No movimento de arrastamento, P é

suposto xo em relação a S . Nesse caso podemos utilizar a fórmula de Poisson para
relacionar a aceleração de arrastamento de P com a aceleração de O:

~˙ a ∧ (P − O) + ω
~a = ~a0 + ω ~ a ∧ [~ωa ∧ (P − O)]

Denindo a aceleração complementar ou aceleração de coriolis pela expressão

~aC = 2~ωa ∧ V~r

obtemos a fórmula de composição de acelerações

~a = ~ar + ~aa + ~aC

Observações:

1. Velocidade e aceleração de arrastamento são calculados considerando-se P xo em

relação a S .
2. A velocidade e aceleração relativas de P são calculadas considerando-se S xo e
ignorando-se Σ.
3. A aceleração de coriolis, no entanto, depende da simultaneidade dos movimentos
relativo e de arrastamento. A aceleração de coriolis é nula no seguintes casos:

(a) ω
~ a = 0: S translada;
(b) V~r = 0: Ponto P tem velocidade nula no instante considerado;
(c) V~r k ω
~ a : velocidade relativa de P é paralela ao vetor de rotação de arrastamento.

35
5 Composição de Movimentos para um Corpo Rígido.

ωa y
k
j
S
O i
z’
x ωA

k’
S’
y’ Q
O’
i’ Σ j’
P
x’

Figura 24: Sistema de referencial xo Σ e sistema referencial móvel S com vetor de rotação
~ a . Corpo rígido S 0 não é ligado nem a Σ nem a S e apresenta vetor de rotação ω
ω ~ A em
relação ao referencial S .

Sejam:

ω
~ : vetor de rotação absoluto
ω
~r : vetor de rotação de S 0 em relação ao referencial móvel (vetor de rotação relativo)
~
VP : velocidade absoluta de P
~
VP,a : velocidade de arrastamento de P
V~P,r : velocidade relativa de P
V~Q : velocidade absoluta de Q
V~Q,a : velocidade de arrastamento de Q
V~Q,r : velocidade relativa de Q.
(2)
Aplicando a fórmula de Poisson, podemos escrever:

1. V~Q = V~P + ω
~ ∧ (Q − P );

36
 2. V~Q,r = V~P,r + ω
~ r ∧ (Q − P );

3. V~Q,a = V~O + ω
~ a ∧ (Q − P );

Da Lei de composição de Velocidades:

V~Q = V~Q,a + V~Q,r

Portanto, de 2) e 3) acima temos:

V~Q =V~O + ω
~ a ∧ (Q − O) + V~P,r + ω ~ r ∧ (Q − P )
V~Q =V~O + V~P,r + (~ωa + ω
~ r ) ∧ (Q − P )
| {z }
~P
V

V~Q =V~P + (~ωa + ω

~ r ) ∧ (Q − P )

Comparando esse resultado com a expressão 1) acima, conclui-se que:

ω
~ =ω
~a + ω
~r

que é a Lei de Composição de Vetores de Rotação.

Vamos agora calcular a aceleração angular α
~:

α ~˙ = ω
~ =ω ~˙ a + ω
~˙ r

A derivada ω ~˙ a do vetor de rotação de arrastamento é a aceleração angular de arrasta-

mento α
~ a , ou seja:

α ~˙ a
~a = ω

O vetor de rotação relativo pode ser escrito na vase (~i, ~j, ~k) como

~ r = ωr,x~i + ωr,y~j + ωr,z~k

ω

e, portanto,

˙ ˙ ˙
~˙ r = ωr,x~i + ωr,y~j + ωr,z~k + ω̇r,x~i + ω̇r,y~j + ω̇r,z~k
ω

Como
˙ ˙ ˙
ωr,x~i + ωr,y~j + ωr,z~k = ω
~ a ∧ (ωr,x~i + ωr,y~j + ωr,z )
=ω~a ∧ ω~r

37
 Então

~˙ r = ω
ω ~ r + (ω̇r,x~i + ω̇r,y~j + ω̇r,z~k)
~a ∧ ω

A aceleração angular relativa é

~ r = ω̇r,x~i + ω̇r,y~j + ω̇r,z~k

α

pois para um observador em S a base (~i, ~j, ~k) é xa. A parcela restante

α ~a ∧ ω
~C = ω ~r

é conhecida como aceleração complementar de Resal.

A Lei de Composição de Acelerações Angulares tem a forma:

α
~ =α
~a + α
~r + α
~C

38
Exemplos:
1. A particula P se movimenta sobre a barra OA de maneira que x = a − b cos φ.
Sabendo que a barra OA gira com velocidade angular ω , determinar:

(a) a velocidade e a aceleração relativa de P em relação à barra,

(b) a velocidade e a aceleração de arrastamento e
(c) a aceleração complementar.

Dar as componentes desses vetores em relação ao sistema relativo e em relação ao

sistema absoluto indicados. Escreva nesses dois sistemas a velocidade e a aceleração
resultante.
x

A
y’
y
r P

j’

j ϕ
i
x’
O’ = O i’

Figura 25: Figura para o exercício acima. Base móvel: (~i~j). Base xa:(~i0 j~0 ).

39
2. No mecanismo da gura a barra OC gira em torno de O com velocidade angular ω
constante. O anel A escorrega sobre a barra OC e a barra AB se movimenta na
vertical. Pede-se calcular a velocidade relativa de A em relação a barra OC .

C
A

j ϕ
i
O
111111111111111111111111111
000000000000000000000000000
0000000000000000000000000001
1111111111111111111111111110
0
1
000000
111111
0
1
000000
111111
0
1
0
1 0
1
0
1
0
1 0
1
01
0
1 0
1
L B

Figura 26: Figura para o exercício acima. Base móvel: (~i~j).

