Projeto de Controladores PID e Compensadores LEAD-LAG para o Controle de

Nı́vel-Vazão de Tanques

João Viana da Fonseca Netoa,∗, Ernesto F. M. Ferreiraa

a UFMA - Cidade Universitária Dom Delgado, Brasil

Abstract
O projeto de controladores PID e compensadores Lead-Lag para Plantas Industriais é apresentado neste relatório.
Especificamente, apresenta-se o projeto de controladores PID e Lead-Lag para controlar o nı́vel ou vazão de um sistema
de tanques. No contexto de métodos para projeto de controladores PID, o foco principal é a determinação dos parâmetros
do controlador que satisfazem as especificações de projeto. Inicialmente para fins de projeto, descrevemos o problema
e apresentamos a modelagem matemática do sistema de tanques em equações diferenciais ordinárias (EDO). A partir
das EDOs determinamos a função de transferência do sistema para avaliarmos o seu comportamento no domı́nio do
tempo, no plano s e domı́nio da frequência. Após a avaliação do comportamento do sistema, realizamos o projeto do
controladores PID e Lead-Lag para o controle de nı́vel dos tanques e verificamos se as especificações de projeto foram
satisfeitas.
Keywords: PID, LEAD-LAG, Controle de Nı́vel de Tanques, Sistemas Lineares de Tempo Contı́nuo, Método de
Ziegler-Nichols, Diagramas de Bode.

Sumário 6 Conclusão 6

1 Introdução 2 Referências Bibliográficas 6

2 Modelagem do Sistema de Tanques 2

2.1 Modelo Matemático do Processo . . . . . . 2

3 Sistema de Tanques Duplo 2

3.1 Descrições do Modelo . . . . . . . . . . . . 3
3.1.1 Função de Transferência . . . . . . . 3
3.1.2 Espaço de Estados . . . . . . . . . . 3

4 Análise do Comportamento do Sistema 3

4.1 Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.2 Resposta ao Degrau . . . . . . . . . . . . . 4

5 Projeto de Controladores 4
5.1 Projeto de Controladores Polinomiais . . . . 4
5.1.1 Estrutura de Controlador . . . . . . 4
5.2 Métodos de Sintonia Clássicos . . . . . . . . 4
5.2.1 Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . 4
5.3 Lugar das Raı́zes . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.4 Resposta em Frequência . . . . . . . . . . . 5
5.5 Comparações Planta e Controlador . . . . . 5

? JV-Ações Cientı́ficas-TecEng para Beneficiar a Humanidade -

Guidance: Projeto de controladores PID e compensadores LEAD-

LAG
∗ João Viana da Fonseca Neto

Email address: jviana@dee.ufma.br (João Viana da Fonseca

Neto)

Preprint submitted to Elsevier 12 de junho de 2019

1. Introdução A equação diferencial para este sistema para um valor
constante de R é dada por
O projeto de sistemas de controle de sistemas de nı́veis
de tanques é apresentado neste relatório. Apresenta-se a dh
RC + h = Rqi (1)
descrição e comentários a respeito das abordagens utiliza- dt
das no desenvolvimento de projeto de sistemas de controle em que:
de tempo contı́nuo que tem por base as estruturas poli-
nomiais do tipo PID e LEAD-LAG. O projeto é avaliado • qi desvio da vazão de entrada em relação a seu valor
no domı́nio do tempo por meio das respostas ao degrau de regime estacionário [f t3 /min]
e ao impulso. Os Diagramas de Bode são utilizados para • qo desvio da vazão de saı́da em relação a seu valor
avaliar a resposta do sistema no domı́nio da frequência. O de regime estacionário [f t3 /min]
projeto do sistema de controle tem por base as seguintes
referências [1] [2] [3] [4]. • h desvio na altura do nı́vel em relação a seu valor de
regime estacionário [f t]
2. Modelagem do Sistema de Tanques
3. Sistema de Tanques Duplo
Apresenta-se o modelo matemático em equações dife-
renciais para o desenvolvimento do projeto de sistemas Seja o sistema de lı́quido mostrado na Figura 1. Nesse
de controle. As caracterı́sticas dinâmicas dos sistemas de sistema os dois reservatórios interagem. A vazão de en-
nı́vel de lı́quidos são descritas por meio de parâmetros. A trada muda instantaneamente, sendo qe uma pequena va-
partir do conceitos de resistência e de capacitância de sis- riação da vazão de entrada. As variações resultantes nos
temas de nı́vel de lı́quidos, este parâmetros são definidos e valores de coluna de fluido (h1 e h2 ) e de vazões (q1 e q2 )
equacionados. se admitem pequenas. As capacitâncias nos reservatórios
são, respectivamente, C1 e C2 . A resistência da válvula
2.1. Modelo Matemático do Processo entre os reservatórios é R2 e da válvula de saı́da é R1 .
Considere o fluxo através de uma pequena tubulação
interligando dois reservatórios. A resistência R ao fluxo de
lı́quidos é definida como a variação da diferença de nı́vel
necessária para causar uma variação unitária na vazão, isto
é,
Variação na diferença de nı́vel [f t]
R=
Variação na vazão [f t3 /min]
O valor de R pode ser considerado constante se as va-
riações na altura do nı́vel e na vazão forem pequenas.
A capacitância C de um reservatório é definida como
sendo a variação na quantidade de lı́quido armazenado ne-
cessária para causar uma variação unitária na altura do
nı́vel do lı́quido.

