Méthode de spécification d’un actionneur de

positionnement linéaire sur la base d’une machine

BLDC et d’une transmission de puissance
Christophe Gutfrind

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Christophe Gutfrind. Méthode de spécification d’un actionneur de positionnement linéaire sur la base
d’une machine BLDC et d’une transmission de puissance. Symposium de Genie Electrique, Jun 2016,
Grenoble, France. �hal-01361637�

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 SYMPOSIUM DE GENIE ELECTRIQUE (SGE 2016) : EF-EPF-MGE 2016, 7-9 JUIN 2016, GRENOBLE, FRANCE

Méthode de spécification d’un actionneur de

positionnement linéaire sur la base d’une machine
BLDC et d’une transmission de puissance
Christophe GUTFRIND
EFI Automotive, 77 allée des Grandes Combes, Z.I Ouest Beynost 01708 Miribel

RESUME – L’article propose une approche simple pour
spécifier un actionneur de positionnement linéaire sur la base
d’une machine à courant continu sans balais et d’une transmission
de puissance mécanique. A partir de contraintes dynamiques, de
charges et de fonctionnement, l’objectif est de minimiser le besoin
de couple à la machine tout en respectant un profil de position
ayant une évolution sinusoïdale. L’issue de la méthode offre le
moyen de sélectionner une machine DC et de définir la
transmission sans entrer volontairement dans des détails d’une
optimisation par paramètres. Au final, pour respecter des
contraintes d’encombrement, l’association d’une machine BLDC
et d’un système vis-écrou permet d’obtenir la compacité et les
performances attendues ouvrant ainsi la voie à une solution plus
intégrée et optimisée de l’ensemble.
mécanique à fournir. Enfin la cinquième section proposera
l’étude de la réponse de l’actionneur en boucle ouverte et en
boucle fermée.
2. CAS D’APPLICATION
L’actionneur linéaire doit positionner une soupape afin de
gérer le débit de liquide de refroidissement d’un moteur à
combustion interne Pour définir la topologie de l’actionneur
comme présenté dans [1], le choix se porte sur une machine DC,
d’une boîte à engrenage et d’une transformation de mouvement
rotatif en linéaire par une liaison hélicoïdale. Un tel système est
représenté à la figure 1.

Mots-clés—Machine BLDC, Transmission vis-écrou,

positionnement, réducteur à engrenage à denture droite.

1. INTRODUCTION
Les méthodes d’optimisation permettent de définir
précisément les machines électriques pour des applications
industrielles données. Or il est parfois plus intéressant du point
de vue industriel d’utiliser un actionneur existant et disponible
dans le commerce, et une transmission adaptée. Ce peut être pour
des raisons de coût ou de temps de développement. Ces deux
approches doivent être confrontées afin d’obtenir une solution
qui soit avantageuse pour l’industriel.
Ce papier présente une pré-étude qui permet de spécifier
l’actionneur et sa transmission. Cette démarche, à mener
antérieurement à toute optimisation paramétrique, permet :
1- de comprendre les interactions et les compromis dans le
dimensionnement de la chaîne d’actionnement ;
2- d’évaluer le potentiel d’une solution basée sur des
composants du commerce en termes de performances ;
3- de restreindre l’espace et donc de réduire les temps de
développement dans le cas où un dimensionnement par
optimisation paramétrique est préféré.
Nous allons tout d’abord présenter dans la deuxième section
le cas de l’application d’un positionnement de soupape. La
troisième section proposera une modélisation analytique des
composants mécaniques. La quatrième section exploitera cette
description pour la détermination du minimum de couple
Fig.1 Schéma cinamétique de l’actionneur de soupape
Pour définir ce système électromécanique, deux visions
peuvent être proposées : la première est de sélectionner une
machine du commerce fabriquée à grande échelle et d’une
transmission adaptée pour celle-ci. Cette solution a le mérite
d’être moins coûteuse et plus simple à réaliser. La seconde est
d’une conception totalement optimisée et intégrée offrant un
système plus compact. Cependant, avant de paramétrer un tel
système, et de mettre les paramètres et les contraintes dans le
même panier de l’optimisation, la première solution permet de
comprendre l’interaction de chaque sous-ensemble de
l’actionneur que nous détaillons ci-dessous.
3. DESCRIPTION DES COMPOSANTS MECANIQUES
3.1. Définition du réducteur de vitesse
Avec [2] et [3], le réducteur de vitesse à engrenage permet
d’adapter le besoin en vitesse et en couple de la charge à la
machine mais en contrepartie de pertes mécaniques issues de
frottement par contact de l’ordre de 10% par étage de réduction
et d’un encombrement supplémentaire. Le couple machine Cm à
créer dépend du couple de charge Cres et du rapport de réduction dimensionné pour tenir compte de la tenue mécanique au
1/N ayant un rendement de η tel que : flambage.

