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I EC H N I SC H E

Grundlagen der Regelungstechnik, Prof. Nitsche HO C HSC HULE


DEG G END O RF
Fakultät für I EC H N I SC H E
Maschinenbau und Mechatronik HO C HSC HULE
Prof. Dr.-Ing. Klaus Nitsche, M. Sc. DEG G END O RF

Grundlagen der
Regelungstechnik
4. Semester, Maschinenbau

Status: ab SS 2019

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Grundlagen der Regelungstechnik (RT)


0. Organisatorisches
0.1 MB: Teil des Moduls D-17 Regelungs- und Steuerungstechnik ab StPO 2009/10;
MB: Teil des Moduls D-21 Regelungs- und Steuerungstechnik ab StPO 2011/12; 2013; Modul-Prüfungen!

?!
D4106 Grundlagen der RT D5104 Steuerungstechnik Vergl. Sie die
D5105 RT D5103 Maschinentechnische Praktikum individuell gültige
StPO!
0.2 PT: Teil des Moduls P-19 Grundlagen der Automatisierungstechnik ab StPO 2009/10; (Studien- und
PT: Teil des Moduls P-21 Grundlagen der Automatisierungstechnik ab StPO 2011/12;
Prüfungsordnung)
P5101 Automatisierungstechnik
P5102 Grundlagen der RT
0.3 RT-Lehrbuch:
?! P5103 Sensorik

Heinz Unbehauen, Regelungstechnik I, neueste Auflage, Vieweg-Verlag. Evtl. vergriffen!


- Gilt auch für RT (Prof. Rappl) im nächsten Semester
- Am besten selber kaufen und durcharbeiten (Farbe, Markierungen).
- Anspruchsvoll, wichtige Referenz auch später in der Praxis.
- Via HS-Deggendorf-Computer auch als e-Book verfügbar: Kapitelweise
https://link.springer.com/book/10.1007/978-3-8348-9491-5 herunterladen!
Evtl. als Vergleichslektüre: Hildebrand Walter, Grundkurs Regelungstechnik, neueste Aufl., Vieweg-Verlag.
Anschaulich, deckt aber Fortsetzungskurs RT (D5105) für MB nicht ab!
0.4 Weitere Unterlagen werden auf dem Moodle-Server hinterlegt.
- Folien für Vorlesung Moodle BUT
- Übungsaufgaben
Anmeldung erforderlich, vergl. unten.
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Moodle-Server von BUT (BIW/UT-RUM)

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Nur Email-Adresse der


Hochschule (nicht privat)!
Sonst Kursauschluss!

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Grundlagen der Regelungstechnik (RT)


0. Organisatorisches, Unterlagen zur Vorlesung, zum Tutorium
0.5 Terminplan
In Moodle finden Sie einen Terminplan zu den Themen in den Vorlesungen und Tutoria.
Der Terminplan wird regelmäßig aktualisiert . Er „wächst“ mit dem Semester.
Informieren Sie sich laufend über geänderte Termine und Themen in Vorlesung und Tutorium.
0.6 Vorlesungsunterlagen = Präsantationsfolien (von Moodle selbständig herunterzuladen!):
Die Präsentationsfolien sind kein eigenständiges Lehrmittel. Sie dienen als Einführung in die einzelnen
Kapitel des Lehrbuches. Die Lektüre des Lehrbuches Unbehauen wir vorausgesetzt.
In die Vorlesung sind mitzubringen:
Ausdruck der Präsentationsfolien für eigene Notizen und Lückentexte.
Ausdruck der Formelsammlung
RT-Lehrbuch
Halblogarithmisches Papier ab LE 09 (Lehreinheit)
0.7 Unterlagen zum WZF/Tutorium (von Moodle selbständig herunterzuladen!):
Ins WZF/Tutorium sind mitzubringen:
Ausdruck der Angabenblätter für die Aufgaben
Ausdruck der Formelsammlung
RT-Lehrbuch
0.8 Musterlösungen
Für alle Aufgaben sind Musterlösungen (sehr ausführlich) auf dem Moodle-Server vorhanden.
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Fakultät für
Grundlagen der I EC H
HONCI SC
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Maschinenbau undRegelungstechnik,
Mechatronik Prof. Nitsche
HO CDEG
HSCGHULE
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Prof. Dr.-Ing. Klaus Nitsche, M. Sc. DEG G END O RF

Grundlagen d. Regelungstechnik
LE01 Übersicht, Begriffe, typische RT-Aufgaben, Vorgehensweise am Beispiel Raumtemperaturregelung
LE02 Differenzialgleichungen, Differenzialgleichungssysteme, lineare kontinuierliche Systeme im Zeitbereich
LE03 Zustandsraumdarstellung, dynamisches, statisches Verhalten, Linearisierung
LE04 Systemantworten auf spezielle Eingangsfunktionen, Faltung, PT2-System im Zeitbereich
LE05 Frequenzbereich, Laplacetransformation, Übertragungsfunktion
LE06 Übertragungsfunktion und Gewichtsfunktion, Blockschaltbildalgebra, komplexe Zeigergrößen
LE07 Frequenzgang, Nyquist-Ortskurve, Bodediagramm
LE08 Übertragungsglieder, speziell PT2-Verhalten, Pole und Nullstellen von G(s) in komplexer Ebene
LE09 Beispiel: Übertragungsfunktion, Frequenzgang, Bodediagramm
LE10 Übertragungsfunktion aus Zustandsraumdarstellung, Stabilität, Hurwitzkriterium
LE11 Reglertypen, Regelkreis, Führungsverhalten, Störverhalten
LE12 Beispiel: Regelkreis, Führungsverhalten, Störverhalten, Stabilität
LE13 Beispiel: Zustandsraumdarstellung, Linearisierung, Langzeitregeldifferenz
LE14 Beispiel: DGL höherer Ordnung, Frobeniusform, Hurwitzkriterium, Stabilitätsdiagramm, Bodediagramm