Variação no volume de lı́quido armazenado [f t3 ]

C=
Variação no potencial [f t]
Figura 1: Sistema de nı́vel de lı́quido com interação
3
Deve-se notar que a capacidade (f t ) e a capacitância
(f t2 ) são grandezas diferentes. A capacitância no reser- Para o reservatório 2, tem-se que
vatório é igual à área de sua seção reta.
C2 dh2 = q2 dt
Uma vez que a vazão de entrada menos a vazão de
saı́da, durante um pequeno intervalo de tempo dt, é igual à onde
quantidade adicional armazenada no reservatório, constata- h1 − h2
q2 = .
se que R2
Cdh = (qi − qo )dt Consequentemente,
Considerando-se a definição de resistência, a relação
dh2
entre qo e h é dada por R2 C 2 + h2 = h1 (2)
dt
h
qo = Para o reservatório 1, tem-se que
R
C1 dh1 = (qe − q1 − q2 )dt,

2
sendo 3.1.2. Espaço de Estados
h1 − h2 h1
q2 = , q1 = . A descrição no espaço de estados é obtida a partir da
R2 R1 equação (6). As equações de estado são dadas por
Segue-se que ,
dh1 R1 R1 x1 (t) = h2 (t)
R1 C 1 + h1 + h1 = R1 qe + h2 . (3)
dt R2 R2 x˙1 (t) = h˙2 (t)
Eliminando-se h1 nas Equações (2) e (3) tem-se que x2 (t) = h˙2 (t)
x˙2 (t) = h¨2 (t)
d2 h2 dh2
R2 C2 R1 C1 2
+ (R2 C2 + R1 C1 + R1 C2 ) + h2 = R1 qe
dt dt e
(4) u = 0.5qe (t)
fazendo T1 = R1 C1 , T2 = R2 C2 e substituindo T1 e T2 em
(4) tem-se que obtemos
8x˙2 (t) + 7x2 (t) + x1 (t) = u(t)
d2 h2 dh2
T1 T2 2 + (T2 + T1 + R1 C2 ) + h2 = R1 qe . das equações anteriores temos o seguinte sistema de equações
(5)
dt dt

Esta equação representa o modelo matemático do sistema  x˙1 (t) = x2 (t)

1 7 1
quando se considera qe como grandeza de entrada e h2 x˙2 (t) = − x1 (t) − x2 (t) + u(t)

 8 8 8
como grandeza de saı́da.Os valores numéricos dos parâmetros y(t) = x1 (t)
2 2 2
são: R1 = 0.5 min/f t , R2 = 2 min/f t , C1 = 10 f t e C2 =
0.8 f t2 . Substituindo esses valores na Equação(5), tem-se O sistema de equações na forma matricial é dada por
que equação diferencial ordinária é dada por
0 1 0
  " #  " #
8h¨2 (t) + 7h˙2 (t) + h2 (t) = 0.5qe (t) (6) x˙1 (t)
x˙2 (t)
=
−
1
−
7 x1 (t)
x2 (t)
+ 1 u(t)
8 8 8 (9)
3.1. Descrições do Modelo
 
x1 (t)
y = [1 0]
x2 (t)
A descrição do sistema de nı́veis de tanques da Figura
(1) é apresentada na forma de função de transferência e
espaço de estados.
4. Análise do Comportamento do Sistema
3.1.1. Função de Transferência
Aplicando a transformada de Laplace na equação (6), A análise do comportamento do sistema é realizada
obtemos para avaliar a estabilidade do sistema, sua reação a per-
turbações e se o mesmo é um bom seguidor do sinal de
8s2 H2 (s) + 7sH2 (s) + H2 (s) = 0.5Qe (s) referência do tipo degrau unitário..