40
3. A barra AB gira em torno do ponto A, no plano O~j~k com velocidade angular φ̇ =
constante. O plano vertical O~j~k gira em torno de O~k com velocidade ω = constante.
Considerando como relativo o movimento da barra em relação ao plano O~j~k e absoluto
o seu movimento em relação a um referencial xo, pede-se expressando os vetores na
base móvel (~i, ~j, ~k):

(a) As acelerações da extremidade B da barra ~ar (relativa), ~aa (arrastamento), ~ac

(coriolis);
(b) O vetor de rotação absoluto Ω ~˙ em relação ao
~ , da barra AB e sua derivada Ω
tempo.

41
 Dinâmica
Karl Peter Burr

1. Sistema de Particulas.

PN
11
00
P2
111
000
00
11 000 m
111
00 m 2
11 N
111
000 P1
000
111
000 m
111 11
00
Pj
1 00
11
00 m j
11
Fji
Pi
111
000
00
11
Fij
000
111
00
11 mi
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
Fi

• N pontos materiais numerados de 1 até N .


 mi : massa
• Pi → ~vi : velocidade
~ai : aceleração


2. Forças Internas e Forças Externas. Resultante.

Forças que agem sobre cada partícula do sistema ⇒ Forças internas ou externas.

• Forças Internas: Se originam da interação entre as partículas do sistema (atração

ou repulsão). Podem ser forças de campo ou de contato.
– Notação: F~ij ⇒ Força que a partícula Pj exerce sobre a partícula Pi .
• Forças Externas: são causadas por agentes que não pertencem ao sistema.
– Notação: F~i ⇒ Resultante de todas as forças externas que atuam direta-
mente sobre a partícula Pi .

1
 • Resultante de todas as forças que atuam sobre Pi .

N
X
~i =
R F~i + F~ij
z }| { j=1
Forças Externas j6=i
| {z }
Forças internas

Observação: F~ii não tem significado físico.

• Considerando agora todo o sistema:
– Resultante das forças externas:
N
X
~ ext =
R F~i
i=1

– Resultante das forças internas:

N X
X N
~ int =
R F~ij
i=1 j=1
j6=i

Pelo princípio da ação e reação temos que:

F~ij = −F~ji → R
~ int = 0

– Resultante de todas as forças aplicadas:

~ =R
~ int ~ ext ~ ~ ext
R |{z} + R → R = R
0

3. Quantidade de Movimento do sistema.

É a soma das quantidades de movimento de todas as partículas.
N
X
~ =
L mi~vi
i=1

ou seja
~ = m~vG
L

4. Teorema da Resultante (TR) ou Teorema do Movimento do Baricentro (TMB).

Derivando a expressão da quantidade de movimento em relação ao tempo:

~˙ = m~aG
L

2
A taxa de variação da quantidade de movimento em relação ao tempo é igual ao
produto da massa total do sistema pela aceleração do seu centro de massa.
Substituindo a fórmula da aceleração do baricentro e a segunda Lei de Newton apli-
acada a partícula Pi :

~ i = mi~ai
R

podemos escrever que

N N
~˙ =
X X
L mi~ai = ~i = R
R ~ ext ⇒ R
~ ext = m~aG (Teorema da Resultante)
i=1 i=1

Conseqüência: Se R ~˙ = ~0 ⇒ L
~ ext = ~0 ⇒ L ~ = constante (Teorema da conservação da
quantidade de movimento).
Exercícios:

(a) Dois individuos, um de massa m1 , e outro de massa m2 , encontram-se sentados

em extremidades opostas de um barco de massa M e comprimento L. Deter-
minar qual é o deslocamento do barco quando os dois indivíduos mencionados
acima trocam de posição. Desprezar atritos e considerar o barco inicialmente
em repouso.
(b) Considere a figura abaixo:

d v
x
M α

Não há atrito entre o prisma e o plano. Dados que d(t = 0) = 0 e x(t = 0) = 0,

determinar:
i. A velocidade do prisma em função da velocidade relativa v,
ii. o valor de d no instante em que a partícula atinge a base do prisma.
(c) O disco de raio r e massa m rola sem escorregar sobre o bloco S. O bloco S tem
massa M e superfície com raio R e se apoia se atrito sobre o plano horizontal.O
disco parte do repouso da posição C. determinar o máximo valor do deslocaento
x do bloco S.

3
 y

C r
R

M S
x

5. Momento de Massa de Segunda Ordem.

As quantidades dinâmicas de um sistema dependem da maneira com que a sua massa

se distribue. Definiremos, a seguir, algumas grandezas que procuram quantificar a
distribuição de massa.

(a) Momento polar de inércia.

PN
11
00
P2
111
000
00
11 000 m
111
P1 00 m 2
11 N
111
000
m111
000
1 r
N
r2
11
00
Pj
r1 00
11
00 m j
11
rj
Pi
111
000
O r
i 000 m
111
i

Escolhido o pólo O, definimos:

N
X N
X
JO = mi |Pi − O|2 = mi |~ri |2
i=1 i=1

Em relação a um sistema cartesiamos Oxyz, podemos escrever Pi − O = xi~i +

yi~j + zi~k de modo que:

N
X
JO = mi (x2i + yi2 + zi2 )
i=1

4
 Para um corpo contínuo:

Z
JO = |~r|2 dm

Exemplo: Para uma placa circular homogênea, de massa m e raio R, calcular

o momento polar em relação ao seu centro O.

(b) Momento Axial de Inércia.