C res _ rms Le tableau 1 récapitule les valeurs du rendement de la

1
 (1)
transmission en phase d’ouverture selon que le système vis-
Cm N  écrou soit associé ou non à un réducteur.
Tableau 1. Evolution du rendement en phase d’ouverture selon le choix de la
3.2. Définition de la transformation de mouvement transmision de puissance
A partir de [4], d’un point de vue de la cinématique, l’angle Choix transmission Sans 1 étage de 2 étages de
d’hélice α caractérise le système vis-écrou entre le déplacement vis 5mm réducteur réduction réduction
linéaire d’un pas par tour de vis ou d’écrou. Pas de 1.57mm 20,2% 18.2% 16.4%
Pas standard 0.8mm 15.2% 13.7% 12.3%
Pas
tan   (2)
  Dvis Le choix de l’irréversibilité impose un rendement de la
D’un point de vue du rendement, un bilan des efforts entre transmission en phase d’ouverture de l’ordre de 15%.
l’écrou mené et la vis menante montre une évolution du
4. DEVELOPPEMENT ELECTROMECANIQUE
rendement ηvis en tenant compte du coefficient de frottement φ
positif en phase d’ouverture et négative si l’effort de charge est 4.1. Définition du besoin de la dynamique
maintenu lors de la fermeture tel que : Comme dans [4], pour respecter les contraintes dynamiques,
vis  tan    (3)
une trajectoire uniformément accélérée et décélérée est souvent
utilisée pour sa simplicité de calcul. Une trajectoire sinusoïdale
Une contrainte de fonctionnement impose un besoin est assez comparable sur le résultat en position et proche de la
d’irréversibilité du système ce qui signifie que la charge ne peut réalité lors d’un asservissement comme le présente la figure 3.
entraîner la machine, et induit un rendement nul lors de la Uniforme Sinusoïdale
fermeture de la soupape. Par conséquent, ηvis est nul si et 0.015 X: 1

seulement si l’angle d’hélice α est égal ou inférieur à l’angle de 10

X: 2
Y: 12
Y: 0.01199

frottement φ des matériaux en contact. 0.01

P (mm)

V (m/s)
X: 1
La figure 2 présente la variation du rendement en fonction
ch

ch
5 Y: 0.009425
0.005
du pas de vis pour la phase d’ouverture et de fermeture.
Evolution du rendement vis-ecrou pour un vis =5mm et frottement=0.1
1.4 0 0
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
Ouverture
T(s) T(s)
1.2 Fermeture X: 0
0.02 Y: 0.0148 2
1
0.01
X: 1
ch (m/s²)