isolando H2 (s) 4.1. Estabilidade

O sistema é BIBO estável se e somente se todos os pólos
H2 (s)(8s2 + 7s + 1) = 0.5Qe (s).
da função de transferência tiverem parte real negativa. Os
Logo, a função de transferência do sistema é dada por pólos da função de transferência são as raı́zes do polinômio
caracterı́stico, Equação (8). Utilizando o comando roots
H2 (s) 0.5 do MATLAB, encontramos os pólos do polinômio carac-
= 2 terı́stico que são dados por
Qe (s) 8s + 7s + 1

que pode ser reescrita como p=[1 0.875 0.125];

polos=roots(p)
H2 (s) 0.0625
= 2 (7)
Qe (s) s + 0.875s + 0.125 polos =

O polinômio caracterı́stico do sistema da Figura (1) é -0.6952

dado pelo denominador da Equação (7). Logo, -0.1798

ρ(s) = s2 + 0.875s + 0.125 (8) Dessa forma, a resposta ao estado nulo é BIBO estável,
pois todos os pólos possuem parte real negativa.

3
 A estabilidade assintótica do sistema é analisada por
meio do critério de Routh-Hurwitz. Verificou-se que o sis-
tema é BIBO estável pelo cálculo dos pólos, que também xP
pode ser verificado pelo critério de Routh. 1 KP
O polinômio caracterı́stico do sistema é dado por:
U(s) U(s)c
P E(s) xI P
ρ(s) = s2 + 0.875s + 0.125 1/s KI
Aplicando o critério de Routh: Y (s) xD
s2 1 0.125
s KD
s1 0.875 0 Processamento
Sinal E(s) Ganhos
s0 0.125

como todos os elementos da primeira coluna são maiores

que zero, podemos concluir que ρ(s) é Hurwitz.

4.2. Resposta ao Degrau Figura 3: Diagrama de Blocos do Controlador PID padrão.

Na Figura 2 apresenta-se a resposta da planta ao de-

grau.
Na Tabela 1 apresentamos o impacto das ações PID no
Step Response Sistema para resposta ao degrau.
6
Planta

5 Tabela 1: Impacto das ações PID no Sistema de Segunda Ordem.

4 Ação T. de subida Valor Max T. de Acomod. Erro de Reg.

KP Reduz Aumenta P. Sensib. Reduz
Amplitude

KI Reduz Aumenta Aumenta Elimina

3
KD P. Sensib. Reduz Reduz P. Sensib.

1
5.1.1. Estrutura de Controlador
-PID de três termos representado pela seguinte estru-
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 tura polinomial:
Time (seconds)

Uc (s) KD s2 + KP s + KI
Figura 2: Planta - Resposta ao Degrau = Dc (s) = (11)
E(s) s

sendo KP , KI e KP os ganhos proporcional, integral e

5. Projeto de Controladores derivativo, respectivamente.
5.1. Projeto de Controladores Polinomiais
5.2. Métodos de Sintonia Clássicos
Controlador PID e LEAD-LAG.
Neste texto o problema PID consiste na determinação Métodos de Projeto:
dos parâmetros KP , KI e KP de um controlador que na 1. Tentativa e Erro
forma polinomial 2. Ziegler-Nichols
Na Figura 3 apresentamos o diagrama de blocos do 3. Lugar das Raı́zes
controlador PID que é construı́do conforme a EDO dada
4. Resposta em Frequência - Bode e Nyquist
por
5.2.1. Ziegler-Nichols
Uc (s) N (s) A experiência tem mostrado que o ajuste de controla-
= (10)
E(s) D(s) dores, de acordo com o métodos Ziegler-Nichols fornecem
uma resposta satisfatória em malha fechada. O operador
sendo N (s) =KD s2 + KP s + KI e D(s) = s. do processo pode ajustar interativamente o controlador du-
rante a operação do processo (conhecimento empı́rico).

