Asignación N°1.

Determinación y análisis de los modos naturales

de un sistema de dos grados de libertad.

Elaborado por Patrick E. Aizpurúa.

Marco teórico
En los sistemas mecánicos, en clases previas, discutimos que tenemos tres elementos constituyentes:
resortes, amortiguadores y masas. Cada uno de ellos pertenecientes a una matriz característica del
elemento llamadas módulo de rigidez, amortiguamiento e inercia, respectivamente. En este documento
ahondaremos en que significan esos módulos y como trabajarlos en el dominio del tiempo o de la
frecuencia.

Considérese el siguiente sistema de un solo grado de libertad:

Figura N°1. Sistema de un grado de libertad.

Realizando la formulación matemática:

Asumiendo una respuesta exponencial:

Donde "a" puede ser un numero real o complejo, la cual puede ser expresada como funciones
senoidales, mediante la ecuación de Euler:

Donde "k" es una consante y phi es un ángulo, en radianes. Reemplazando:

Encontrando las raíces de la ecuación cuadrática:

Dependiendo de los valores de M,B y K la respuesta será sobre amortiguada, sub amortiguada o
críticamente amortiguada. Ahora extendemos este análisis para un sistema de dos grados de libertad.

Figura N°2. Sistema de dos grados de libertad.

Formulación matemática:

Asumiendo una solución armónica:

Las matrices que acompañan a los vectores aceleración, amortiguamiento y desplazamiento son los
módulos de inercia, amortiguamiento y rigidez, respectivamente.

Fenómeno de resonancia
La resonancia ocurre cuando la frecuencia de oscilación del sistema es igual a una de las frecuencias
naturales. Retornando a la definición de una función armónica:

Si en la ecuación #1 resolvemos para los valores de cero, podemos observar que una solución trivial
es que ambos grados de libertad sean cero, es decir, que no exista vibración. Ese caso no nos es de
interés. La segunda posibilidad es resolver para la determinante de la matriz de impedancia, asumiendo
que los resortes y masas son iguales:

La ecuación #2 se conoce como la ecuación característica del sistema. Aplicando la fórmula cuadrática:
Al aplicar nuevamente la fórmula cuadrática obtendremos las frecuencias naturales del sistema.
Obsérvese que la obtención de estas frecuencias está relacionada directamente con la formulación
matemática. En este caso, las masas y resortes eran iguales, pero no siempre es así.

Fracciones modales y condiciones iniciales

Ya que tenemos las frecuencias naturales del sistema, podemos describir el movimiento completo de
cada grado de libertad Y1 y Y2. La evaluación de cada desplazamiento, a cada frecuencia natural,
se indica con un superíndice, indicando un "(1)" si vibra a la primera frecuencia natural o un "(2)" si
vibra a la segunda frecuencia natural. Dado que la formulación matemática es homogénea, solamente
podemos resolver para la relación de desplazamientos "r":

Observen que si reemplazamos "-w" por "s" estaríamos trabajando con la función de transferencia de
un grado respecto a otro y como tenemos dos ecuaciones hay dos formas de expresar esa función de
transferencia. Los vectores modales de los movimientos Y1 y Y2 son:

Y por el teorema de superposición, las coordenadas de movimiento son descritas mediante:

Donde cada grado contiene dos condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad que deberán ser
determinadas: