Ejercicios de Estimacion

ii
iii

iv

Diseño e implementación de un control de temperatura y humedad para

un prototipo de incubadora artificial de pollos
Tesis presentada para obtener el título de

Ingeniero Electrónico
Pontificia Universidad Javeriana, Cali
Josué González Morales

Junio 2017.
Copyright © 2017 por Josué González Morales. Todos los derechos reservados.
vi

Dedicatoria
Dedico este proyecto y esta página para dar un agradecimiento especial a las personas
más importantes de mi vida; mis papás, debo hacerles el mayor de los reconocimientos,
porque me han dado todo, porque han realizado un trabajo extraordinario como padres y
porque les debo todo lo que soy. A mi hermana, por acompañarme en cada momento de mi
vida, siendo mi mejor amiga, mi mejor compañía y la mejor hermana que se puede desear.
vii

Agradecimientos
Un agradecimiento por todo el apoyo en cada parte de mi vida a toda mi familia, debo
agradecer porque gracias a ellos estoy culminando un logro más y comenzando una nueva
etapa.
Un agradecimiento a todas las personas que colaboraron para terminar con éxito este
proyecto de grado, haciendo un agradecimiento especial al profesor Alexánder Martínez
Álvarez por la ayuda brindada en el desarrollo del proyecto de grado.
ii

Resumen
En este proyecto de grado se explora el mundo de la incubación artificial de pollos,

partiendo del proceso natural, estableciendo las variables, condiciones y aspectos críticos del
proceso, con el fin de poder desarrollar un sistema de incubación artificial a pequeña escala,
que diferente a los procesos usados en ella, garantice un aumento representativo en su
eficiencia, es decir, en el número de pollitos vivos obtenidos. Se desarrolla adicionalmente
un modelo matemático capaz de simular sistemas de incubación a diferentes escalas y un
estudio integral teórico que abarca los procesos previos, durante la incubación y posteriores,
que permitan construir una base sólida de conocimiento aplicable a este proceso.
iii
Summary
This project explores the world of artificial incubation of chickens, starting from the
natural process, establishing the variables, conditions and critical aspects of the process in
order to develop a small-scale artificial incubation system, different from the processes used
traditionally, guaranteeing a representative increase in its efficiency, noticeable in the number
of living chickens obtained. A mathematical model capable of simulating incubation systems
at different scales and an integrated theoretical study covering the previous processes, during
incubation and later, is developed to build a solid knowledge base applicable to this process.

Tabla de Contenidos
Capítulo 1 ...................................................................................................................... 1
Introducción .................................................................................................................. 1
Capítulo 2 ...................................................................................................................... 3
Justificación, objetivos, alcances y contribuciones ........................................................ 3
2.1. Justificación ............................................................................................................... 3
2.2. Objetivo General ....................................................................................................... 3
2.3. Objetivos Específicos ................................................................................................. 3
2.4. Delimitaciones y alcances ........................................................................................... 4
2.5. Contribución .............................................................................................................. 4
Capítulo 3 ...................................................................................................................... 5
Incubación ..................................................................................................................... 5
3.1. Proceso de incubación natural ................................................................................... 5
3.2. Fertilidad y manejo de los huevos .............................................................................. 8
3.3. Problemas de nacimiento ......................................................................................... 10
3.4. Almacenamiento ...................................................................................................... 12
3.5. Tratamiento posterior al nacimiento ....................................................................... 13
3.6. Descripción de una incubadora de Huevos .............................................................. 14
3.7. Proceso de incubación artificial ............................................................................... 14
3.7.1. Control de temperatura y humedad. .................................................................. 15
3.7.2. Rotación de los huevos ......................................................................................... 16
3.7.3. Ventilación ............................................................................................................ 17
Capítulo 4 .................................................................................................................... 18
Modelo matemático del sistema .................................................................................. 18
4.1. Programación del modelo matemático .................................................................... 32
4.2. Validación del modelo matemático .......................................................................... 42
4.2.1. Validación en la prueba de temperatura ............................................................. 43
4.2.2. Validación en la prueba de humedad .................................................................. 45
Capítulo 5 .................................................................................................................... 48
Sensores y control ....................................................................................................... 48
5.1. Sensores ................................................................................................................... 48
5.2. Control ..................................................................................................................... 53
5.3. Sistema de control de Temperatura ......................................................................... 54
5.4. Simulación del control de temperatura ................................................................... 61
5.4.1. Librería PID Arduino .......................................................................................... 63
5.5. Sistema de control de humedad ............................................................................... 65
5.6. Simulación del control de Humedad ........................................................................ 69
Capítulo 6 .................................................................................................................... 73
Pruebas y resultados ................................................................................................... 73
6.1. Prueba N °1: Prueba incubadora convencional semiautomática ............................ 73
6.1.1. Problemas y correcciones durante la prueba ..................................................... 77
iv

6.1.2. Análisis y resultados de la prueba ....................................................................... 79

6.1.3. Análisis de la humedad y la temperatura ........................................................... 80
6.2. Prueba N °2: Prueba incubadora automática proyecto de grado ........................... 82
6.2.1. Problemas y correcciones durante la prueba ..................................................... 85
6.3. Resultados y análisis de la humedad y la temperatura prueba final ....................... 87
6.3.1. Temperatura ......................................................................................................... 87
6.3.2. Humedad ............................................................................................................... 91
6.4. Fertilidad ................................................................................................................. 95
Capítulo 7 .................................................................................................................... 98
Análisis económico ...................................................................................................... 98
Costo de construcción .......................................................................................................... 98
Capítulo 8 ................................................................................................................... 101
Trabajos futuros ........................................................................................................ 101
Capítulo 9 ................................................................................................................... 102
Conclusiones .............................................................................................................. 102
Bibliografía ................................................................................................................ 104
Anexos ........................................................................................................................ 107
Anexo 1. Plano sistema de giro vista trasera ................................................................ 107
Anexo 2. Plano sistema de giro vista frontal y medidas laterales ................................. 108
Anexo 3. Plano sistema de giro rotación máxima ......................................................... 109
Anexo 4. Plano sistema de giro vista superior y medidas ............................................. 110
Anexo 5. Vista 3D lateral derecha, puerta de entrada .................................................. 111
Anexo 6. Vista 3D lateral izquierdo leds ....................................................................... 111
Anexo 7. Vista 3D trasera, motor y cajas de conexión .................................................. 112
Anexo 8. Vista 3D frontal leds ...................................................................................... 112
Anexo 9. Código PID .................................................................................................... 113
Anexo 10. Diagrama del flujo Arduino Mega ................................................................ 115
Anexo 11. Entradas y salidas Arduino Mega ................................................................ 116

Lista de tablas
Tabla 1. Problemas de nacimiento .................................................................................................................. 11

Tabla 2. Efecto del almacenamiento del huevo en la incubación y el periodo de incubación ...................... 12
Tabla 3. Entalpía del vapor de agua ............................................................................................................... 26
Tabla 4. Entalpia del vapor de agua ............................................................................................................... 27
Tabla 5. Validación teórica de los requerimientos de RH .............................................................................. 49
Tabla 6. Validación teórica de los requerimientos de temperatura ............................................................... 49
Tabla 7. Comparación de sensores de humedad y temperatura ..................................................................... 52
Tabla 8. Plan de pruebas ................................................................................................................................. 73
Tabla 9. Resultados de la primera prueba ...................................................................................................... 79
Tabla 10. Eficiencia de incubadora ................................................................................................................ 80
Tabla 11. Resultados de la primera prueba .................................................................................................... 86
Tabla 12. Costo de la construcción ................................................................................................................. 99
Tabla 13. Tiempo de recuperación de la inversión ....................................................................................... 100
vi

Lista de figuras
Figura 1. Componentes de un huevo ................................................................................................................. 6

Figura 2. Componentes de un huevo ................................................................................................................. 8
Figura 3 . Huevos en malas condiciones ......................................................................................................... 10
Figura 4. Ilustración del proceso de rotación de los huevos .......................................................................... 16
Figura 5. Masa del embrión durante el periodo de incubación ...................................................................... 21
Figura 6. Temperatura de la superficie del huevo .......................................................................................... 22
Figura 7. Condiciones de humedad de 24℃ a 37℃ en la carta psicrométrica ............................................... 31
Figura 8. Diagrama de bloques modelo completo .......................................................................................... 32
Figura 9. Calor perdido por la radiación de calor a través de las paredes ................................................... 33
Figura 10. Comportamiento del calor perdido por la radiación de calor a través de las paredes ................. 34
Figura 11. Calor cedido por los huevos .......................................................................................................... 34
Figura 12. Comportamiento del calor cedido por los huevos ......................................................................... 35
Figura 13. Calor perdido por la circulación de oxigeno ............................................................................... 35
Figura 14. Comportamiento del calor perdido por la circulación de oxigeno .............................................. 36
Figura 15. Calor Cedido por el sistema de calefacción .................................................................................. 36
Figura 16. Comportamiento del calor cedido por el sistema de calefacción .................................................. 37
Figura 17. Calor perdido por el sistema de humedad ..................................................................................... 38
Figura 18. Comportamiento del calor perdido por el sistema de humedad .................................................... 38
Figura 19. Sistema de humidificación Dfog ................................................................................................... 39
Figura 20. Respuesta sistema de humidificación Dfog ................................................................................... 39
Figura 21. Sistema Da y Dv ........................................................................................................................... 40
Figura 22. Respuesta Sistema Da .................................................................................................................. 40
Figura 23. Respuesta de la temperatura y la humedad interior en el modelo matemático ............................ 41
Figura 24.Diagrama de bloques para la validación del modelo .................................................................... 42
Figura 25.Respuesta del modelo a la prueba de lazo abierto de temperatura ................................................ 44
Figura 26.Comparación del comportamiento del modelo y los datos reales en la prueba de lazo abierto de
temperatura ...................................................................................................................................................... 44
Figura 27. Respuesta del modelo a la prueba de lazo abierto de humedad .................................................... 45
Figura 28 Comparación del comportamiento del modelo y los datos reales en la prueba de lazo abierto de
humedad ........................................................................................................................................................... 46
Figura 29. Valores de temperatura, prueba en espacio controlado ................................................................ 50
Figura 30. Valores de humedad, prueba en espacio controlado ..................................................................... 50
Figura 31. Valores de temperatura, prueba en espacio abierto ..................................................................... 51
Figura 32. Valores de temperatura, prueba en espacio abierto ..................................................................... 51
Figura 33. Diagrama de bloques de un lazo de realimentación simple ......................................................... 54
Figura 34. Comportamiento de la temperatura en lazo abierto ...................................................................... 55
Figura 35. Comportamiento de la temperatura en lazo abierto ...................................................................... 56
Figura 36. Sistema de lazo cerrado con control proporcional integral de temperatura. ................................ 56
Figura 37. Simulación de amortiguamiento .................................................................................................... 60
Figura 38. Simulación del control PI del modelo vs la función de transferencia hallada® ........................... 61
Figura 39. Simulación del control PI de temperatura con Simulink® ........................................................... 62
Figura 40. Diagrama de flujo del control PI .................................................................................................. 63
FiguraFigura 41. AC dimmer controller ......................................................................................................... 64
Figura 42. Lazo abierto de humedad ............................................................................................................. 67
Figura 43. Lazo abierto de humedad ............................................................................................................. 67
Figura 44. Sistema de lazo cerrado con control proporcional e integral humedad. ....................................... 68
Figura 45. Simulación del control PI de humedad en el punto de consigna de 60% con Simulink® ............. 70
Figura 46. Simulación del control PI de humedad en el punto de consigna de 70% con Simulink® ............ 71
Figura 47. Esquemático del control de humedad EAGLE® .......................................................................... 71
vii

Figura 48. Diagrama de flujo del control PI Humedad .................................................................................. 72

