DISCRETIZACION DE CONTROLADORES CONTINUOS

Presentado a:
Ing. Jorge Cote

Jairo Jiménez Cód.: 42844

Luis Miguel Lovera Salazar
Cód.: 38044

Mayo de 2019

Universidad ECCI
Ingeniería Mecatrónica
Bogotá D.C.
 Discretización de controladores continuos

Teniendo en cuenta las funciones de transferencia de la planta. Este cálculo se realizó en

Matlab por medio del código explicado en clase.
1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)
1 + 6.95𝑠
𝐶(𝑠) = 0.16 ∗
𝑠
Ítem
a. Discretización del controlador por las técnicas vistas en clase.
Euler hacia adelante T= 10
11.12 𝑧 + 4.88
𝐺𝑧 =
10𝑧 − 10

Euler hacia atrás T= 10

27.12 𝑧 2 − 11.12 𝑧
𝐺𝑧 =
10 𝑧 2 − 10 z

Tustin T=10

0.3824 𝑧 2 + 0.32 𝑧 − 0.0624

𝐺𝑧 =
0.2𝑧 2 − 0.2
GRAFICAS DE EULER HACIA ADELANTE T = 10
GRAFICAS DE EULER HACIA ADELANTE T = 10
GRAFICAS DE TUSTIN T = 10
b. Análisis de comparación de graficas en respuesta de las funciones de transferencia dadas:

 En cada proceso de discretización encontramos que al variar un el tiempo de

muestreo o periodo T, se observa la cantidad de datos que se obtienen en cada
muestra, sin embargo, al momento de disminuir mucho el T el resultado es mucho
más parecido a la respuesta en tiempo continuo.
 En la variación de tiempo de muestreo se puede observar el comportamiento de cada
técnica tanto en la gráfica en escala normal, como en escala ampliada, reconociendo
cada la explicación del cada Euler y Tustin, observando una mejor claridad en su
comportamiento.
 Para un mejor entendimiento y comprensión de la discretización se escogió la técnica
de Euler hacia atrás, esto debido a que el análisis se realiza a partir de una muestra
en un periodo anterior se realiza de manera más fácil una forma de encontrar un mejor
sistema de discretización.

c. Técnica escogida y tiempo de muestreo ideal.

 La técnica de Euler hacia atrás es la que tenemos como mejor opción, dado
que se necesitan datos que a hallan pasado y poder obtener una respuesta
más acertada, con un tiempo de muestreo entre 0.1 y 1 segundo, será la
mejor forma en la cual podemos implementar nuestro sistema discreto.