4
 Bode Diagram Bode Diagram
Os métodos de curva de reação do processo, decaimento Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 63.2 deg (at 0.638
Gm =rad/s)
Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = Inf
e frequência limiar são utilizados para determinar os ga- 20 0

nhos do controlador PID. Uma quantidade considerável 0

Magnitude (dB)

Magnitude (dB)
-20
de processo exibem um comportamento que pode ser re- -20
-40
presentado pela curva de reação do processo que pode ser -40
representada pela função de transferência: -60
-60

-80 -80
0 0
Y (s Ae−std s
= (12) -45 -45

Phase (deg)

Phase (deg)
U (s) τs + 1
-90 -90

Os parâmetros da Função de transferência de acordo -135 -135

com são dados por
-180 -180
10-2 100 102 10-2 100 102
Frequency (rad/s) Frequency (rad/s)
L = td (13)
A
∠R = (14) Figura 4: Lugar da Raı́zes - Bode e Planta
τ
O método 2 de ZN - Sintonia pela avaliação do limite de 5.4. Resposta em Frequência
estabilidade (ultimate sensitivity method) - Critério para Na Figura 5 apresenta-se a resposta em Frequência por
o ajuste dos parâmetros são baseados na avaliação da am- meio dos diagramas de Bode e Nyquist.
plitude e frequência de oscilações do sistema no limite de
estabilidade. Bode Diagram
20
Na Tabela 2 apresentamos o valores dos ganhos do con-
0
trolador para o método de ZN de acordo com a referência
Magnitude (dB)

[1]. -20

-40

-60
Tabela 2: Ganhos para 10 e 20 Métodos de Ziegler-Nichols
Tipo Valores dos Ganhos -80
0
Ganhos Método 1 Método 2 G_P
1 -45
Phase (deg)

P Kp RL 0.5 Ku K_P

0.9
PD KP RL 0.45 Ku -90
L Pu
TI 0.3 1.2 -135
1.2
PID Kp RL 0.6 Ku
1 -180
TI 2L 2 Pu 10-2 10-1 100 101 102
1
TD 0.5L 8 Pu
Frequency (rad/s)

Figura 5: Diagrama de Bode - PID-P e Planta

5.3. Lugar das Raı́zes

5.5. Comparações Planta e Controlador
Na Figura 4 apresenta-se o lugar das raı́zes.
Na Figura 6 apresenta-se a resposta ao degrau contro-
lador proporcional e Planta.

5
 Step Response
6 Referências
Planta
K_P [1] J. D. P. Gene F Franklin, A. Emami-Naeini, Feedback Control of
5 Dynamic Systems, Addison-Wesley Publishing Company, Menlo
Park, California, 2010.
4 [2] K. Ogata, Engenharia de Controle Moderno, Ed. Rio de Janeiro:
Prenttice - Hall do Brasil,, 2010.
Amplitude

[3] H. C. H. D’AZZO, John J., Análise e projeto de sistemas de

3 controle lineares, Rio de Janeiro: Guanabara Dois, 1984.
[4] B. C. Kuo, F. Golnaraghi, Automatic Control Systems, John
2 Wiley & Sons, Inc., New York, NY, USA, 2002.

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (seconds)

Figura 6: Resposta ao Degrau - PID-P e Planta.

A seguir estão tabelados os ı́ndices de desempenho do

sistema sem e com o controlador projetado que estão as-
sociados a resposa ao degrau da Figura 6.

Tabela 3: Resposta do sistema sem e com controlador

stepinfo Malha aberta Malha fechada
RiseTime 12.9020 0.9832
SettlingTime 23.4231 1.6590
SettlingMin 0.9050 0.9013
SettlingMax 0.9993 1.0001
Overshoot 0 0.0060
Undershoot 0 0
Peak 0.9993 1.0001
PeakTime 42.2713 2.9552

6. Conclusão

Apresentou-se as etapas da modelagem, análise e pro-

jeto de controle de um sistema de tanques com interação.
Estes assunto foram abordados na Disciplina Sistemas de
Controle. Utilizou-se as ferramentas abordadas na teo-
ria com o intuito de se obter resultados satisfatórios que
atenderam as especificações de controle. Para conhecer
a resposta do sistema com os controladores obtidos e com
observador, o sistema foi submetido a perturbações do tipo
degrau unitário e impulso, os controladores mostraram um
desempenho satisfatório.