1.5
Y: 0.012 U&I?
I(A)

0.8 0
Rendement

1
0.6 -0.01

-0.02 0.5
0.4 0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
X: 1.571 T(s) T(s)
X: 0.8012 Y: 0.202
Y: 0.1518
0.2
Fig.3 Choix de la dynamique du système en phase d’ouverture
0
X: 1.571 Connaissant l’évolution de la position, la vitesse et
-0.2
Y: -1.035e-05
l’accélération peuvent être déduites par dérivations successives
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Pas de vis (mm)
facilitées par une fonction continue sinusoïdale. Il est désormais
possible de remonter au besoin de couple de la machine à partir
Fig.2 Evolution du rendement du système vis-écrou des équations de la tension induite et du principe fondamental de
la dynamique (PFD) comme le montre le synoptique de la figure
L’irréversibilité mécanique est assurée lorsque le pas du 4.
filetage est inférieur à 1.57mm pour un diamètre de vis de 5mm
 Position Vitesse Accélération

Dynamique

Modèle Charge Effort dû à Inertie système (charge

Effort transmission transmise l’inertie + mécanisme + moteur)

CDC

Choix Effort minimal à

Tension parasite
transmission fournir par la machine
(pont H, câble…)
(C,Ω)
Kt
Choix de la Tension
Courant
machine d’alimentation

Kv

Fig.4 Synoptique de calcul pour définir le système

4.2. Besoin en couple de vis standard d’un diamètre 5mm, et un rapport de réduction
Le PFD définit un couple moteur nécessaire pour vaincre la égal à 1, le couple nominal à fournir est de 24mN.m et de
part d’un couple statique et la part d’un couple transitoire lié à 40mN.m pour l’effort maximal comme le montre la figure 6.
l’inertie des pièces soumises à une accélération. Evolution de la charge pour pas=0.8mm
120
4.2.1. Part de l’effort statique
100
Connaissant l’effort à la soupape, décroissante dans le sens X: 0.0005
Force (N)

Y: 106.6
de l’ouverture, un couple de charge moyen est calculé et ramené 80 X: 0.003
Y: 63.39
à l’arbre moteur qui s’exprime à partir de l’angle d’hélice, le 60
cône de frottement φ et les caractéristiques de la boîte à
engrenage soit le rapport de réduction 1/N et son rendement η tel 40
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
que : Position (mm)

0.05

 tan   
X: 0.0005
Dvis
Fch _ rms 
Y: 0.04035
0.04
Couple (N.m)

C res _ rms  2
(4)
N  0.03

0.02 X: 0.003
La figure 5 présente l’évolution du couple nominal en Y: 0.024
0.01
fonction du rapport de réduction et du pas. 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
Position (mm)
Evolution du couple moteur en fonction de N et du pas
0.035 Fig.6 Évolution de l’effort statique ramené à l’arbre moteur

4.2.2. Part de l’effort dynamique

0.035 0.03
Connaissant l’accélération Γch, le couple issu de l’inertie moteur
0.03
X: 1 0.025
et de la charge ramenée à la machine s’exprime par :
0.025
Couple (N.m)

Y: 0.001016
Z: 0.02619
 Pas 2 1 

Cinertie   J m  J Ch     ch  N
0.02
(5)
4 2 N 2 
0.02
0.015
X: 1

0.01 Y: 0.0007957 0.015
Z: 0.02396 L’inertie de la charge est connue. L’inertie de la machine est
0.005
fixée à 3,5.10-6 kg.m² correspondant à une gamme d’inertie de
15
10
0.01 machine cohérente avec l’encombrement d’un volume
x 10
-4 10
6
8 cylindrique d’un diamètre 30 sur une longueur de 30mm.
4 0.005
5
2 La figure 7 présente l’évolution du couple lié à l’inertie en
Valeur du pas Valeur de N
fonction du rapport de réduction et du pas. Pour un pas de 0,8mm
et un rapport à 1/N égal à 1, le couple issue de l’inertie est de
Fig.5 Évolution du couple nominale 0,3mN.m.
Pour minimiser l’effort statique, il faut augmenter N et
diminuer le pas de vis. Pour un pas de 0,8mm, choisi pour le pas
 Part de l'inertie en fonction de N et du pas et d’une machine pouvant fournir un couple nominal de 24mN.m
et d’un couple maximal de 40mN.m.