11
00
P2
00
11 000
111
dN
P
N
00 m 2
11 000 m
111
P N
1
111
000
m111
000
d2
1 d1 dj
y 11
00
Pj
00
11
z
di 00 m j
11
1 u
k
P
x 111
000 i
000 m
111
O i
i

O~u: eixo que passa por um pólo O e tem a direção do versor ~u.
Definição:

N
X
Ju = mi d2i
i=1

onde di = |(Pi − O) ∧ ~u|. Portanto:

N
X
Ju = mi |(Pi − O) ∧ ~u|2
i=1

Em relação a um sistema de eixos ortogonais:

(Pi − O) = xi~i + yi~j + zi~k

5
 Seja O~u = O~i, assim definimos

N
X
Jx = mi |(Pi − O) ∧ ~i|2
i=1

mas

(Pi − O) ∧ ~i = −yi~k + zi~j

então

N
X
Jx = mi (yi2 + zi2 )
i=1

Analogamente:

N
X N
X
Jy = mi |(Pi − O) ∧ ~j|2 , (Pi − O) ∧ ~j = −xi~k − zi~i ⇒ Jy = mi (x2i + zi2 )
i=1 i=1
XN XN
Jz = mi |(Pi − O) ∧ ~k|2 , (Pi − O) ∧ ~k = −xi~j + yi~i ⇒ Jz = mi (x2i + yi2 )
i=1 i=1

Para um corpo S contínuo:

Z
Jx = (y 2 + z 2 )dm
ZS
Jy = (x2 + z 2 )dm
ZS
Jz = (x2 + y 2 )dm
S

Exemplo: Para uma placa retangular homogênea, de massa m, largura b e

altura h, calcular os momentos de inércia em relação a Ox e Oy.

(c) Relação entre JO e Jx , Jy e Jz .

6
 N
X
Jx + Jy + Jz = mi (yi2 + zi2 + x2i + zi2 + x2i + yi2 )
i=1
XN
= 2mi (x2i + yi2 + zi2 )
i=1
Jx + Jy + Jz = 2JO

No plano z = 0, Jz = JO ⇒ Jx + Jy .
Exemplo
(d) Produtos de Inércia.
Em relação ao sistema de eixos ortogonais Oxyz:

N
X
Jxy = Jyx = m i xi y i
i=1
N
X
Jyz = Jzy = mi yi zi
i=1
XN
Jxz = Jzx = mi xi zi
i=1

Para um corpo contínuo:

Z
Jxy = Jyx = xydm
Z
Jyz = Jzy = yzdm
Z
Jxz = Jzx = xzdm

Propriedade de simetria: quando um dos eixos considerados é um eixo de

simetria, os produtos de inércia correspondentes são nulos.
Exemplo: Placa retangular de massa m homogênea, altura h e largura b.
(e) Translação de Eixos (Teorema de Steiner).

7
 z
y

S
O x
z’ G
c y’
b

O’ x’ a

Dado sólido S e o sistema Oxyz, sei calcular o momento de inércia Jx ,

Z Z
2
Jx = y dm + z 2 dm.
S S

Consideremos um novo sistema de coordenadas O0 x0 y 0 z 0 paralelo a Oxyz (trans-

lação de eixos). Sejam a, b e c as coordenadas de O em relação ao sistema
O0 x0 y 0 z 0 . Neste caso, um ponto P de coordenadas (x, y, z) em relação a Oxyz
terá coordenadas

x0 =x + a,
y 0 =y + b,
z 0 =z + c.
Então calculemos, agora, o momento de inércia Jx0 :
Z
Jx0 = (y 02 + z 02 )dm
ZS Z
= [y + 2by + b ]dm + [z 2 + 2cz + c2 ]dm
2 2

ZS Z S Z Z Z Z
2 2 2 2
Jx0 = y dm + 2b ydm + b dm + z dm + 2c zdm + c dm
S S S S S S
onde
Z
dm = m
S
Z
ydm = myG
Zs
zdm = mzG
S

8
Então

Jx0 = Jx + m(2byG + 2czG ) + m(b2 + c2 )

Analogamente temos:

Jy0 = Jy + m(2axG + 2czG ) + m(a2 + c2 )

Jz0 = Jz + m(2axG + 2byG ) + m(a2 + b2 )

Para os produtos de inércia

Z Z
0 0
Jx0 y0 = x y dm = (x + a)(y + b)dm
ZS ZS Z Z
= xydm + b xdm + a ydm + ab dm
S S S S
= Jxy + m(bxG + ayG ) + mab

Analogamente temos que:

Jx0 z0 =Jxz + m(azg + cxG ) + mac

Jy0 z0 =Jyz + m(bzg + cyG ) + mbc

Quando O ≡ G (Baricentro de S), xG = yG = zG = 0, e as expressões para

Jx0 , Jy0 e Jz0 reduzem-se a:

Jx0 =Jx + m(b2 + c2 )

Jy0 =Jy + m(a2 + c2 )
Jz0 =Jz + m(a2 + b2 )

Analogamente para os produtos de inércia tesmos:

Jx0 y0 =Jxy + mab

Jy0 z0 =Jyz + mbc
Jx0 z0 =Jxz + mac

Observação: O caso particular acima é o teorema de Steiner, onde o centro O

do sistema de cooredenadas coincide com o baricentro G de S.
Exemplos: Placa retangular e placa circular.

9
(f) Momento Axia de Inércia em Relação a um Eixo O~u.
Consideremos um eixo O~u. Sabemos que:

N
X
Ju = mi |(Pi − O) ∧ ~u|2
i=1

Dado um sistema de coordenadas Oxyz, o versor ~u está perfeitamente definido

pelos ângulos α, β e γ que ele faz, respectivamente, com Ox, Oy e Oz.