FiguraFigura 49. Render de la primera incubadora diseñada Solidworks® ................................................. 74
Figura 50. Huevos en la bandeja al interior de la incubadora ....................................................................... 75
Figura 51. Bandeja sin huevos, resistencia eléctrica y ventiladores de circulación vista 1 .......................... 76
Figura 52. Bandeja sin huevos, resistencia eléctrica y ventiladores de circulación vista 2 ........................... 76
Figura 53. Leds indicativos ............................................................................................................................ 77
Figura 54. Comportamiento de la temperatura 21 días ................................................................................. 80
Figura 55. Comportamiento de la temperatura primer día ............................................................................. 81
Figura 56. Comportamiento de la Humedad hasta las 17 primeras horas ..................................................... 81
Figura 57. Leds y parte superior de la incubadora ........................................................................................ 83
Figura 58. Sistema de giro y bomba dosificadora .......................................................................................... 83
Figura 59. Sensor de humedad externo ........................................................................................................... 84
Figura 60. Parte interior de la incubadora ..................................................................................................... 84
Figura 61. Huevos marcados antes de ser colocados en la bandeja ............................................................... 84
Figura 62. Render del sistema final en SolidWorks® ..................................................................................... 85
Figura 63. Comportamiento de la temperatura 21 días .................................................................................. 88
Figura 64. Primera caída de temperatura en el día 1 por la caída de la termocupla ................................... 88
Figura 65. Caída de temperatura en el día 7 por prueba de ovoscopia ......................................................... 89
Figura 66. Caída de temperatura en el día 17 por prueba de ovoscopia ........................................................ 89
Figura 67. Caída de temperatura en el día 21 por el nacimiento de los pollitos ............................................ 90
Figura 68. Estabilización del sistema en la prueba final ................................................................................ 90
Figura 69. Comparación entre el comportamiento real y la simulación del modelo y la función de
transferencia .................................................................................................................................................... 91
Figura 70. Comportamiento de la humedad durante 21 días .......................................................................... 92
Figura 71. Humedad exterior vs humedad interior ........................................................................................ 93
Figura 72. Cambio del punto de consigna de 65% a 60% .............................................................................. 94
Figura 73. Cambio en el día 3 de la simulación en comparación a la prueba final ....................................... 94
Figura 74. Cambio del punto de consigna de 60% a 70% ............................................................................. 95
Figura 75. Cambio en el día 18 de la simulación en comparación a la prueba final ..................................... 95
Figura 76. Visual del huevo con ovoscopia durante el periodo de incubación ............................................... 96
Figura 77. Huevos no fértiles en el día 7 prueba final .................................................................................... 97
Figura 78. Huevos fértiles día 7 prueba final ................................................................................................. 97
Figura 79. Huevos no fértiles en el día 18 prueba final .................................................................................. 97
Figura 80. Huevos fértiles en el día 18 prueba final ....................................................................................... 97
viii

Simbología
𝐴 Área de la cara de mayor tamaño 𝑚% 𝑀 Masa de un huevo en 𝑔 (gramos)

𝐴& Área de evaporización sobre la superficie 𝑚 Masa de agua 𝑘𝑔 H% O
𝑚% 𝑚9 Masa del aire 𝑘𝑔 𝐴𝑖𝑟𝑒 𝑠𝑒𝑐𝑜
𝐶( Calor especifico del aire 𝑘𝑗 𝑘𝑔,- ℃; 𝑚TETUT9V Masa de agua en el ambiente
𝐷/ Humedad contenida en el aire dentro de la después de calentar el agua
incubadora 𝑘𝑔 H% O 𝑚2 [Aire]. 𝑘𝑔 H% O
𝐷9 Flujo de humedad hacia el exterior 𝑃- Presión en la ciudad de Santiago de Cali
debido al intercambio de aire por el 𝑘𝑃𝑎
sistema de ventilación 𝑃C- Presión de vapor saturado a 37℃
𝑘𝑔[𝐻% 𝑂] 𝑘𝑔 [ 𝑎𝑖𝑟𝑒] 𝑃C% Presión de vapor saturado a la
𝐷/ Humedad interna de la incubadora temperatura interna
𝐷& Tasa de humedad transferida por el 𝑃H9X Presión de saturación de agua 𝑘𝑃𝑎
proceso de humidificación 𝑃U Variable de control 𝑘𝑊
𝑘𝑔[𝐻% 𝑂] 𝑘𝑔 [ 𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑠𝑒𝑐𝑜] 𝑃Y&HTHXGN Potencia del resistor 𝑘𝑊
𝐷C Flujo de humedad ganada desde el 𝑄U Flujo de calor perdido a través de las
exterior 𝑘𝑔[𝐻% 𝑂] 𝑘𝑔 [ 𝑎𝑖𝑟𝑒] paredes
𝑓E Frecuencia de Nyquist 𝑄& Calor perdido debido a la evaporación del
𝑓F Frecuencia máxima de la señal agua
𝑓GH Frecuencia de oversampling 𝑄[ Calor emanado por el sistema de
𝑓H Frecuencia de muestreo calefacción en 𝑘𝑊
ℎ Coeficiente global de conducción 𝑄\ Flujo de calor cedido por los huevos
𝑊 𝑚% ℃ 𝑄] Flujo de calor requerido por el cambio
ℎ- Coeficiente de conducción exterior entálpico del aire
𝑊 𝑚% ℃ 𝑄C Calor perdido por el intercambio de aire
ℎ% Coeficiente de conducción interior al interior de la incubadora
𝑊 𝑚% ℃ 𝑄N9^ Flujo de calor por radiación 𝑊
ℎ´- Entalpia en la temperatura interna 𝑄UGEC Flujo de calor por convección 𝑊
ℎ´% Entalpia en la temperatura Externa 𝑅 Resistencia térmica en términos de
ℎL- Entalpia del vapor de agua saturada en la sumatoria
temperatura de consigna 𝑘𝐽 𝑘𝑔 𝑅XGX9V Resistencia total térmica del
ℎL% Entalpia del vapor de agua saturada en la denominador de 𝑄U
temperatura interna 𝑘𝐽 𝑘𝑔 𝑅` Constante del vapor de agua
𝐽N Constante de tiempo relacionada con la 𝑘𝑃𝑎 𝑚2 𝑘𝑔 °𝐾
inercia térmica en la resistencia eléctrica 𝑇 Temperatura del gas ℃
𝑠 𝑡 Tiempo de incubación 𝐷𝑖𝑎𝑠
𝑘 Conduccion térmica 𝑊 𝑚% ℃ 𝑇/ Temperatura al interior de la incubadora
𝐾& Coeficiente de evaporización 𝑘𝐽 𝑘𝑔 ℃
𝐾 Conductividad térmica de los huevos 𝑇T Temperatura externa ℃
𝑊 ℃ 𝑇TEU = 𝑇/ ℃
𝐾P Proporcional 𝑇\`C Temperatura de los huevo ℃
𝐾Q Integral 𝑇H&X(GTEX Temperatura de consigna ℃
𝐾R Derivativo 𝑈 Velocidad del aire 𝑐𝑚 𝑠
M Ganancia del sistema
xi

𝑈f Coeficiente global de transferencia 𝑥j Bits aumentados en resolución
𝑘𝑊 °𝐾 𝜖 Banda permitida
𝑉 Volumen de la incubadora 𝑚2 𝜉 Amortiguamiento
𝑉Y Cambios de aire por hora 𝜏 Tiempo a 63.2% de 𝜏`𝑠
𝑉] Volumen efectivo de humedad 𝑚2 𝜏`𝑠 Tiempo de estabilización en lazo abierto
𝑤- Cantidad de vapor en el aire 𝜏H Tiempo definido de estabilidad
𝑘𝑔[𝐻% 𝑂] 𝑘𝑔 [ 𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑠𝑒𝑐𝑜] 𝜌 Densidad del aire 𝑘𝑔 𝑚2
𝑤% Cantidad de vapor en el aire 𝜆 Calor latente de evaporización 𝑘𝑔 ℎ
𝑘𝑔[𝐻% 𝑂] 𝑘𝑔 [ 𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑠𝑒𝑐𝑜] 𝜙 % Humedad
𝜙U9VT % Humedad en la ciudad de Santiago de
Cali
xii

