"MODELADO, DISEÑO, CONSTRUCCIÓN Y CONTROL BORROSO

DE UN HELICÓPTERO QUADROTOR"

El desarrollo del quadrotor mostrado en esta web corresponde a parte (y algunos

añadidos) del proyecto fin de carrera que escogí para terminar mi licenciatura. Para
aquellos que quieran adquirir una visión más amplia, dejo a disposición el texto
completo del mismo en formato pdf.

memoria.pdf

El contenido de la memoria sigue la estructura mostrada a continuación, es un trabajo

extenso cuya estructura sigue un orden temático más que un orden cronológico de
ejecución.

Parte I. Antecedentes y objetivos

1. Vehículos aéreos no tripulados

2. El quadrotor

3. Objetivos

Parte II. Modelado y simulación del quadrotor

4. Sisitema físico

5. Fundamentos teóricos de mecánica

5.1. Fundamentos de mecánica del sólido rígido

5.2. Fundamentos de mecánica de fluidos

6. Rotación y traslación del quadrotor

6.1. Orientación del quadrotor

6.2. Traslación del quadrotor

7. Cálculo de los tensores de inercia

7.1. Tensor de inercia del rotor

7.2. Tensor de inercia de la estructura

8. Aplicación de los teoremas vectoriales

8.1. Teoremas vectoriales en el rotor

8.2. Teoremas vectoriales en la estructura

9. Fuerzas y momentos aerodinámicos

9.1. Fuerzas asociadas a traslaciones

9.2. Momentos asociados a rotaciones

10.Ecuaciones de estado

10.1. Vector de estados

11.Linealización

11.1. Linealización en torno a un punto de equilibrio

11.2. Matrices jacobianas

11.3. Obtención de la transformada de Laplace

11.4. Punto de equilibrio

11.5. Matriz de transferencia

12.Desacoplo del sistema

12.1. Matriz de desacoplo

12.2. Matriz de transferencia global

13.Simulación del modelo

13.1. Modelo no lineal

13.2. Modelo linealizado

13.3. Animación

Parte III. Descripción del sistema

14.Motor brushless

15.Control electrónico de velocidad. ESC

16.Baterías

17.Sensores

17.1. Sensores de altura

17.2. Sensores angulares

17.3. AHRS

18.Comunicaciones

18.1. Estación de control-quadrotor

18.2. Inter-integrados

19.Diseño del circuito

19.1. Microcontrolador

19.2. Diseño del layout

20.Diseño de la estructura

21.Implementación en CCS

21.1. Introducción

21.2. Rutinas auxiliares

21.3. Librerías de control

21.4. Comunicaciones

21.5. Programa diseñado para la identificación

21.6. Programación final del quadrotor

22.Construcción del quadrotor

Parte IV. Identificación

23.Elementos diseñados para la identificación

23.1. Encoder

23.2. Montaje experimental

24.Identificación del motor Eskay con el ESC Skyartec

25.Identificación del motor EMAX con el ESC Flyfun

26.Identificación de coeficientes aerodinámicos

27.Identificación de los sensores

Parte V. Control Automático

28.PD borroso. Modelo de Mandami

29.Rechazo de perturbaciones

30.Controladores lineales

30.1. PID para rechazo de perturbaciones. Alabeo y cabeceo

30.2. PD para rechazo de perturbaciones. Alabeo y cabeceo

Parte VI . Conclusiones

31.Resumen de resultados

32.Líneas futuras
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