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1.0 Geregelte Systeme, Beispiel (1):


Inverses Pendel, Balancieren des stehenden Besens
Aufgabe der Regelungstechnik (RT) ist es,
zielgerichtet dynamische (= zeitlich veränderliche) Größen
so zu beeinflussen, sodass sie
a) konstant bleiben (stationär, Änderung d.. /dt = 0)
Mögliche Störung z(t ) oder sich
("Gemeiner Mensch") b) definiert ändern
Beispiel Besen:
(Regelgröße “y(t )“ soll hier a) Ausregeln der senkrechten Lage j(t ) (Regelgröße y(t ) )
nicht zu groß werden.) durch geeignetes Verschieben xe(t ) (Stellgröße u(t ) )
nach Störung z(t ), Führung w(t) = 0, "Festwertregelung"
Auch Störgrößen-
y(t ), z(t ) z(t ) regelung
(Führungsgröße “w(t )“ ist hier
die Bewegung der Hand xe(t ).) t
y(t )= j(t ) ~ xe(t )
w (t ) xe(t )
b) Folgen des Fingers xe(t ) (Istwert) der vorgegebenen
Bahn w(t) (Führung, Sollwert) w(t )
sog. Folgeregelung.
y(t )= xe(t )
xe(t ), w(t )
Regelung der Lage j(t ) und Führung w(t) j(t )
Mensch als Regler j(t )
t
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1.0 Geregelte Systeme, Bsp. (2):


Inverses Pendel, "Segway" j, j
j
Die Linearisierte "Bewegungs-DGL" (DGL-System) beschreibt
das dynamische Verhalten der Regelstrecke ("Kasten"):
J 'P mP r L j(t ) −mP gL 0 j(t ) MP (t ) mP
+ =
mP r L J 'W a(t ) 0 0 a(t ) MW (t )
JP
M y(t ) + C y(t ) = f m(t ) Praktische
SP
Massen- Beschleuni- Steifigkeits- Lage-
Matrixschreibweise
"Störungsvektor" (nicht
GP
matrix gungsvektor matrix vektor mit z(t ) zu verwechseln).
L
kin. Energie "Ersatzwalze": Steiner:
1 ∙J ' a2 1 ∙J a2 1 ∙m r 2a2 J ' P = J P + mP ∙ L
2
+
2 W =2 W 2 W
Motormoment (hier): Gesamtmasse:
M P (t ) = −M (t ); M W (t ) = M (t ) m = mP + mw
mw, Jw
M(t)
Regelaufgabe: Wie muss das dynamische System Regler r
das Motormoment M (t ) ständig nachjustieren (regeln), x = r∙a Aa
damit der Neigewinkel j ≈ const. und die Sollgeschwin- (Rollbedingung) a, a
digkeit x bzw. der Sollweg x (t ) = r∙a(t ) erreicht werden.
Dynamisches System Dynamisches System
“Kasten” “Kasten”
−1 MP (t ) Regel- j(t ) = y1(t ) Mechanisches Ersatzmodell Segway-Fahrzeug
Regler M(t ) MW (t ) strecke a(t ) = y2(t ) für dyn. Verhalten der Regelstrecke
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1.1, 1.2 Dynamisches Systeme, Mehrgrößensystem


Eingrößensystem, Regelkreis, Blockschaltbild
Der Regelkreis setzt sich aus x e,1(t )
x e,2(t )
u 1(t )
u 2(t ) Dynami-
x a,1(t )
x a,2(t )
y 1(t )
y 2(t )
Teilsystemen (Blöcken) mit je- x e (t)= x (t ) ; u (t) =
e,i u i (t ) sches x a,i (t ) =x a (t); y (t)=
y i (t )
weils eigenem dynamischen x e,r (t ) u r (t ) System x a,r (t ) y r (t )
Zeitverhalten (DGL) zusammen
(Übertragungsglied). Eingangsgrößen x e (t ) oder u (t ) Ausgangsgrößen x a (t ) oder y (t )

Beispiel für Mehr- Drehzahl n U/min Einspritzmenge m BST mg


Ansaugdruck p bar Motor- Einspritzprofil m BST (t ) g/s
größensystem: x e (t)= Ansaugtemp. T °C manage- Kühlwasserstrom m H2O (t ) g/s =x a (t)
eingelegter Gang L ment Zündzeitpunkt t s
Gaspedalstellung: % von jmax usw.