Capítulo 1
Introducción

El mundo se encuentra en un momento donde el uso de tecnología y en especial de
la automatización en la industria es de vital importancia para su crecimiento gracias a los
avances tecnológicos de las diferentes áreas de la industria y los diferentes métodos de
control como PLCs, sistemas de medición, sistemas de monitoreo y procesamiento de datos,
es posible que cada día los procesos industriales puedan ser más eficientes, aumentando no
solo la producción y reduciendo costos de los mismos, sino también disminuyendo los niveles
de contaminación y de consumo energético.
La aplicación de estos sistemas de automatización ha sido clave para diferentes sectores
de la industria como lo es el sector avícola a nivel mundial, donde se cuenta con toda la
maquinaria necesaria para su desarrollo a gran escala.
La primera parte que compone el sector avícola es la encargada del sistema de
incubación, donde se toman huevos fertilizados y se ingresan dentro de una incubadora, la
cual sustituye la función natural de una gallina hasta nacer los pollitos o diversos tipos de
aves. El equipo garantiza principalmente unas condiciones ambientales que logran que el
proceso de incubación tenga una alta tasa de éxito, permitiendo que la industria avícola pueda
ser explotada a gran escala.
Desafortunadamente para la producción de pequeña escala existen falencias dado
que la tecnología extranjera no es de fácil acceso para pequeñas empresas, obligándolos a
utilizar métodos convencionales de incubación y volviéndolos poco competitivos en el
mercado.
El desarrollo de sistemas de incubación para la industria a pequeña escala es de vital
importancia para el sustento y el desarrollo económico y social de muchas personas que
trabajan en el campo, donde por el difícil acceso de las granjas y la poca capacidad
económica, es difícil obtener las aves recién nacidas.
Dada las diversas necesidades dentro de la industria avícola, se propuso desarrollar
un prototipo que logre atacar uno de los problemas del sector de manera innovadora,
diseñando un sistema de incubación que logre controlar las condiciones ideales de una
incubadora artificial de pollos de manera automática con el objetivo de mejorar la eficiencia
del proceso.
Capítulo 2
Justificación, objetivos, alcances y contribuciones
2.1. Justificación
El bajo nivel de tecnología, la utilización de métodos y dispositivos no adecuados y
los altos precios de buenos sistemas de incubación, son la suma de algunos de los problemas
que afectan la producción de la industria avícola a pequeña escala, ocasionando
principalmente una baja eficiencia del sistema es decir reduciendo el porcentaje de pollitos
vivos al final de la incubación y un tamaño inadecuado que generan muertes posteriores al
nacimiento. Esta problemática genera un nivel de producción que hace poco competitivos a
los avicultores que se dedican a este trabajo, dejando de generar millones de pesos al año y
deteniendo indirectamente el desarrollo tanto social y económico del campo colombiano.
2.2. Objetivo General

Diseñar e implementar una incubadora artificial con un sistema de control de
humedad y temperatura, orientado a contribuir al mejoramiento de la eficiencia para la
industria a pequeña escala.

2.3. Objetivos Específicos
1. Estudiar el proceso natural y artificial de la incubación de pollos y describir las
características generales del proceso.
2. Diseñar el control de humedad y temperatura
3. Desarrollar el prototipo de la incubadora artificial
4. Realizar la adquisición de datos de temperatura y humedad al prototipo final y presentar
el análisis y parametrización de los mismos.
2.4. Delimitaciones y alcances
Los alcances de este proyecto de grado serán tanto el diseño como la
implementación de un prototipo en donde se desarrollará un sistema para el monitoreo de las
condiciones al interior de una incubadora artificial y un control que garantice dichas
condiciones de temperatura y humedad según el proceso, logrando un diseño que logre
garantizar un mayor rendimiento de producción con respecto a una incubadora comercial de
la misma escala.
Dichos sistemas contarán con la calidad de diseño y robustez para soportar todas las
pruebas necesarias, con las que se demuestre que el prototipo pueda llegar a proporcionar los
resultados esperados en una implementación real.

2.5. Contribución
• El desarrollo de un modelo matemático para un sistema de incubación artificial, con
el objetivo de facilitar la simulación y el estudio de sistemas de incubación de
cualquier escala, de una cantidad N de huevos y cualquier tipo de característica
ambiental del lugar donde vaya ser implementado. En el modelo se tienen en cuenta
las variables más representativas que pueden afectar la temperatura y la humedad,
dando un acercamiento al funcionamiento en la vida real.
• El desarrollo de un sistema de incubación a pequeña escala con un aumento de
aproximadamente el 13% de eficiencia para las pruebas realizadas en esta tesis,
donde se muestra todo su desarrollo y su implementación para ayudar al desarrollo
del campo colombiano
Capítulo 3
Incubación
3.1. Proceso de incubación natural
El proceso de incubación natural es el proceso normal de las aves para reproducirse,
es importante tener un entendimiento del proceso natural con el fin de tener un mejor manejo
en el proceso de incubación artificial. Podemos definir que el proceso de incubación es la
suma de varios factores; Temperatura, humedad, ventilación y volteo de los huevos, entre
otros, donde la temperatura hace referencia a uno de los factores más importante durante el
proceso de incubación.
Primero se describen las partes principales de un huevo. La superficie es una cáscara
caliza dura de pocos milímetros de grosor que además de proteger el embrión permite la
oxigenación del huevo a partir de minúsculos poros que se encuentran en su superficie. El
huevo también cuenta con dos membranas que están separadas entre si justo después de la
cascara como se puede observar en la figura 1 y que forman una cámara de aire en la parte
más gruesa como se puede observar al final del proceso de incubación. El proceso de
incubación de pollos es un proceso de 21 días aproximadamente en donde el embrión se
desarrolla hasta convertirse en un pollito como se puede ver en la figura 2.
Las aves contienen fotorreceptores, que utilizan para medir tanto la intensidad de luz y
la temperatura en el ambiente; cuando estas condiciones son satisfactorias la gallina
comienza a generar hormonas para comenzar el proceso de reproducción y posterior el
proceso de incubación.(Dulce Galindo, 2014, p.19)
Figura 1. Componentes de un huevo