(Pi− O) u

O
−
Pi
γ

β
O u y

Então

~k 
 
 ~i ~j
 
(Pi − O) ∧ ~u =  xi yi zi 
 cos α cos β cos γ 
= (yi cos γ − zi cos β)~i + (zi cos α − xi cos γ)~j + (xi cos β − zi cos α)~k

Portanto,

N
X
Ju = mi [(yi cos γ − zi cos β)2 + (zi cos α − xi cos γ)2 + (xi cos β − zi cos α)2 ]
i=1

10
 N
X N
X N
X
Ju = cos2 α mi (yi2 + zi2 ) + cos2 β mi (x2i + zi2 ) + cos2 γ mi (x2i + yi2 )
i=1 i=1 i=1
N
X N
X N
X
− 2 cos α cos β mi xi yi − 2 cos β cos γ mi yi zi − 2 cos γ cos α mi zi xi
i=1 i=1 i=1
2 2 2
Ju = cos αJx + cos βJy + cos γJz
− 2 cos α cos βJxy − 2 cos β cos γJyz − 2 cos γ cos αJzx (1)

Conclusão: conhecidos os momentos de inércia Jx , Jy e Jz e os produtos de

inércia Jxy , Jyz e Jxz , para calcular o momento de inércia em relação a um eixo
genérico O~u, basta apenas conhecer os cossenos diretores de ~u (cos α, cos β e
cos γ).
Observação: O momento de inércia não é só função da direção ~u, mas tambem
do pólo O adotado.
(g) Matriz de Inércia.
Dado um sistema Oxyz posso montar a matriz

 
Jx −Jxy −Jxz
[JO ] =  −Jyx Jy −Jyz 
−Jzx −Jzy Jz

que recebe o nome de matriz de inércia. Dado

~u = cos α~i + cos β~j + cos γ~k

posso montar

 
 cos α 
~u = cos β .
cos γ
 

Dessa maneira a expressão (1) pode ser escrita na forma matricial

Ju = {u}T [JO ]{u}.

Note que a matriz de inércia depende do particular sistema de referência adotado.

(h) Transformação de Base e Eixos Principais de Inércia.

11
 z’ z
α z’z

α z’y
y’
α y’z
α x’z α y’y
α z’x y
O
α y’x
α x’y

α x’x
x x’

• Oxyz sistema de coordenadas associado à base E = (~i, ~j, ~k).

• Ox0 y 0 z 0 sistema de coordenadas associado à base E = (~i0 , ~j 0 , ~k 0 ).
• αij , i = x0 , y 0 , z 0 e j = x, y, z são os ângulos formados entre os vetores da
base E e os vetores da base E 0 .
Seja vetor genérico ~r = (x, y, z) na base E e ~r = (x0 , y 0 , z 0 ) na base E 0 . As
coordenadas (x, y, z) e (x0 , y 0 , z 0 ) se relacionam de acordo com:

x0 = cos αx0 x x + cos αx0 y y + cos αx0 z z

y 0 = cos αy0 x x + cos αy0 y y + cos αy0 z z
z 0 = cos αz0 x x + cos αz0 y y + cos αz0 z z

ou na forma matricial

 0    
 x  cos αx0 x cos αx0 y cos αx0 z  x 
y0 =  cos αy0 x cos αy0 y cos αy0 z  y
 0 
z cos αz0 x cos αz0 y cos αz0 z z
 
| {z }
[B]

onde [B] é a mtraiz de mudança de base da base E para a base E 0 . Então

{r}E 0 = [B]{r}E

12
Considere agora dois vetores relacionados entre si por uma matriz [A] (por exem-
plo, quantidade de movimento angular e o vetor de rotação):

{p}E = [A]{q}E

Multiplique a equação acima pela matriz [B] de mudança de base

[B]{p}E = [B][A]{q}E
| {z }
{p}E 0

ou seja

{p}E 0 = [B][A] [I] {q}E

|{z}
matriz identidade

Como [B −1 ][B] = [I], podemos escrever

{p}E 0 = [B][A][B −1 ][B]{q}E ,

| {z }
{q}E 0

resultando que:

{p}E 0 = [B][A][B −1 ]{q}E 0

| {z }
[A0 ]

No caso em estudo, o interesse reside na matriz de inércia. Temos então que:

[JO0 ] = [B][JO ][B −1 ]

A matriz de mudança de base é ortogonal, então [B −1 ] = [B T ] (inversa é igual

a transposta) e portanto

[JO0 ] = [B][JO ][B T ],

que é a matriz de inércia calculada no sistema Ox0 y 0 z 0 .

Eixos Principais de Inércia

Quando diagonal, a matriz de inércia é dita relativa a eixos principais de

inércia. Se além disso, o pólo O coincidir com o centro de massa G do corpo,

13
 os eixos são ditos eixos centrais de inércia. Existe transformação particular
que diagonaliza a matriz de inércia, transformando-a em matriz principal de
inércia. Seja [P ] a matriz de mudança de base que diagonaliza [JO ]. Então

[JO0 ] = [P ][JO ][P T ]

onde [P ] é formada pelos auto-valores da matriz [JO ], ou seja

[P T ] = [{p1 }{p2 }{p3 }]

onde os autovetores {pj } satisfazem

[JO ]{pj } = λj {pj }

e os autovalores λj são soluções da equação polinomial

det{[JO ] − λ[I]} = 0

6. Energia Cinética de um Sistema.

11
00
2111
000
P , m 2, v 2
111
000
000
111
P , m 1, v00
11
1 111
000
1
111
000
000
111
P , m 3, v 3
3
11
00
00
11
z

111
000 111
000
000 i
111 P , m i, v i

11
00
y
00
11
00 PN , m N, v00
11 11
O N

É a soma das energias cinéticas de todas as partículas:

N N
X 1 1X
T = mi~vi · ~vi = mi |~vi |2
i=1
2 2 i=1

14
7. Energia Cinética de um Corpo Rígido.
z
ω y

k j
S
O x
i
z’ P G

y’

O’ x’

• Seja S um sólido se movendo em relação a um referencial fixo O0 x0 y 0 z 0 .