"Versorgungsstörung" "Laststörung"
Führungsgröße w (t ) Regeldifferenz e (t ) Stellgröße u (t ) Störgröße z' (t ) Störgröße z(t ) Regelgröße y (t ), Skalar!
(Sollwert) (Regelabweichung) (Istwert) (nur e i n e Größe!)
Beispiel
Regelkreis e (t ) u (t ) Strecke
Regler z. B. beheizte Halle, x a (t)= y (t) = (J(t) – Joo)
mit w (t ) + Segway-Fahrzeug,
senkrechter Besen w (t )
Eingrößen- t –
teilsystemen: negative Signalrückkopplung
t

Das dynamische System Regler [ xeR(t ) = e(t ), xaR(t ) = u(t ) ] und das dyn. System Regelstrecke [ xeS(t ) = u(t ) + z'(t ) ,
xaS(t ) = y(t ) ] bilden durch die negative Signalrückkopplung einen Regelkreis. Die Regeldifferenz (= −1*Regelabweichung)
e(t ) = w (t ) – y(t ) soll idealerweise gleich Null sein (0 ← Sollwert – Istwert ). Durch geeignete Reglerauswahl wird
dies möglichst genau und in möglichst kurzer Zeit erreicht nach einer Änderung der Führungsgröße w (t ) (neue
Sollwerteinstellung) oder während der Einwirkung von Störgrößen an verschiedenen Stellen des Regelkreises
z. B. z'(t ), z(t ). Die reale Physik (kompliziert) wird vereinfachend in berechenbaren Blockschaltbildern modelliert.
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1.1, 1.2 Weitere Beispiele, a) Eingrößensystem Handkette


b) Zweigrößenregelung (Mehrgrößenregelung)
Mehr- (hier Zwei-) -größensystem: konst. Eingangstemperaturen "von Hand geregelte" Ausgangsgrößen,
Einfache Duschwassermischung Mischung, Duschwasser:
"kalt": J k , m k ( t )
mittels zweier getrennter
Wasserhähne (kalt und warm): m ( t ), J( t ),
"warm": J w, m w ( t )

Eingangsgrößen x e (t ) oder u (t ) Ausgangsgrößen x a (t ) oder y (t )


Stellung Ventil k (kalt) Ausgangsgröße 1:
Massenstrom m k Regelkreis: Duschwasserstrom m (t ) ℓ/s
x e (t)= z. B. =x a (t)
Stellung Ventil w (warm) Ausgangsgröße 2:
Massenstrom m w Mensch Mischtemperatur J(t )
Totzeit

J(t )
34 °C

Gehirn Muskel Ventile Totzeit Sinnesorgane

m (t )
18
ℓ/min

Mehrfachregelung von Hand (Quelle: F. Tröster, RT f. Ing., Oldenbourg)

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1.3 Unterschiede (in Anlagenschema, Blockschaltbild)


Korrespondiert oft
mit Buchkapitel Steuern (ohne Rückkopplung) ↔ Regeln (mit Rückkopplung)
Außentemperaturfühler
z'2 (t ) = Joo(t ) Eingestellte Führungs- Raumtemperaturfühler
Raumtemperatur
z'2(t ) (Istwert) y (t ) = J(t ) größe (Sollwert) w (t ) (Istwert) y (t ) = J(t )
°C
Qoo(t )=[Joo-J(t )]kA QHeiz(t ) z'1(t ) = Qzug(t ) (s. links): Qoo(t ) Strecke: Raum QHeiz(t ) z'1(t ) = Qzug(t ) [W]
in [W] in [W] in [W] Störgröße z. B.
Störgröße Störgröße Regler Fenster öffnen
(Wärmeverlust!) (Wärmeverlust!)

Steuerspannung Hzu (t ) [W] Hab (t ) [W] Hzu (t ) [W] Hab (t ) [W]


Steuer- (Stellgröße) u (t ) Vorlauf Rücklauf Steuerspannung Vorlauf Rücklauf
gerät M (Stellgröße) u (t ) M

Hzu (t ) [W]= m(t )∙cw∙Jzu z'1(t ) Raum z'1(t ) Raum


1 2 1 1 1; 2; 3:
z1(t )
z'2(t )=Joo(t ) z'2(t )=Joo(t ) z2(t ) Übertragungsglieder
3 2 + 2 für Störgrößen z'1(t ), z'2(t )
u (t ) + e(t ) u(t ) + + und Stellgröße u (t ) auf
y (t ) w(t ) y (t )
Steuer-
20° 0° –20° Joo(t ) gerät 3

Regler 3 die Regelgröße y (t ).
J(t ) +– + J(t )
Kennfeld des
Steuergerätes Blockschaltbild Steuerkette Blockschaltbild Regelkreis
Steuerung: Regelung:
- offener Wirkungsablauf "Steuerkette" - geschlossener Wirkungsablauf "Regelkreis"
- wirkt nur der Störgröße entgegen, auf - wirkt allen Störungen entgegen
die sie ausgelegt wurde [ hier z'2(t )=Joo(t ) ] wegen negativer Rückkopplung
- bleibt stabil (wenn Objekt stabil) - kann instabil werden, d.h. Regelgröße schwingt auf
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Prinzipieller Ablauf der Lösung


regelungtechnischer Probleme
1. Dynamisches Verhalten der Regelstrecke modellieren, DGL-System aufstellen (erfordert Geschick), z. B.
Mechanik: Bewegungsgleichungen (Translation, Rotation), Feder-Dämpfer-Masse-Systeme
Strömungsmechanik: Instationäre Massenbilanzen, instationärer Impulssatz, Druckspeicher, Fließwiderstand
Thermodynamik, WÜ: Instationäre Energiebilanzen (WÜ: Wärmeübertragung)
Elektrotechnik: Kirchhoffsche Gesetze, RC-, RLC-Netze
Biologie: Strecken z. B. Regelkreis für aufrechten Gang, Insulinregelkreis im menschlichen Körper
Physik, Chemie: Neutronenfluss bei Regelung eines Kernreaktors
Volkswirtschaft: Marktverhalten bei der Regelung des Geldwertstabilität
etc.
2. Stabilität der Strecke untersuchen, z. B.: Ist senkrechtes/hängendes Pendel von sich aus stabil?
3. Auswahl eines geeigneten Reglers (mit Servoverstärker, hier nicht behandelt) (Reglkreissynthese)
4. Einstellung der Reglerparameter KP, KI, KD
5. Untersuchung des Stabilitätsverhaltens des gesamten Regelkreises bei Änderungen von Führung und Störung