Fuente: (Cobb, 2013)
El ave presenta varios cambios físicos cuando la cloquera comienza a funcionar,
formando vasos sanguíneos que suben la temperatura de la piel. Este órgano es importante
para el proceso, ya que detecta el movimiento del embrión y mide su temperatura. (Dulce
Galindo, 2014)
En los primeros 5 días de la incubación, la gallina se queda en el nido sobre los huevos
calentándolos a una temperatura aproximada de 38.3℃ mientras ella se encuentra a una
temperatura de 42℃. Además, mueve los huevos para evitar que el embrión se adhiera a la
cáscara.
Del día 6 al 9 la gallina sale varias veces del nido aproximadamente 3 veces dejando
disminuir la temperatura de los huevos aproximadamente a 37.8℃ y subiendo la humedad al
60% mojándose las plumas inferiores con el pico mientras toma agua.
Del día 10 al 14 sale del nido con mayor frecuencia disminuyendo aún más la
temperatura hasta 37.6℃ y disminuyendo su humedad alrededor de los 55%, para este
periodo de tiempo no se mueven los huevos con tanta frecuencia.
Del día 15 al 19 el huevo crece en tamaño generando una temperatura aproximada de
38.1℃, por lo cual la gallina sale con frecuencia del nido tratando de mantener la temperatura
de incubación, la humedad se mantiene en 55% y se mueven los huevos unas 6 veces por día.
Finalmente, del día 20 al 21 los huevos mantienen una temperatura de 36.9℃, mueve
los huevos solo 2 o 3 veces al día y los posiciona bajo sus alas para que nazcan. En este
periodo mantiene en el nido constantemente dada la baja temperatura del embrión y sube la
humedad al 70%.
En la etapa de eclosión, la gallina se come o saca del nido las cáscaras de los huevos,
mientras cubre con sus alas los pollitos hasta que se les sequen los pulmones y recuperen
fuerza perdida en el proceso de eclosión. Después de esto el pollito está listo y el proceso de
incubación ha terminado.
Figura 2. Componentes de un huevo

3.2. Fertilidad y manejo de los huevos
Es importante tener en cuenta que el éxito del proceso de incubación artificial depende
de variables durante el periodo de gestación del huevo como la temperatura, la humedad y
oxigenación, factores bilógicos del huevo, genética, tamaño, alimentación de la gallina,
procedencia, entre otros (Dulce Galindo, 2014).
Debido a que las incubadoras no tienen influencias sobre la fertilidad, el éxito del
proceso se debe medir en base al porcentaje de los nacimientos fértiles. Esto quiere decir que
el nacimiento de los huevos fértiles está basado en la fertilidad del lote y la incubabilidad,
esto es:
% 𝑁𝑎𝑐𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠
% 𝑁𝑎𝑐𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑓é𝑟𝑡𝑖𝑙𝑒𝑠 = ∙ 100
% 𝐹é𝑟𝑡𝑖𝑙𝑒𝑠
El pico para medir un buen proceso de incubación a gran escala esta en base a 96.7%
de fertilidad en base a 93.5% de nacimientos fértiles.
El manejo de los huevos determina la calidad del pollito y la óptima incubación, por lo
cual es de gran importancia tener claro algunos factores que deben ser revisados antes y
durante la incubación (Cobb, 2013).
1. No utilizar huevos de piso debido a que este baja la incubabilidad.
2. Evitar las grietas durante el manejo de los huevos.
3. Colocar los huevos en la incubadora con la punta más pequeña hacia abajo.
4. Detectar los huevos muy pequeños.
5. Almacenar los huevos donde la temperatura y la humedad sean controlados.
6. Mantener la sala limpia y pulcra.
Se deben remover los huevos que tengan unas malas características de incubabilidad,
estas características se pueden ver ilustradas en la figura 3.
Figura 3 . Huevos en malas condiciones

3.3. Problemas de nacimiento
Cuando ocurren problemas de nacimiento al final del proceso es de gran utilidad
determinar las causas y así poder tomar medidas correctivas con el fin de eliminar las causas
o mitigarlas lo más posible.
10

Tabla 1. Problemas de nacimiento
Problema Causas
Nacimiento temprano • Alta temperatura 1 – 19 días

• Huevos pequeños
Nacimiento tardío • Bajas temperaturas o humedad 1 – 19 días

• Almacenamiento de huevos
• Huevos grandes
• Baja temperatura en la nacedora
Pollitos pegajosos • Temperatura muy alta 20 – 21 días

• Huevos rotos en bandejas
• Inadecuado volteo
Malas posiciones • Huevos colocados hacia abajo

• Huevos deformes
• Inadecuado volteo
Ombligos abiertos • Altas temperaturas 1 -19 días

• Alta humedad 20 – 21 días
Problemas locomotores • Variación de la temperatura durante la incubación

• Edad del lote
• Manejo de los huevos la primera semana de incubación
Pollitos anormales • Pico torcido: Hereditario o infección viral

• Perdida de ojos: Altas temperaturas o manejo del
huevo
• Cuello anormal: Nutrición
• Dedos torcidos: Temperatura y nutrición
• Piernas abiertas: Superficie lisa en las bandejas de la
nacedora
Nota. Adaptado de (Cobb, 2013)
11

3.4. Almacenamiento
El almacenamiento de los huevos es un factor clave que influye en el porcentaje de
incubabilidad, este consiste en el tiempo que trascurre entre la recogida del huevo del corral
hasta que se ingresa en la incubadora. El almacenamiento normalmente no dura más de 7
días, pero por factores comerciales puede tender a extenderse varios días más.
Un almacenamiento prolongado puede generar una reducción en la tasa de eclosión,
prolongación del periodo de incubación y afectar el crecimiento posterior del pollito (Callejo
Ramos, n.d.-b).
Tabla 2. Efecto del almacenamiento del huevo en la incubación y el periodo de

incubación
Tiempo de nacimiento con

% De incubabilidad de huevos
Días de almacenamiento retraso sobre las horas
fértiles
normales
1 88 0
4 87 0,7
7 79 1,8
10 68 3,2
13 56 4,6
16 44 6,3
19 30 8,0
22 26 9,7
25 0 11,8
Nota. Adaptado de (Callejo Ramos, n.d.-b).
Un periodo de almacenamiento largo lleva normalmente a un aumento en la tasa de
mortalidad en la primera parte de la etapa de incubabilidad, este se puede confundir con un
problema de fertilidad de los huevos y se puede hacer un plan para atacar un problema
erróneo.
12