• Sejam O um pólo arbitrário, mas fixo no sólido e P um ponto genérico de S.

Podemos aplicar entre o ponto P e o ponto O a fórmula de Poisson:

~ ∧ (P − O)
~v = ~vO + ω

onde ω é o vetor de rotação do sólido. Então:

~v · ~v = (~vO + ω ~ ∧ (P − O)) · (~vO + ω

~ ∧ (P − O))
= ~vO · ~vO + 2~vO · ω
~ ∧ (P − O) + [~ω ∧ (P − O)] · [~ω ∧ (P − O)]
2
= |~vO | + 2~vO · ω
~ ∧ (P − O) + ω ~ · (P − O) ∧ [~ω ∧ (P − O)]

A energia cinética

Z
1
T = |~v |2 dm
2 S

fica

Z Z Z
1 2 1
T = |~vO | dm + ~vO · ω
~ ∧ (P − O)dm + ~ · (P − O) ∧ [~ω ∧ (P − O)]dm
ω
2 S S 2 S

Analisando cada parcela separadamente:

15
 R
(a) |~vO |2 dm = m|~vO |2 .
RS R
(b) S
~
v O ·~
ω ∧(P −O)dm = ~
v O ·~
ω ∧ S
(P −O)dm = ~vO ·~ω ∧m(G−O) = m~vO ·~ω ∧(G−O)
(c) Consideremos um sistema Oxyz preso ao sólido Em relação a esse sistema po-
demos escrever:

(P − O) =x~i + y~j + z~k

~ =ωx~i + ωy~j + ωz~k
ω

Então:

Z Z
1 1
~ · (P − O) ∧ [~ω ∧ (P − O)] = ω
ω ~ · (P − O) ∧ [~ω ∧ (P − O)]
2 S 2 S Z n
1 ~
= (ωx i + ωy~j + ωz~k) · (x~i + y~j + z~k)∧
2 S
o
~ ~ ~ ~ ~ ~
[(ωx i + ωy j + ωz k) ∧ (xi + y j + z k)] dm

Desenvolvendo-se a expressão acima temos:




Z  Z Z
1 1 2 2
~ · (P − O) ∧ [~ω ∧ (P − O)] =
ω ωx ωx (y + z )dm − ωx ωy xydm
2 S 2


 |S {z } | S {z }
Jx Jxy
Z Z Z
− ωx ωz yzdm − ωy ωx xydm + ωy ωy (x2 + z 2 )dm
| S {z } | S {z } |S {z }
Jyz Jxy Jy
Z Z Z
− ωy ωz yzdm − ωz ωx zxdm − ωz ωy zydm
| S {z } | S {z } | S {z }
Jyz Jxz Jzy

Z 


2 2
+ ωz ωz (x + y )dm
|S

{z }

Jz

Juntando as três parcelas teremos então a expressão geral da energia cinética de um

sólido:

  
Jx −Jxy −J xz ωx
1 1  
T = m|~vO |2 +m~vO ·~ω ∧(G−O)+

ωx ωy ωz  −Jyx Jy −Jyz  ωy
2 2
−Jzx −Jzy Jz ωz
 

16
ou definindo-se

 
 ωx 
{ω} = ωy
ωz
 

podemos escrever

1 1
T = m|~vO |2 + m~vO · ω
~ ∧ (G − O) + {ω}T [JO ]{ω}
2 2
Casos Particulares:

(a) ~vO = ~0 (o sólido S tem um ponto fixo)

1
T = {ω}T [JO ]{ω}
2
(b) O ≡ G (o pólo escolhido coincide com o baricentro do sólido)

1 1
T = m|~vG |2 + {ω}T [JG ]{ω}
2 2

~ = ~0 (sólido em translação)
(c) ω

1
T = m|~vO |2
2
(d) Eixos Ox, Oy e Oz são eixos principais de inércia (Jxy = Jxz = Jyz = 0), o que
implica que

 
Jx 0 0
[JO ] =  0 Jy 0 
0 0 Jz

de modo que

1 1 2
T = m|~vO |2 + m~vO · ω ωx Jx + ωy2 Jy + ωz2 Jz

~ ∧ (G − O) +
2 2
(e) movimento no plano Oxy

1 1
T = m|~vO |2 + m~vO · ω
~ ∧ (G − O) + ωz2 Jz
2 2
17
8. Potência e Trabalho das Forças Internas e das forças Externas.

(a) Potencia das forças internas.

Consideremos um sistema de N partículas ilustrado abaixo:
11
00
2111
000
P , m 2, v 2
111
000
000
111
P , m 1, v00
11
1 111
000
1
111
000 P , m 3, v 3
000
111 3
11
00
00
11
z

111
000 111
000
000 Pi , m i, v i
111
11
00
Fij 11
00
y 11
00
Fi Fji
O
11
00
00 j j 00
11
P , m , v11
j
x 111
000
000
111
000 P
111 11
00
, m N, v N
N

Potência das forças internas dada por:

N X
X N
P̃ int
= F~ij · ~vi
i=1 j=1
j6=i

(b) Trabalho das Forças Internas.

Z t1
int
W (t0 , t1 ) = P̃ int dt
t0

Como

~vi dt = dPi

podemos escrever

N X
X N Z t1
W int
(t0 , t1 ) = F~ij · dPi .
i=1 j=1 t0
j6=i

18
 Lembrando que

F~ij = λij (Pi − Pj ) = −F~ji ,

verificamos que

F~ij · dPi + F~ji · dPj = λij (Pi − Pj )d(Pi − Pj )

Para um corpo rígido, temos que d(Pi − Pj ) = 0 (distância entre duas partículas
não varia no tempo) → W int (t0 , t1 ) = 0.
(c) Potência das Forças Externas.