Werkzeuge:
a) Laplace-Transformation für kontinuierliche Regler, Transformation in den Bild- bzw. Frequenzbereich
b) MATLAB Control System Toolbox zur Lösung von mathematischen Standardumformung
b) MATLAB-Simulink: Direkte Simulation des Regelkreises auf dem PC (evt. Wahlfach, MB-HS-Deggendorf?)
Datei: 01 RT-Grdl.ppt: 13
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1.4 Prinzipielle Funktionsweise einer Regelung


z. B.: Geregelte Temperatur im beheizten Raum
Annahmen: Sensor: (Istwert)
- Elektrische Elemente (Sensor, Verstärker, Regler) Qoo(t )=[Joo-J(t )]kA
J(t )
seien verzögerungsfrei (naheproportional). Transmissions- mV QHeiz(t )
wärmestrom Joo
- Gebäudewand ohne eigene Kapazität (Näherung) Verstärker
Raumtemperatur
Arbeitsbereiche Signalleitungen y (t ), w (t ), u (t ): eingestellter Sollwert
Strecke:
Raum
- analog: 0 – 10 Volt oder 4 bis 24 mA °C
- digital: Auflösung 8 Bit, 12 Bit (16 Bit) y (t ) Pel (t )
Verstärker Netz-
Regler mit einstellbaren Regelparametern K P , K I , K D : w (t ) anschluss
- analoge Operationsverstärker Versorgung: -15 V und + 15 V Regler
Stellgröße u (t )
- digital Regler z. B. Bild (Siemens) oder mittels Computer
Raumtemperaturregelung: technische Ausführung
Für die Berechnung des zeitlichen Verhaltens (der Dynamik) des Regelkreises
benötigt man ein regeltechnisches (mathematisches) Modell. Damit ist eine
Simulation der Temperatur J(t ) auf dem Computer möglich. In der Modellierung,
d.h. im Erfassen der wesentlichen Einflüsse liegt eine der Hauptschwierigkeiten.
Die Signale y (t ), w (t ), u (t ) stehen hier Strecke:
für Werte der Temperaturdifferenz z' (t ) Raum z (t )
J(t ) – Joo. Den Blöcken K, T1
Regler und Strecke wird w(t ) + e(t ) verschiedene u(t ) y (t )
Reglertypen PT
jeweils ein Übertragungs- (J(t ) – Joo) soll – P, PI, PD, PIDT1 1
(J(t ) – Joo) ist
verhalten (oft ein Stan-
dardverhalten) zugeordnet.
Raumtemperaturregelung: mathematisches Modell
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1.4 Übertragungsverhalten (Modell) (1) der Strecke aus Bilanz


Prinzip Bilanzgleichung, hier Beispiel: Massenbilanz
m D(t )
Aufstellen der Differenzialgleichung für die Regelstrecke "Badewanne"
aus der Massenbilanz. Alle Massenströme m( t ) sind Funktionen der Zeit.
Badewannengleichung:
Die zeitl. Änderung des Wassermasse m Sys in der Wanne (System)
ist gleich der Differenz aus zu- und abfließenden Massenströmen. m WH(t )

∂ m Sys(t ) m( t )Sys
Massenbilanz : = Smzu(t ) – Smab(t ) [ kg / s ]
(Kontinuitätsgleichung) ∂t zsys(t )
zL(t )
∂ m Sys(t )
z. B. Badewanne: = mWH(t ) + mD(t ) − (mAF(t ) + mL(t ) ) [ kg / s ] m L(t )
∂t mAF(t )
Füllstand m( t )Sys
Stellglied Sensor Stellglied
Füllstand m Sys(t ) steigt, wenn Zufluss überwiegt. (Schwimmer)
Zulauf
Füllstand ist konstant (stationär), wenn Zu- und Abfluss gleich.
Füllstand sinkt, wenn Abfluss überwiegt.
Füllstand schwankt, wenn Zufluss und Abfluss sich "wild" ändern.
Eine Regelaufgabe für ein Wasserreservoir könnte wie folgt lauten: Ablauf
Die Abflüsse m ( t )AF und m ( t )L sowie der Zufluss m ( t )D ändern sich laufend durch Störungen. Wie muss die
Funktion für den Zufluss m ( t )WH (Stellgröße) aussehen, damit z. B. der Füllstand m( t )Sys (Regelgröße) z. B.:
a) kostant bleibt m( t )Sys = const. (Störgrößenregelung); b) z. B. linear steigt (Folgeregelung)? Datei: 01 RT-Grdl.ppt: 15
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1.4 Übertragungsverhalten (2) der Strecke (Raum) (PT1-Verhalten)