0.02 5. RÉPONSE DE L’ACTIONNEUR

0.02
Le choix s’est porté sur une machine BLDC MAXON EC32
[5], présentée à la figure 9. Sa constante de couple Kt est de
24,1mN.m/A et consommant un courant maximal de 3,49A à
Couple (N.m)

0.015 0.015

12V.
0.01

0.01
0.005

X: 1
15 Y: 0.0007957 0.005
Z: 0.0003316 25
-4 10 20
x 10 15
10
5 5
Valeur du pas Valeur de N Fig.9 Prototype de l’actionneur

A vitesse à vide, la machine consomme un courant I0 de

Fig.7 Évolution du couple d’inertie
75mA lié aux frottements mécaniques internes et au couple de
Contrairement à l’évolution de l’effort statique répercuté à détente. Connaissant la constante de couple, cet effort résistif
l’arbre moteur, il faut diminuer N et augmenter le pas de vis pour moyen est égal à 1,82mN.m.
minimiser le couple issue de l’accélération. Ce qui signifie que
5.1. Réponse en boucle ouverte
si N augmente, la machine devra fournir plus de couple pour
accélérer le mécanisme selon le besoin dynamique. Selon les données du fabricant [5], la constante de temps
électrique L/R est 38 fois plus faible que la constante de temps
Le choix du rapport de réduction et du pas de vis est un électromécanique, l’effet de l’inductance peut être négligée au
compromis à faire si l’on souhaite minimiser le besoin en couple regard du système. Cette machine fonctionne comme une petite
de la machine. machine à courant continu à collecteur comme le précise [6].
4.2.3. Minimum de couple à fournir Avec [7], la vitesse de rotation de la machine en est déduite :
La somme de ces deux parts montre qu’il existe un minimum  U R  Cres _ rms  K t  I 0     t
 em  

 m      1  e   (6)
de couple à fournir par la machine comme le montre la figure 8 2   
ce qui permet de faire le compromis sur la valeur de N et du pas.  t
K K t   
R  J tot
-4
x 10Evolution du couple nominal en fonction de N et du pas

X: 5 X: 15.3 avec la constante électromécanique du système em 

14
Y: 0.001568
Z: 0.007906
Y: 0.001568
Z: 0.005141
0.03
K t2
0.025
Avec une tension d’alimentation de 9V, la figure 10 présente
12
l’évolution du temps de réponse en boucle ouverte en fonction
du rapport de réduction et du pas.
Valeur du pas

10 0.02
X: 1
Y: 0.0007957 -4 Temps de réponse en fonction de N et du pas
x 10
Z: 0.02418 2
8 X: 15.3
0.015 Y: 0.001568 1.8
14 Z: 0
6 1.6
0.01
12 1.4
4
1.2
Valeur du pas

10
5 10 15 20 25 X: 1
Valeur de N Y: 0.0007957 1
Z: 0.4282
8 0.8
Fig.8 Évolution du couple minimal nécessaire à la machine
0.6
La part de l’inertie pour de faibles rapports de réduction est 6
0.4
nettement négligeable (1%), seule la charge statique est
prépondérante et varie selon le pas de vis. Pour minimiser le 4 0.2
couple à fournir, la solution optimale définit une transmission
0
avec un rapport de réduction de 1:15,3 et un pas de vis de 5 10 15 20 25
Valeur de N
1,57mm. Le couple moyen de la machine sera de 5mN.m.
Cependant les rendements vis-écrou entre un pas standard de Fig.10 Évolution du temps de réponse en fonction de N et du pas
0,8mm et un pas d’hélice spécifique de 1,57mm avec deux L’actionneur en boucle ouverte réalise la course de 12mm en
étages de réduction donnent des valeurs relativement proches, 430ms soit un temps nettement inférieur à la contrainte de 2s. Si
15,2% pour l’un et 16,4% pour l’autre. De cette faible différence, cette machine est associée à la transmission qui minimise le
le besoin de compacité ne privilégie pas l’intégration d’un couple (pas de 1,57mm et avec le réducteur de rapport de
réducteur de vitesse. 1:15,3), le temps de parcours ne serait pas respecté.
Au final, cet actionneur linéaire se détaille par un système
vis-écrou avec une vis standard de 5mm et d’un pas de 0,8mm
 10