N
X
P̃ ext
= F~i · ~vi
i=1

(d) Trabalho das Forças Externas.

Z t1
ext
W (t0 , t1 ) = P̃ ext dt
t0
N
X Z t1 N Z
X t1
= F~i · ~vi dt = F~i · dPi
t0 t0
|{z}
i=1 dPi i=1

Exemplos:
i. Trabalho realizado pela força peso de um sistema material.

N
X N
X
dW = (−mi g~k) · dPi = − mi g~k · (dx~i + dy~j + dz~k)
i=1 i=1
N
X
= −g mi dzi
i=1
= −mgdzG

onde zG denota a coordenada z do baricentro do sistema de partículas. O

trabalho da força peso será:

Z z(t)
W = (−mg)dzG = −mg(zG (t) − zG (t = 0))
z(t=0)

O trabalho é igual ao trabalho do peso total, suposto aplicado no baricentro

do sistema.

19
 ii. Forças cujo trabalho é nulo.

S1

P1
P2 S2

−R

• Dois sólidos S1 e S2 em movimento;

• Sejam (R,~ P1 ) e (−R,
~ P2 ) as reações de contato aplicadas, respectiva-
mente, no ponto P1 do sólido S1 e no ponto P2 do sólido S2 .
• Trabalho infinitesimal das forças de contato será:

~ · (dP~1 − dP~2 )
dW = R

e esse trabalho é nulo nos casos:

– contato sem atrito.
~ é normal a (dP~1 − dP~2 ) ⇒ dW = 0.
R
– contato sem escorregamento.
Caso de um sólido rolar sobre o outro. Nesse caso a velocidade relativa
dos pontos que estão em contato é sempre nula:

~v1 = ~v2 ou dP~1 = dP~2 ⇒ P~1 − P~2 = 0.

9. Teorema da Energia Cinética.

Para um sistema de N partículas temos que:

N
1X
T = mi~vi · ~vi
2 i=1

Derivando em relação ao tempo temos:

N
X
Ṫ = mi~ai · ~vi
i=1

20
 ou (lembrando que mi~ai = F~i + N ~
P
j=1 Fij )
j6=i

N
X N X
X N
Ṫ = F~i · ~vi + F~ij · ~vi
|i=1 {z } i=1 j=1
j6=i
P̃ ext | {z }
P̃ int

Portanto

Ṫ = P̃ ext + P̃ int

A taxa de variação da energia cinética é a soma das potencias das forças externas e
das forças internas.
Multiplicando menbro a menbro da ultima equação acima por dt e integrando em
relação ao tempo:

Z t1 Z t1 Z t1
ext
Ṫ dt = P̃ dt + P̃ int dt
t0 t0 t0
ext int
T (t1 ) − T (t0 ) =W +W

Para um corpo rígido temos que:

∆T = W ext (Teorema da Energia Cinética)

10. Momento das Forças Externas e das Forças Internas.

P , m 2, v 2
11
00
2
11
00
00
11 00
11
P , m 1, v 1
1 11
00
00
11 P , m 3, v 3
00
11 3
11
00
00
11
z

11
00 11
00
00 i
11 P , m i, v i
11
00
11
00 F
y 11 Fij
00 11 j
00
Fi Fji
O 11
00
11
00 Pj, m j , v j
00
11
x
11
00 11
00
00 P
11 , m N, v N
N

21
 Escolhido um pólo O:

N
X
~ Oext =
M (Pi − O) ∧ F~i
i=1

representa o momento de todas as forças externas em relação ao pólo O.

N
X N
X
~ int =
M (Pi − O) ∧ F~ij ,
O
i=1 j=1
j6=i

representa o momento de todas as forças internas em relação ao pólo O, mas pelo

princípio da ação e reação:

F~ij = λij (Pi − Pj ) e F~ji = λij (Pj − Pi )

o que implica que M~ int = ~0. Então o momento de todas as forças que atuam no
O
sistema em relação ao pólo O é dado por:

~ O =M
M ~ int + M
~ ext
O O
| {z }
0
N
X
~ O =M
M ~ ext = (Pi − O) ∧ F~i
O
i=1

11. Momento Angular de um Sistema.

Escolhido um pólo O arbitrário:

N
X
~O =
H (Pi − O) ∧ mi~vi
i=1

12. Teorema do Momento Angular.

Derivando a expressão do momento angular em relação ao tempo temos:

N N
~˙ O =
X X
H (~vi − ~vO ) ∧ mi~vi + (Pi − O) ∧ mi~ai
i=1 i=1
N
X
= −~vO ∧ ( ~ ext
mi~vi ) + M O
i=1

~˙ O = m~vG ∧ ~vO + M
H ~ ext (2)
O

Casos particulares:

22
 • ~vO = ~0 (pólo fixo):

~˙ O = M
H ~ Oext

• O ≡ G:

~˙ G = M
H ~ ext
G

Teorema do Momento Angular:

A taxa de variação do momento angular de um sistema, calculado em relação ao
seu baricentro ou em relação a um pólo fixo, é igual ao momento de todas as forças
externas em relação a esse mesmo pólo.
Conseqüência: (teorema da conservação do momento angular)
Se o momento de todas as forças externas que agem sobre o sistema, em relação a um
pólo fixo ou em relaçao ao seu baricentro, for nulo, o momento angular em relação
ao mesmo pólo será constante.