Herleitung der Differenzialgleichung (Eingrößensystem) ["Modellierung"]
Das zeitliche (dynamische) Verhalten der Übertragungsglieder wird durch Differenzialgleichungen beschrieben.
Aufgaben aus unterschiedlichen Gebieten (Mechanik, Strömungsmechanik, Wärmeübertragung, Elektrotechnik)
führen zu gleichen Typen von Differenzialgleichungen.
Den RT-Ingenieur interessiert dann oft gar nicht mehr die Physik, sondern nur noch das Übertragungsverhalten
der Blöcke oder Teilsysteme (PT1, PT2, PT2S, PIDT1 etc., vergl. Buch Tab. 4.3.3, nächste Seite).
Bilanzgleichung allgemein:
Die zeitl. Änderung einer Systemgröße ist gleich der Summe der entsprechenden zu- und abfließenden Ströme.
z. B. Massenbilanz: ∂m sys / ∂t = Sm°zu – Sm°ab [ kg / s ] Füllstand steigt, wenn Zufluss überwiegt
z. B. Kontobilanz: ∂€ sys / ∂t = S€ °zu – S€ °ab [€/s] Kontostand stagniert, wenn Zu- und Abfluss gleich.
hier Energiebilanz: ∂Esys / ∂t = SE°zu – SE°ab [J/s] Energieinhalt sinkt, wenn Abfluss überwiegt.
J(t ) in °C Raumtemperatur Die zeitl. Änderung der Systemenergie ( m, cp, Joo sind const.):
m = 8192 kg Masse Luft in der Halle ∂Esys / ∂t = ∂ ( mcpJ(t ) ) / ∂t = mcp ∂ ( J(t ) ) / ∂t = mcp ∂(J - Joo) / ∂t
c p = 1005 J/ kgK Wärmekapazität Luft
Joo = 0 °C Umgebungstemperatur Esys(t )= m∙cp∙J(t )
A = 1760 m 2 Wärme durchlassende Fläche (ohne Boden) Esys(t )
k = 0,3 W/m 2K Wärmedurchgangskoeffizient ("k-Wert", oder "U-Wert" Qoo(t )=[Joo-J(t )]kA
J(t ) Joo
Qoo (t ) [W] Transmissionswärmestrom (durch Wände) Solltemperatur Raum: w = J soll = 20 °C
QHeiz(t ) [ W ] Heizwärmestrom QHeiz(t ) = Pel (t )
 Die DGL für die Regelstrecke (Halle) beschreibt das
∂Esys / ∂t = SE°zu – SE°ab zeitliche Übertragungsverhalten ("Reaktion"), hier PT1:
mcp ∂ J / ∂t = Pel (t ) + Q°oo
∂ ( J – Joo ) kA 1 K
mcp ∂ ( J – Joo ) / ∂t = Pel (t ) + [Joo – J(t )]∙kA + mc ∙ ( J – Joo ) = mc ∙ Pel (t ) in
∂t p p s
Datei: 01 RT-Grdl.ppt: 16
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PT1-Verhalten der Strecke ("Raum") DEG G END O RF

1.4 Beispiele für dynamische Systeme (Standardübertragungsglieder)


vergl. "Buch" (= Unbehauen, H., Regelungstechnik 1), Tab. 4.3.3
Tempertatur J(t):

Datei: 01 RT-Grdl.ppt: 17
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sog. "Übertemperatur" HO C HSC HULE
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Lösung der DGL für die d ∂ ( J – Joo ) k∙A 1


+ mc ∙ ( J – Joo ) = mc ∙ Pel (t ) in
K
d ∂t s
Regelstrecke (Raum) p p

Eingangs- Strecke: Raum Ausgangs-


Die Lösung einer DGL ist eine Funktion der Zeit hier Q=( J – Joo ) = f(t ). signal K, T1 signal
Frage: "Wie ändert sich ( J (t ) – Joo ) mit der Zeit für vorgegebnen u(t ), xe(t ) y (t ), xa(t )
Funktionen (Verläufe) von Pel (t )?" PT1
"Übertemperatur" Pel (t )/kA [K] (J(t ) – Joo) [K]
Angenommene Funktion für Pel (t ): Gesamtlösung: Q (t ) = J (t ) – Joo =
("Störglied") (im Zeitbereich analytisch lösbar) Q K Zeitkonstante T1,s = 04:19:53 h:m:s
60 Q(t oo)=56,8K
a)

"Ü-temp."
[W] "Übertemperatur" 50
Pel (t ) – t /T P Q(t, P = 30 kW)
Schalter: Aus-Ein P Q (t ) = J (t ) – Joo = [ 1 – e 1 ] ∙ 40
k∙A 30 Asymptote Q(t oo)=20 K
1
s(t ) Sprungfunktion
mcp Qsoll 20
Pel (t ) = P∙s(t ) mit T1 = Exponentielles 10 Q(t, P = 10,56 kW) t
t k∙A Verhalten!

(Führung) für die Ü-Temp.


0

Angenommeneer Sollwert
0 T 6 12 18 24 h
1,s

b) Q K "Ü-temp."
[W] "Ü-temp." 60 Q(t, a =45,61kW; b=-5,688 kw/h)
lineare Funktion a T – t / T1
Q(t, a =30kW; b=-1,25 kw/h)
Q (t ) =mc1 [ (1– b∙T1)(1– e ) + b∙t ]

"Ü-temp."
Pel (t ) 50
p 40 Q(t ) – Qsoll
Pel (t ) = a + b∙t 30 Qsoll=20 K
0 t Qsoll 20
10 t
EXCEL 0
0 6 12 18 24 h
Fazit:
- Ohne Regelung (z. B. Mensch) ist der Sollwert Q soll = J soll – Joo = 20 K (hier) nicht rasch und dauerhaft zu erreichen.
- Wir brauchen eine automatische Regelung, welche die el. Heizleistung Pel (t ) geeignet dosiert in Abhängigkeit
von der Regelabweichung w(t ) = Q (t ) – Q soll = J (t ) – J soll und das kontinuierlich zu jedem Zeitpunkt t .
- Ergebnis einer Regelung: Führungsverhalten yw(t ) , Bild S. 22. Datei: 01 RT-Grdl.ppt: 18
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Umformen und Laplace-Transformation {…} des dynamischen