3.5. Tratamiento posterior al nacimiento

Entre el día 21 y el momento en el que el pollito es colocado en un ambiente externo,
se debe realizar un tratamiento para no provocar la muerte por desconocimiento del
procedimiento adecuado.
El procedimiento cuenta con 3 recomendaciones que son de vital importancia para
culminar con éxito todo el proceso:
Primero: Una recomendación es que cuando el tiempo de incubación cumple los 21
días, tres horas después de ese momento (si todas las condiciones nombradas anteriormente
en este capítulo se cumplen) todos los pollitos deben haber salido del huevo, si alguno no
salido se le puede ayudar rompiendo un poco la punta más ancha del huevo y rompiendo la
membrana que los cubre.
Segundo: Se dejan los pollitos en las condiciones de incubación durante 24 horas y
posterior a este tiempo se verifica que los pollitos ya estén secos y que se observen en óptimas
condiciones; a los que aún no cumplan estas características se les deja más tiempo al interior.
Tercera: Los pollitos listos se pueden colocar en un corral o alguna caja donde no haya
circulación de aire y se mantienen en un ambiente tibio, este se puede lograr con una bombilla
o un espacio cerrado.
13

3.6. Descripción de una incubadora de Huevos
La incubadora de huevos es un dispositivo utilizado en la industria avícola con el fin
de sustituir a las gallinas en el proceso natural de producción de polluelos. El equipo tiene
como principal objetivo mantener unas condiciones estables de temperatura y humedad con
el fin de garantizar la mayor probabilidad de nacidos en el proceso de incubación.
El proceso natural de incubación tiene algunos inconvenientes dado que las gallinas
solo están cluecas en determinadas épocas del año y el resto del tiempo no pueden incubar.
Esta es la principal importancia de las incubadoras artificiales, dado que se puede incubar
huevos en cualquier momento del año.
Los sistemas de incubación son sistemas en su mayoría totalmente automáticos, en
donde se manejan tres elementos principalmente; la temperatura, la humedad y la rotación.
El buen manejo de estos tres elementos determinará la eficiencia de la incubadora, haciendo
posible que el porcentaje de polluelos natos sea el más alto posible.
La capacidad en las incubadoras de huevo varía entre pequeña, media, gran escala y
escala industrial con una cantidad de huevos entre los: 0 – 200, 200 – 1000, 1000 – 3000 y
3000 – 150000 respectivamente.
3.7. Proceso de incubación artificial
El proceso de incubación de huevos es un proceso artificial que simula las condiciones
naturales de una gallina para que se desarrolle el embrión y se llegue hasta el nacimiento del
pollito.
14

Esta incubación es posible gracias a que se sigue una metodología donde se toma el
huevo fertilizado y se ingresa en un recinto donde se cuenta con un ambiente controlado, en
donde después de un periodo aproximado de 21 días, se logra desarrollar el embrión hasta
que eclosione. Este proceso involucra diversas variables que deben ser controladas dado que
estas son las que determinan la eficiencia del proceso.
El equipo debe cumplir las siguientes condiciones ambientales y mecánicas que se describen
a continuación en los numerales 3.7.1 al 3.7.3.
3.7.1. Control de temperatura y humedad.
El periodo de incubación es un proceso en donde se deben mantener unas condiciones
estables y uniformes de estas dos variables para garantizar el éxito del proceso. Estas
condiciones deben cumplir:
• Temperatura = 37.5°𝐶 ∓ 1°𝐶

• Humedad relativa = [55 -65]% primeros 18 días, [65-75]% últimos 3 días.
La eficiencia y el éxito de los nacimientos están directamente relacionado con el control
de estas variables, donde el aumento o la disminución excesiva de la temperatura y/o la
humedad por un lapso de tiempo suficiente, causa una disminución significativa en el número
de nacimientos. Por ejemplo, las temperaturas altas pueden ocasionar el nacimiento de los
polluelos prematuramente y las temperaturas bajas un nacimiento tardío, de cualquier
manera, el mal control reduce el número de nacidos.
15

3.7.2. Rotación de los huevos
La rotación de los huevos es una acción natural que la gallina realiza volteando cada
uno de ellos y logrando así que la yema no se adhiera a la cáscara. Esta variable al igual que
las anteriores determina el éxito de los nacimientos.
Con respecto a esta variable existen varios métodos que se proponen en la literatura
con relación a los intervalos en el que se debe voltear los huevos por día, en especial en las
primeras dos semanas del proceso de incubación dado que es importante para:
• La formación de la membrana de la vesícula vitelina y vasos sanguíneos

• Para suministrar nutrientes a los órganos extraembrionarios
• Eliminar el calor metabólico
Uno de los protocolos más evidenciados en varios desarrollos en diversas incubadoras,
es el volteo de las bandejas contenedoras, 45° a cada lado con mínimo 5 rotaciones por día y
con una mayor eficiencia cuando se realiza un giro cada hora de los [12-18] primeros días.
Figura 4. Ilustración del proceso de rotación de los huevos

Fuente: (Jiménez Rueda & Veloza Caro, 2008)
16

3.7.3. Ventilación
La ventilación es un factor importante durante la incubación. En el proceso de
incubación, mientras el embrión se está desarrollando, hay un flujo constante de dióxido de
carbono y oxigeno por medio de la cáscara. Mientras se termina el proceso de incubación es
necesario tener aperturas dentro de la incubadora con las que se pueda crear el intercambio
de oxigeno necesario para la oxigenación del embrión.
17

Capítulo 4
Modelo matemático del sistema
Para el sistema de control, se desarrolló un modelo matemático con el fin de entender
el comportamiento de la humedad y temperatura dentro del sistema de incubación artificial.
Las dinámicas del modelo dentro de la incubadora demuestran un comportamiento altamente
no lineal con respecto a la temperatura y la humedad. Para ello se utilizaron ecuaciones de
balance de agua y ecuaciones termodinámicas tratando así, dar la mayor realidad y precisión
al modelo desarrollado. Las dos ecuaciones desarrolladas están descritas como sigue
(Daskalov, Arvanitis, Pasgianos, & Sigrimis, 2006, p.6):
𝑑𝑇/
𝑚9 𝐶( = 𝑄[ + 𝑄\ − 𝑄U − 𝑄] − 𝑄C − 𝑄[GL
𝑑𝑡
𝑑𝐷/
𝜌𝑉] = 𝐷[GL − 𝐷9 + 𝐷C
𝑑𝑡
Donde: m„ es la masa de aire al interior de la incubadora en kg; Cˆ es el calor
especifico del aire en kj kg ,- ℃; V‹ es el volumen efectivo de humedad en m2 que se puede
aproximar al volumen total al interior de la incubadora V; Q • es el calor emanado por el
sistema de calefacción en kW; Q • , Q ‘ , Q ‹ , , Q ’ y Q “ es el flujo de calor perdido a través de
las paredes, flujo de calor cedido por los huevos, flujo de calor requerido por el cambio
entálpico del aire, calor perdido por el intercambio de aire al interior de la incubadora y calor
perdido debido a la humedad por el flujo de calor para evaporización del agua; T• es la
temperatura al interior de la incubadora en ℃; ρ es la densidad del aire en kg m,2 ; D•˜™ es
la rata de humedad suministrada por el sistema de evaporización kg H% O m2 [Aire],- ; D„
es el flujo de humedad hacia el exterior debido al intercambio de aire por el sistema de
ventilación; D’ y D“ es el flujo de humedad ganada desde el exterior y la tasa de humedad
18