M ~˙ O = ~0 ⇒ H
~ O = ~0 ⇒ H ~ O = constate

13. Momento Angular de um Corpo Rígido em Relação a um Ponto O Pertencente a Este

Corpo.

y ω

x
z’ S j
O i
G
P k

y’
O’
z

x’

• O é um ponto do corpo rígido S.

• Oxyz é um sistema de eixos coordenados solidário ao corpo S.
• velocidade de um ponto P (poisson) dada por ~v = ~vO + ω
~ ∧ (P − O).

23
 Momento angular do corpo rígido em relação ao pólo O dado por:

Z Z
~O =
H (P − O) ∧ ~v dm = (P − O) ∧ [~vO + ω
~ ∧ (P − O)]dm
ZS SZ

=[ (P − O)dm] ∧ ~vO + (P − O) ∧ [~ω ∧ (P − O)]dm

S S

Note a semelhança com o terceiro termo da expressão para a energia cinética. Em

termos da matriz de inércia podemos escrever:

~ O = m(G − O) ∧ ~vO + {~i ~j ~k}[JO ]{ω}

H

ou

~ O = m(G − O) ∧ ~vO + [Jx ωx − Jxy ωy − Jxz ωz ]~i

H
+ [−Jxy ωx + Jy ωy − Jyz ωz ]~j
+ [−Jxz ωx − Jyz ωy + Jz ωz ]~k

14. Teorema do Momento Angular para um Sólido.

Derivando a expressão do momento angular em relação ao tempo:

˙
~˙ O = m(~vG − ~vO ) ∧ ~vO + m(G − O) ∧ ~aO + {~i˙ ~j˙ ~k}[J ~~ ~
H O ]{ω} + {i j k}[JO ]{ω̇}

onde

~i˙ =~ω ∧ ~i
~j˙ =~ω ∧ ~j
~k˙ =~ω ∧ ~k

Então

~˙ O = m~vG ∧ ~vO + m(G − O) ∧ ~aO + {~ω ∧~i ω

H ~ ∧ ~k}[JO ]{ω} + {~i ~j ~k}[JO ]{ω̇}
~ ∧ ~j ω

O Teorema do Momento Angular, expresso pela equação (2) acima, para um

corpo rígido é expresso pela equação:

m(G − O) ∧ ~aO + {~ω ∧ ~i ω ~ ∧ ~k}[JO ]{ω} + {~i ~j ~k}[JO ]{ω̇} = M

~ ∧ ~j ω ~ ext
O

Casos Particulares:

24
 • Movimento plano.
~ = ωz~k. Então:
Nesse caso ω

~ ∧ ~i =ωz~j
ω
~ ∧ ~j = − ωz~i
ω
~ ∧ ~k =~0
ω

de modo que a expressão para o TMA fica:

m(G − O) ∧ ~aO + (Jyz ωz2 − Jxz ω̇z )~i + (−Jxz ωz2 − Jyz ω̇z )~j + Jz ω̇z~k = M
~ ext
O

• Se além de movimento plano, o sólido tambem for plano (z = 0), então Jyz =
Jxz = 0. Neste caso a expressão para o TMA fica:

m(G − O) ∧ ~aO + Jz ω̇z~k = M

~ ext
O

• Para os casos particulares:

– O ≡ G;
– ~aO = ~0 (ponto O fixo, por exemplo);
– (G − O) k ~aO .
A expressão do TMA nesses três casos simplifica e se escreve:

{~ω ∧ ~i ω ~ ∧ ~k}[JO ]{ω} + {~i ~j ~k}[JO ]{ω̇} = M

~ ∧ ~j ω ~ ext
O

15. Exercícios:

(a) O sistema da figura abaixo é composto por um disco de massa mA e raio R,

unido ao bloco B de massa mB , ayravés da haste AB de massa desprezível. O
sistema parte do repouso (ϕ = ϕ̇ = 0) sob ação de um binário de momento
M constante, que faz o disco rolar sem escorregar. O coeficiente de atrito nos
contatos é µ. Pede-se:
i. A energia cinética do sistema em função da velocidade angular ϕ̇ do disco;
ii. O trabalho realizado pelos esforços atuantes no sistema em função de ϕ;
iii. A velocidade angular ϕ̇ e a aceleração angular ϕ̈ do disco;
iv. A força na barra e as reações do plano horizontal no disco.

25
 g
ϕ
M
j

B A i
R

111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000
C
000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111

(b) No sistema indicado os fios e polias tem peso desprezível. Os fios são perfeita-
mente flexíveis e as polias podem girar sem atrito nos respectivos eixos. Calcular
ẍ e Ẍ.

111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000
000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111 j

D i

R O L−X
X

r
A
x
l−x
E F
M H
(M+m)
m

26
16. Angulos de Euler.
Conjunto conveniente de coordenadas utilizado com o propósito de escrever a ori-
entação de um sistema de coordenadas fixo no corpo em relação a um sistema de
referencia inercial.

Sistemas de coordenadas:

• OXY Z - sistema fixo no corpo (base ~i, ~j, ~k);

• OX 0 Y 0 Z 0 - sistema de coordenadas fixo em relação em referencial inercial (base
~i0 , j~0 , k~0 );
• OX 00 Y 00 Z 00 - sistema de coordenadas auxiliar (base i~00 , j~00 , k~00 ).

Duas rotações (OX 0 Y 0 Z 0 → OX 00 Y 00 Z 00 ):

(a) Rotação de ângulo φ em relação ao eixo Z;

(b) Rotação de ângulo θ em relação ao eixo X 00 .

Z’
Z’’

Y’’

θ
k’’ k
j’’ ϕ
Y’
i j
i’’

X’’
X’

Mais uma rotação (OX 00 Y 00 Z 00 → OXY Z):

(a) Rotação de ângulo ψ em relação ao eixo Z 00 .