Teilsystems "Regelstrecke" (Raum, z. B. Montagehalle) z' (t ) Strecke:
Halle z (t )
K, T1
DGL-Summenglieder haben gleiche Benennung: w(t ) + e(t ) verschiedene u(t ) y (t )
Q (t ) Reglertypen PT1
Q (t ) (J(t ) – Joo) soll – P, PI, PD, PIDT1 (J(t ) – Joo) ist
d( J – Joo ) k∙A 1 mcp Qsoll( t ) Qist( t )
+ mc ∙ ( J – Joo ) = mc ∙ Pel (t ) ∙
dt p p k∙A
Zeitkonstante
[ K / s ] [ 1 / s ] ∙ [ K ] [ K /J ] ∙ [ W=J /s ] [ s ] der PT1-Strecke: ohne Störgrößen:
z '( t ) und z ( t )
T1,s = 04:19:53 h:m:s
dQ 1 ("Störglied")
T1,s ∙ +Q = ∙ P (t ) = QU (t ) Oft wird DGL noch dimensionslos
dt k∙A el dynamisches
gemacht: Q in % von (Qmax– Qmin). Teilsystem:
[ s ]∙[K/s] [ K ] [ K /W ] ∙[ W] [K] Eingangs- Strecke, Halle Ausgangs-
signal K, T1 signal
("Störglied") "Regelgröße" "Stellgröße"
RT-Sprache: u (t ), xe(t ) y (t ), xa(t )
T1,s∙ Q + Q = QU (t ) T1,s∙ y(t ) + y(t ) = u (t ), in K, zeitabhängig! PT1
Qu=Pel (t )/kA [K] Q=(J(t ) – Joo) [K]
∞ – s∙t
-Trafo.: F (s) = ∫ f (t )∙e dt Buch, Kap. 4.1
0
RT-Sprache: Übertragungs-
T1,s∙ s∙Q + Q = QU (s ) T1,s∙s∙Y(s) +Y(s) = U (s), in K∙s, Frequenz- funktion Strecke
RT-Sprache: 1 U (s), Xe(s) Y (s), Xa(s)
Q= 1 ∙Q (s ) Y(s) = ∙U (s), oder- Bildbereich!
GS(s)=
1
T1,s∙ s + 1 U T1,s∙ s + 1 Qu=Pel (s)/kA [Ks] T1,s∙ s + 1 Q(s) [Ks]
RT:
Allgemein: Q = GS(s) ∙QU (s ) Y(s) = GS(s) ∙U (s)
Vorteil: Im Laplace- (Bild-, Frequenz-) -bereich erhält man die Ausgangsfunktion Xa(s) (Ausgangssignal) aus der
Eingangsfunktion Xe(s) (Stellgröße, math. Störungsfunktion, Eingangssignal) durch Multiplikation mit der
Übertragungsfunktion GS(s) (hier der Strecke) durch algebraische Umformung. Kein Lösen der DGL erforderlich!
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Umformen und inverse Laplace-Transformation –1{…} des


Strecke:
dynamische Teilsystems "Regler" (hier, PIDT1 -Regler) z' (t ) Halle z (t )
K, T1
Im Bildbereich lassen sich Übertragungsfunktionen w(t ) + e(t ) verschiedene u(t ) y (t )
algebraisch zusammenfassen (Buch: Kap. 4.2.3). Reglertypen PT1
(J(t ) – Joo) soll – P, PI, PD, PIDT1 (J(t ) – Joo) ist
Übertragungsfunktion PIDT1-Regler im Bildbereich: Qsoll( t ) Qist( t )
K KD ∙s Einstellbare Regler-
GR(s) = KP + I + parameter KP , KI , KD Teilübertragungsfunktionen eines PIDT1-Reglers
s TD∙s + 1 P-Anteil
Xa(s) (KPTD + K D) ∙ s 2 + (K P + K I TD ) ∙s + K I GR P (s) = K P
GR(s) = = Xe(s) XaP(s)
Xe(s) TD∙s 2 + s
I-Anteil
Hier nur zur Info: GR I (s) =
KI
Die inverse Laplace-Transformation liefert E(s), Xe(s) Xe(s) s Xa I (s) U(s), Xa(s)
die DGL für den PIDT1-Regler: DT1-Anteil
KD
(TD∙s 2 + s)∙Xa(s) = [ (KPTD + K D)∙s 2 +(K P+K ITD)∙s +K I ]∙Xe(s) GRD(s) = T s
Xe(s) D ∙ + 1 X (s)
aD

– 1-Trafo.: (hier Ableitungssätze, Buch, Kap. 4.1.3, d) Übertragungs-


funktion Regler
TD∙xa + xa = (KPTD + K D)∙xe +(K P+K ITD)∙xe + K I∙xe(t ) ∫ e(t ), xe(t )
G R (s)
u(t ), xa(t )
E(s), Xe(s) U(s), Xa(s)
TDxa(t )+xa(t ) =(KPTD+KD)xe(t ) + (KP+K ITD)∙xe(t )+ ∫ K I xe(t )∙dt

T1-Eigenverhalten Differenzialanteil Proportionalanteil Integralanteil

 Bezeichnung PIDT1-Regler! "Proportional-Integral-Realer-Differenzial-Regler"


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Zusammenbau von Regler und Strecke in einen Block "Regelkreis"

Regelkreissynthese: Regler mit Strecke  dyn. Sys. RegelkreisStrecke:


Überlagerung der Einflüsse von Führung und Strörungen z' (t ) Halle
K, T
z (t )
1

Übertragungsfunktion Regelkreis Führung W (s): w(t ) + e(t ) u(t ) y (t )