transferida por el proceso de humidificación; D• es la humedad contenida en el aire dentro
de la incubadora kg H% O m2 [Aire],- .
El flujo de calor perdido a través de las paredes, el piso y el techo Q • , es una función
lineal entre la diferencia de temperatura T• − Tš que puede ser expresado a partir del
coeficiente global de transferencia de calor Uœ en kWK ,- (“Fenómenos de transporte,” 2005)
𝑄ž = 𝑈f (𝑇/ − 𝑇T )
Para realizar una aproximación más precisa se utilizó la resistencia térmica a la
conducción de calor por convección y conducción a través de n materiales (Baule, González,
Ordóñez, Rodríguez, & Cedeño, 2012, p.10).
𝑇- − 𝑇% 1
𝑅UGE^ = = (℃ 𝑊)
𝑄 𝑘𝐴
𝑇H − 𝑇¢ 1
𝑅UGEC = =
𝑄 ℎ𝐴
Donde k es la conductividad del material en W m% ℃, h es el coeficiente de conducción
en W m% ℃ y A es el área de la cara de mayor tamaño en m% . Dado que las resistencias están
en serie se suman obteniendo la R ¥˜¥„¦ :
1 1 1
𝑅XGX9V = + +
ℎ- 𝐴 𝑘𝐴 ℎ% 𝐴
Donde h- y h% hacen referencia al coeficiente de conducción exterior e interior en
W m% ℃. La transferencia de calor para n materiales queda representado como:
𝑇¢,- − 𝑇¢,%
𝑄ž =
𝑅
19

El flujo de calor suministrado por los huevos o el calor sensible generado por los
huevos Q ‘ es una función no lineal que va directamente ligada a la temperatura de los huevos
T‘§’ la cual se puede definir como: (French, 1997)
(𝑄&F/ − 𝑄j9X&N VGHH )

𝑇\`C = 𝑇TEU +
𝐾
Donde Tš¨• = T• hace referencia a la temperatura al interior de la incubadora en ℃,
Q “©• y Q ª„¥“« ¦˜¬¬ son los flujos de calor del embrión y de evaporización en Watts y K es la
conducción térmica de los huevos en Watts ℃. Donde Q “©• y Q ª„¥“« ¦˜¬¬ pueden ser
escritos como:
𝑄&F/ − 𝑄j9X&N VGHH = 𝑄N9^ + 𝑄UGEC
Donde Q «„° y Q •˜¨’ es el calor perdido y ganado por radiación y convección en Watts.
Donde Q «„° puede ser asumido muy pequeño debido a que las temperaturas dentro de la
incubadora van a ser muy cercanas a la temperatura de la superficie del huevo como se define
en (French, 1997). Obteniendo
𝑄&F/ − 𝑄j9X&N VGHH = 𝑄UGEC
Remplazando en la ecuación anterior por Q •˜¨’ y posteriormente despejando el valor
de Q •˜¨’ en términos de K, T‘§’ y Tš¨• (Dulce Galindo, 2014, p.52)
𝑄UGEC = 𝐾 ∗ 𝑇\`C − 𝑇TEU
Donde se puede asumir entonces que:
𝑄\ = 𝑄UGEC
20

el valor de 𝐾 está definida como: (French, 1997)
𝐾 = 0.97𝑈 ³.´ 𝑀³.µ2
Donde U es la velocidad del aire en cm s y M es la masa de un huevo en gramos.
Remplazando esta ecuación se obtiene
𝑄\ = 0.97𝑈 ³.´ 𝑀³.µ2 𝑇\`C − 𝑇TEU
Se puede definir la masa M según el comportamiento de la masa del embrión a partir
de un polinomio de regresión utilizando los datos de el peso en gramos del embrión durante
el periodo de incubación donde 𝑡 esta dado en días (Benjamin & Oye, 2012, p.94).
𝑀 = −0.0003𝑡 ¸ + 0.0181𝑡 2 − 0.1778𝑡 % + 0.6204𝑡 − 0.5798 𝑔𝑟𝑎𝑚𝑜𝑠
Figura 5. Masa del embrión durante el periodo de incubación

Fuente: Adaptado de (Benjamin & Oye, 2012, p.94).
Obteniendo finalmente
𝑄\ = 0.97𝑈 ³.´ (0.000223𝑡 ¸.³%-¸³´ )³.µ2 𝑇\`C − 𝑇TEU
21

Para determinar el valor de la temperatura del huevo T‘§’ , se tomaron los datos del
calor en la superficie del huevo de (Dulce Galindo, 2014, p.52), obteniendo un polinomio de
cuarto grado dado por
𝑇\`C = −1.77125×10,¸ 𝑡 ¸ + 0.006535𝑡 2 − 0.07417𝑡 % + 0.2955𝑡 + 37.30369℃

Figura 6. Temperatura de la superficie del huevo
Fuente: Adaptado de (Dulce Galindo, 2014, p.52)
Calor perdido por el intercambio de aire al interior de la incubadora Q ’ es una función
lineal que esta determinado por (Daskalov et al., 2006, p.7) el flujo de ventilación natural
que ocurre entre el intercambio de aire y el diferencial de temperatura que hay entre la
temperatura externa e interna.
𝑄C = 𝜌9TN& 𝐶( 𝑉N 𝑇/ − 𝑇T
donde ρ„š«“ es la densidad del aire en kg m% , 𝐶( es el calor especifico del aire en
kJ (kg℃) y V« es el flujo de ventilación natural.
22