27
 Z’

Z = Z’’

Y
Y’’
ψ

k
j

Y’
i

X’’
X’

Uma vez conhecido os valores dos ângulos φ, θ e ψ, gostariamos de podermos escrever

a base (~i, ~j, ~k) em termos da base (~i0 , j~0 , k~0 ) e vice-versa.

(~i0 , j~0 , k~0 ) → (~i, ~j, ~k)

(3)
& (i~00 , j~00 , k~00 ) %

~i = cos ψ i~00 + sin ψ j~00



~j = − sin ψ i~00 + cos ψ j~00 (i~00 , j~00 , k~00 ) → (~i, ~j, ~k)
~k = k~00 

i~00 = cos φ~i0 + sin φj~0



~ 00 ~0 ~0
j = cos θ(− sin φi + cos φj ) + sin θk ~0 (~i0 , j~0 , k~0 ) → (i~00 , j~00 , k~00 )
k~00 = sin θ(sin φ~i0 − cos φj~0 ) + cos θk~0


Então:

~i = cos ψ[cos φ~i0 + sin φj~0 ] + sin ψ[− cos θ sin φ~i0 + cos θ cos φj~0 + sin θk~0 ]
~j = − sin ψ[cos φ~i0 + sin φj~0 ] + cos ψ[− cos θ sin φ~i0 + cos θ cos φj~0 + sin θk~0 ]
~k = sin θ sin φ~i0 − sin θ cos φj~0 + cos θk~0 (4)

28
 Portanto:

~i =[cos ψ cos φ − sin ψ cos θ sin φ]~i0 + [cos ψ sin φ + sin ψ cos θ cos φ]j~0 + sin ψ sin θk~0
~j =[− sin ψ cos φ − cos ψ cos θ sin φ]~i0 + [− sin ψ sin φ + cos ψ cos θ cos φ]j~0 + cos ψ sin θk~0
~k = sin θ sin φ~i0 − sin θ cos φj~0 + cos θk~0 (5)

Na forma matricial:

 ~i  cos ψ sin φ + sin ψ cos θ cos φ sin ψ sin θ  ~i0 

    
cos ψ cos φ − sin ψ cos θ sin φ
~j =  − sin ψ cos φ − cos ψ cos θ sin φ − sin ψ sin φ + cos ψ cos θ cos φ cos ψ sin θ  j~0
~   ~0 
k sin θ sin φ − sin θ cos φ cos θ k
(6)

Definindo

 
cos ψ cos φ − sin ψ cos θ sin φ cos ψ sin φ + sin ψ cos θ cos φ sin ψ sin θ
[R] =  − sin ψ cos φ − cos ψ cos θ sin φ − sin ψ sin φ + cos ψ cos θ cos φ cos ψ sin θ 
sin θ sin φ − sin θ cos φ cos θ

de modo que podemos escrever

 ~i  ~i0 
   

~j = [R] j~0
~ 
k~0
 
k

Para o sentido inverso (~i0 , j~0 , k~0 ) → (~i, ~j, ~k) temos

 ~i  ~i 
 0   

~
j 0 T
= [R ] ~j
 ~0 
k
 ~k 

17. Vetor de Rotação em termos dos ângulos de Euler.

~ = φ̇k~0 + θ̇i~00 + ψ̇~k

ω

Em relação ao sistema fixo no corpo necessitamos escrever os versores k~0 e i~00 em

relação à base (~i, ~j, ~k).

29
 k~0 = sin ψ sin θ~i + cos ψ sin θ~j + cos θ~k
i~00 = cos φ~i0 + sin φj~0 (7)
= cos φ[(cos ψ cos φ − sin ψ cos θ sin φ)~i − (sin ψ cos φ + cos ψ cos θ sin φ)~j
+ sin θ sin φ ~k]+
sin φ[(cos ψ sin φ + sin ψ cos θ cos φ)~i + (− sin φ sin φ + cos ψ cos θ cos φ)~j
− sin θ cos φ ~k]
= cos ψ~i − sin ψ~j

Portanto,

~ = (φ̇ sin ψ sin θ + θ̇ cos ψ)~i + (φ̇ cos ψ sin θ − θ̇ sin ψ)~j + (φ̇ cos θ + ψ̇)~k
ω

En relação ao sistema de coordenadas no referencial inercial:

i~00 = cos φ~i0 + sin φj~0

~k = sin θ sin φ~i0 − sin θ cos φj~0 + cos θk~0

Portanto,

~ = (ψ̇ sin φ sin θ + θ̇ cos φ)~i0 + (−ψ̇ cos φ sin θ + θ̇ sin φ)j~0 + (ψ̇ cos θ + φ̇)k~0
ω

18. Equações de Euler

A equação vetorial proveniente do teorema do momento angular quando o pólo O
é um ponto fixo ou quando coincide com o baricentro G do corpo rígido, assume a
forma

~˙ O = M
H ~ OEXT

e as três equações escalares que resultam dessa equação vetorial são as equações de
Euler. Quando escritas em relação a um sistema de coordenadas Oxyz com eixos
coincidentes com os eixos principais de inércia, assumem a forma

EXT
Jx ω̇x + (Jz − Jy )ωy ωz = MO,x
EXT
Jy ω̇y + (Jx − Jz )ωz ωx = MO,y
EXT
Jx ω̇x + (Jy − Jx )ωx ωy = MO,z

30
Para obtermos os ângulos de Euler associados a mudança de orientação do corpo
rígido (mudança de orientação de OXY Z) basta integrar as equações

ωx =φ̇ sin ψ sin θ + θ̇ cos ψ

ωy =φ̇ cos ψ sin θ − θ̇ sin ψ
ωy =φ̇ cos θ + ψ̇

31