G R (s) G S (s)
G ∙G (J(t ) – Joo) soll (J(t ) – Joo) ist
GW(s) = R S (Buch, Kap. 5.1) –
1 + GR ∙ GS Qsoll( t ) Qist( t )

Übertragungsfunktion Regelkreis Versorgungstörung Z '(s):


GS Einzeleinflüsse auf die Regelgröße y (t )
GZ ' (s) = (dito) Übertragungsfunktion Führungsverhalten Regelkreis
1 + GR ∙GS w(t ), xe(t ) yW(t ), xa(t )
G W (s)
Übertragungsfunktion Regelkreis Laststörung Z (s): W(s), Xe(s) YW(s), Xa(s)
1 Übertragungsfunktion V.-Störungsverhalten Regelkreis
GZ (s) = (dito)
1 + GR ∙ GS z'(t ), xe(t ) yZ ' (t ), xa(t )
G Z' (s)
Z'(s), Xe(s) YZ ' (s), Xa(s)
-Transformation für modellhafte Eingangsfunktionen, z. B.:
Übertragungsfunktion Laststörungsverhalten Regelkreis
Im Zeitbereich: Qsoll (t ) [ K ] z(t ), xe(t ) yZ(t ), xa(t )
Qsoll (t ) [ K ] b W∙t
b W∙t G Z (s)
Überlagerung von aW aW Z(s), Xe(s) YZ(s), Xa(s)
1 s(t ) 1 s(t )
a) Sprungfunktion + Lineare Überlagerung von Führung und Störungen:
b) Rampenfunktion t W(s) G W (s)
t
y (t ), xa(t )
a W bW Z ' (s) G Z ' (s)
w(t ) = QW (t ) = (aW + bW∙t )∙s(t ) W (s ) = + 2 Y (s), Xa(s)
s s Z (s) G Z (s)
aZ'
z ' (t ) = a z ' ∙ s(t ) Z ' (s ) = Dyn. System Regelkreis durch Überlagerung der Einzeleinflüsse
s
aZ Y (s) = GW(s)∙W (s) + GZ ' (s)∙Z '(s) + GZ (s)∙ Z (s)
z (t ) = a z ∙ s(t ) Z (s ) =
s Datei: 01 RT-Grdl.ppt: 21
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Regelkreissynthese (Zusammenbau in einen Block "Regelkreis"):


Ausgangssignal im Bildbereich am Beispiel Führungsverhalten (alleinig!)
Im Laplace- (Bild-) -bereich gilt: Übertragungsfunktion Führungsverhalten Regelkreis
w(t ), xe(t ) yW(t ), xa(t )
G W (s)
Ausgangssignal = Einganssignal ∙ Übertragunsfunktion W(s), Xe(s) YW(s), Xa(s)

z. B. für das Führungsverhalten ergibt sich nach Einsetzen: YW (s) = GW(s)∙W (s) + GZ ' (s)∙Z '(s) + GZ (s)∙ Z (s)
a ∙s + b
YW(s) = GW(s)∙W (s) = GW(s)∙ W 2 W
s Im j∙w
(KPTD+KD)aws + [(KP+K ITD)aw+(KPTD+KD)bw]s 2+ [K I aw+(KP+KITD)bw ]s + KI bw
3
YW(s) =
{ TDT1,ss 3 + (KPTD+KD+T1,s+TD )s 2 +(KP+KITD + 1)s + K I } ∙s 2
Partialbruchzerlegung
PBZ
s3
b 3 + b 2 + b1 s + b 0
s2 A Q1 s + T1 Q2 s + T2 w
YW(s) = = + +
{ a 3 s + a 2 s 2 + a 1 s + a 0 } ∙s 2 (s-s1) s 2 + p1s + q1 s 2 + p2s + q2
3
1 s s
Nullstellen des Nennerpolynoms (hier 5. Ordnung) heißen Pole ( x ).
1 Re
0 = { a 3 s 3 + a 2 s 2 + a 1 s + a 0 } ∙s 2  5 Pole!
Nullstellen des Zählerpolynoms (hier 3. Ordnung) heißen Nullstellen (o).
0 = b 3 s 3 + b 2 s 2 + b1 s + b 0  3 Nullstellen!
Im Pol-Nullstellendiagramm wird das Regelverhalten des Systems
(hier: Regelung der Temperatur einer Montagehalle) diskutiert (Buch Kap. 4.2.2). Pol-Nullstellen-Diagramm:
Liegen alle Pole in der linken Halbebene, ist das System (Regelkreis) stabil. Pole ( x ) und Nullstellen ( o ) in der
komplexen Ebene für s = s + j∙w.
Partialbruchzerlegung ermöglicht Rücktrafo. –1 in den Zeitbereich: y( t )
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Ergebnis, Ausgangssignal Regelkreis y( t ) = Q ( t ) = J ( t ) − Joo


Simulation der Regelung für die Montagehalle (Excel-Programm)
Die Funktion des Ausgangssignals (= Lösung) erhält man durch die Rücktransformation –1 der
Partialbrüche vom Bild– (= Laplace–, = Frequenz– ) –bereich in den Zeitbereich (Buch Tab. 4.1.1).
Die Lösung (hier als Reaktion auf Führung w(t ) )ist oft von folgender Form (reell notiert) o. ähnl.:
s∙t s∙t
yW (t ) = QW(t ) = A1∙ e + H1 ∙ t + H 2 + D ∙ e ∙ sin(w∙t + j) + ……. EXCEL
Toleranzband für Regelabweichung, z. B. ± 3%

(Additive) Überlagerung der Teilfunktionen zur Gesamtlösung.