U (V)
5

m
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
T(s)
5.2. Réponse en boucle fermée 20
2

tr (-)
Connaissant ainsi les caractéristiques de la machine et la

I (V)
10 X: 2

m
1 Y: 15.08

m
trajectoire choisie (accélération et vitesse), les valeurs de tension
0
et de courant consommé par la machine sont obtenues à partir du 0 0
0 0.2
0.2 0.4
0.4 0.6
0.6 0.8
0.8 1
1 1.2
1.2 1.4
1.4 1.6
1.6 1.8
1.8 22
PFD et de l’équation électrique d’une machine DC. La figure 11 T(s)
T(s)
10
et 12 présentent ces évolutions : 50

C (mN.m)
U (V)
5 X: 0.26

m m
10 Y: 42.55
X: 2
P (mm)

Y: 12
5 0
0
ch

0
0 0.2
0.2 0.4
0.4 0.6
0.6 0.8
0.8 1
1 1.2
1.2 1.4
1.4 1.6
1.6 1.8
1.8 22
T(s)
T(s)
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2
T(s)
Fig.12 Position et couple de la machine avec une trajectoire sinsoïdale

I (V)
10 1

m
6. CONCLUSION
U (V)

5 X: 0.26 0
m

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Y: 6.768
Cette méthode simple sur laT(s) base d’un modèle moyen d’une
50 BLDC permet d’orienter méthodiquement le choix de
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 machine
la transmission X:et0.26d’une machine du commerce. Dans l’avenir,

C (mN.m)
T(s)
2 la seconde étapeY: 42.55
est un développement de machine optimisée

m
X: 0.26
sous contraintes avec la transmission vis-écrou intégrée comme
I (V)

1 Y: 1.765 0
exemple0 cité0.2dans0.4[8].0.6 0.8 T(s)
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
m

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
T(s)
7. REFERENCES
200 [1] H.BEN AHMED, B. MULTON, M. RUELLAN, « Actionneurs linéaires directs
et indirects » Revue 3E.I, n°42, septembre 2005, pp.38-58
F (N)

100
X: 0.26
[2] G. HENRIOT, “Engrenages parallèles, Etude géométrique”, Techniques de
Y: 112.4 l’ingénieur BM5620 (Juillet 2002)
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 [3] G. HENRIOT, “Engrenages parallèles, Dentures corrigées”, Techniques de
T(s) l’ingénieur BM5621, (Juillet 2002)
Fig.11 Comparaison des évolutions électromécaniques de la machine avec une [4] Filetage métriques à filet triangulaire (profil iso) norme ISO/R262
trajectoire sinsoïdale et uniformément accélérée et décélérée [5] http://www.maxonmotor.com/maxon/view/content/product
[6] H. BEN AHMED, B. MULTON, N.BERNARD, G.FELD « Machines
Le choix de l’une ou de l’autre des trajectoires pour le pré- synchrones, fonctionnement en régime autopiloté » Technique de
dimensionnement ne différencie que très peu le courant et la l’ingénieur 11/2009
tension nécessaires à la machine. Avec une tension maximale de [7] J-C. VANNIER, “Moteurs à courant continu et environnement”, Cours
6,8V et d’un courant maximal de 1,7A, la machine permet de Supelec 06825/2001, (2001)
déplacer la soupape à la trajectoire voulue sur une course de [8] PH.DESSANTE, J-C. VANNIER, CH.RIPOLL, Optimisation of a linear
12mm en 2s avec 15 tours mécaniques de la machine. Le besoin brushless DC motor Drive” ICEM 2004 September 2004
est ainsi respecté.