Komplexe Pole führen zu Sinus-Termen (Schwingungen), reele Pole zu e-Funktionen (auf-, abklingend).

a) Führungsverhalten yw(t ):Q Q(t( t ),)QIst und


Führungsverhalten: Raumtemperaturen (t)
ü, sollQ(t ) soll
ü_ist
b) Störungsverhalten yz(t ): Q(t )z, ist und Q(t )z, soll
Störverhalten  ( t ) bzw. y ( t )
Z Z

35 3
 ( t )tin)K− JOO in K

t K) − JOO in K
30
Stationärer Wert
Theta( t )_ z_fix
2
Theta( t )_z_var
25 nach
Einschwingvorgang 1
20

( t ) in
0
Q( t ) = J(

Q( t ) =J(
15
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
T_ü_soll( t ) = a + b·t ; a_fix = 25,0 K; b_fix = 0,626 K / h
T_ü_ist( t ) ; K_p_fix = 10,0; K_I = 0,01 1/ s; K_D = 1,0 s
10 T_ü_soll( t ) = a + b·t ; a_var = 20,06 K; b_var = 0,0 K / h -1
T_ü_ist( t ) ; K_p_var = 5,81; K_I = 0,03488 1/ s; K_D = 11620,0 s
(Th_soll - Theta_ist)_fix = -3,027 [ K ]
(Th_soll - Theta_ist)_var = 5,136 [ K ]
5
-2

0
0 2 4 6 8 10 12 -3
Ausregelzeit te Zeit in h Zeit in h

(Buch Kap. 8.2.1)

Ergebnis graphisch: Einschwingende Übertemperatur Halle Q( t ) = J( t ) – J OO, a) Führungs-, b) Störungsverhalten


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Platzhalter
Platzhalter

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Hausaufgabe:

1. Aufgabenblatt 1 bearbeiten,
dabei Exel-Programme anwenden und Parameter mittels Schieberegeler Parameter variieren.
Allgemein:
RT erfordert etwas Routine in Mathematik, um die regeltechnischen Probleme beschreiben zu können.
Die Aufgabenblätter bieten die Möglichkeit, die hier in der RT benötigte Mathematik zu wiederholen.
Sie müssen nicht alle Aufgaben rechnen. Wählen Sie die Aufgaben aus, bei denen Sie unsicher sind.
Aufgaben mit Mathematik, die Sie bereits beherrschen, überspringen Sie.
2. Buch (Unbehauen): Kapitel 1 und 2 durchlesen (ggf. laut lesen!).
Weiter lesen, auch wenn Sie nicht alles verstehen (noch nicht!).
Evtl. zum Vergleich den Stoff in im Buch von Hildebrand Walter nachlesen.
3. Vorlesungsfolien vom Server (in Farbe) in DinA4 herunterladen und nochmals durchlesen
Zitierte Kapitel im Buch nachschlagen
Unbekannte Fachausdrücke in separate Liste eintragen zur späteren Klärung.

4. Für kommende RT-Vorlesung über Differentialgleichungen (DGLen) suchen Sie sich den Stoff in Ihren
Mathe-Unterlagen zusammen. Falls diese nicht mehr greifbar sind oder das Thema in der Mathe-Vorlesung
ausgespart wurde, lesen Sie als Einführung die Zusammenfassung über DGLen in Ihrer Papula-Formel-
sammlung (FS) nach.

Datei: 01 RT-Grdl.ppt: 25
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Lernzieleigenkontrolle
Kurzfragen zur Lehreinheit 01:
1. Zu welchem Zweck wird die RT eingesetzt?
2. Was versteht man in der RT unter einem dynamischen System?
3. Worin unterscheiden sich Eingrößen- und Mehrgrößensysteme?
4. Wodurch kann das dyn. Verhalten eines Systems beschrieben werden?
5. Skizzieren Sie einen Standardregelkreis, benennen Sie die Blöcke
und bezeichnen Sie die Signale.
6. Welche Größe im Regelkreis soll minimiert werden?
7. Beschreiben Sie den Unterschied zwischen Steuerung und Regelung!
8. Notieren Sie drei Bilanzgleichungen!
9. Geben Sie die Definition der Einheitssprungfunktion an!
10. Nennen Sie einen universell einsetzbaren Reglertypen aus der Praxis.

Datei: 01 RT-Grdl.ppt: 26
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Lernzieleigenkontrolle
Kurzfragen zur Lehreinheit 01:
1. Zu welchem Zweck wird die RT eingesetzt? S. 8
2. Was versteht man in der RT unter einem dynamischen System? S. 8
3. Worin unterscheiden sich Eingrößen- und Mehrgrößensysteme? S. 10/11
4. Wodurch kann das dyn. Verhalten eines Systems beschrieben werden? S. 9
5. Skizzieren Sie einen Standardregelkreis, benennen Sie die Blöcke S. 9
und bezeichnen Sie die Signale. S. 10
6. Welche Größe im Regelkreis soll minimiert werden? S. 10
7. Beschreiben Sie den Unterschied zwischen Steuerung und Regelung! S. 12
8. Notieren Sie drei Bilanzgleichungen! S. 16
9. Geben Sie die Definition der Einheitssprungfunktion an! S. 18
10. Nennen Sie einen universell einsetzbaren Reglertypen aus der Praxis. S. 19

Datei: 01 RT-Grdl.ppt: 27
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Trennblatt:
Ab hier keine Folien mehr in Vorlesung WS 09/10 behandelt

Datei: 01 RT-Grdl.ppt: 28