El flujo de ventilación natural V« esta representado como la suma entre el flujo de aire
controlado del interior al exterior que puede ser denotado como V«,• y el flujo de aire no
controlado por las filtraciones que puede haber por pequeñas grietas, orificios o
imperfecciones propias de la construcción de la incubadora que se va a denotar como V«,¨• .
𝑉N = 𝑉N,U + 𝑉N,EU
El flujo de aire no controlado se puede despreciar dado que el volumen de la incubadora
hace que el flujo de aire hacia el interior sea mínimo comparado con el flujo de aire hacia el
exterior debido al intercambio de oxigeno por hora.
El calor emanado por el sistema de calefacción Q • en kW es una función modelada a
partir de (Dulce G, 2014 , p. 52) (Dulce Galindo, 2014, p. 52).
𝑑𝑄[ 𝑡 𝑃N&HTHXGN 𝑃U − 𝑄[ X
=
𝑑𝑡 𝐽𝑟
Donde P«“¬š¬¥˜« es la resistencia del resistor en kW, P• es la variable de control y Jr es
la constante de tiempo relacionada a la inercia térmica en la resistencia eléctrica en segundos.
Jr se puede explicar como el tiempo que tarda en disipar una energía acumulada en términos
de calor un material conductor. Despejando Q • se obtiene
𝑃N&HTHXGN 𝑃U − 𝑄[ X
𝑄[ = 𝑑𝑡
𝐽𝑟
El calor perdido debido a la evaporación del agua Q •˜™ tiene una influencia muy
pequeña en los procesos de flujo de calor y de humedad en el clima interno dentro de la
incubadora, Q •˜™ es una función lineal que depende de la humedad medida al interior de la
incubado D• (Daskalov, 1997, p. 332).
23

𝑄[GL = 𝑓(𝑇/ , 𝐷/ )
Q •˜™ puede ser considerada como una perturbación que está relacionada con el calor
latente de vaporización del agua λ en kJ kg obteniendo (Daskalov et al., 2006, p. 7).
𝑄[GL = 𝜆𝐷[GL
El coeficiente del flujo de calor perdido por el cambio entálpico del aire Q ‹ es una
función que se puede describir a partir de los comportamientos termodinámicos del
acondicionamiento del aire
𝑄] = 𝑚9 ℎ´% − ℎ´-
Donde m„ hace referencia a la masa de aire en kg al interior de la incubadora la
cual se puede asumir a partir del peso del aire seco a 25℃. Por otro lado h´- y h´% hacen
referencia a las entalpias en la temperatura de consigna y en la temperatura interna de
la incubadora respectivamente, que representan la cantidad de energía acumulada que
interactúa con el medio. Estas pueden ser definidas como (Yunus A. Çengel, 2011, pp.
731–732).
ℎ´- = 𝐶( 𝑇/ + 𝑤- ℎL-
ℎ´% = 𝐶( 𝑇H&X(GTEX + 𝑤% ℎL%
Donde w- y w% hacen referencia a la cantidad de vapor de agua en el aire en
kg[H% O] kg [ aire seco], hay que destacar que dado que primero se va a calentar el
sistema hasta un punto sin agregar humedad se puede asumir (Yunus A. Çengel, 2011,
pp. 731–732)
𝑤- = 𝑤%
24

0.622𝑃C-
𝑤- =
𝑃- − 𝑃C-
Donde P- hace referencia a la presión en Cali en kPa y P’- hace referencia a la
presión del vapor saturado kPa. P’- puede ser expresado como
𝑃C- = 𝜙𝑃H9X
Donde P¬„¥ es la presión de saturación del agua en kPa en una temperatura
determinada y donde ϕ hace referencia a la humedad en el aire, por lo tanto
𝜙 = 𝐷/
Los términos h™- y h™% hacen referencia a la entalpia del vapor de agua saturado
en kJ kg en T•˜¨¬š™¨„ y T• . Donde h´% se puede expresar entonces como una constante
asumiendo que T•˜¨¬š™¨„ = 37℃, tomando la humedad promedio en la ciudad de
Santiago de Cali ϕ = 72.75% y una presión atmosférica P- = 101.9 kPa
(IDEAM, 2000), una entalpia del vapor de agua saturado a 37℃ igual a
h™% = 2570.1 kJ kg (Renedo, n.d) y una presión de saturación del agua a 37℃ igual a
P¬„¥ 2Ù℃ = 6.632 kPa.
𝑃C% = 0.7275 6.632 𝑘𝑃𝑎 = 4.825 𝑘𝑃𝑎
(0.622)(4.825 𝑘𝑃𝑎)
𝑤% = = 0.0311 𝑘𝑔[𝐻% 𝑂] 𝑘𝑔 [ 𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑠𝑒𝑐𝑜]
101.9 𝑘𝑃𝑎 − 4.825 𝑘𝑃𝑎
ℎ´% = (1.005 𝑘𝐽 𝑘𝑔. ℃) 37℃ + (0.0311 𝑘𝑔𝐻% 𝑂 𝑘𝑔 )(2570.1 𝑘𝐽 𝑘𝑔)
ℎ´% = 117.115 𝑘𝐽 𝑘𝑔 [𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑠𝑒𝑐𝑜]
Para determinar el valor correcto de la entalpia del vapor de agua saturado según
el cambio de la temperatura interna T• es necesario realizar un polinomio de regresión
25

que tome los valores de la presión de saturación del agua desde la temperatura inicial
que puede ser vista como Tš hasta la temperatura del valor de consigna T•˜¨¬š™¨„ .
Tabla 3. Entalpía del vapor de agua
Entalpia Del Vapor De

Temperatura ℃
Agua 𝒌𝑱 𝒌𝒈
24 2545,4
25 2547,2
26 2549
27 2550,8
28 2552,6
29 2554
30 2556,3
31 2558,1
32 2559,9
33 2561,7
34 2563,5
35 2565,3
36 2567,1
37 2570,1
Fuente: Adaptado de (Renedo, n.d.)
Se obtiene entonces un polinomio lineal igual a
ℎL- %¸,2Ù℃ = 1.8475𝑇/ + 2500.9 𝑘𝐽 𝑘𝑔
De igual manera se debe realizar el polinomio correspondiente a la presión de
saturación del agua entre la temperatura inicial y final P¬„¥ %¸,2Ù℃ con el fin de tener
una mayor precisión en la cantidad de vapor en aire para el término w- el que queda
como una función lineal en términos de la temperatura de la incubadora T• y la
humedad D• .
𝑤- = 𝑓 𝑇/ , 𝐷/
26

El comportamiento de la presión de saturación es un polinomio de segundo grado
determinado por los valores en la (Tabla 3) dado por
𝑃H9X %¸,2Ù℃ = 0.0059𝑇/ % − 0.1107𝑇/ + 2.2245 𝑘𝑃𝑎
𝑃C% = 𝐷/ 0.0059𝑇/ % − 0.1107𝑇/ + 2.2245 𝑘𝑃𝑎
Tabla 4. Entalpia del vapor de agua
Entalpia del vapor de agua

Temperatura ℃
𝑘𝐽 𝑘𝑔
24 2545,4
25 2547,2
26 2549
27 2550,8
28 2552,6
29 2554
30 2556,3
31 2558,1
32 2559,9
33 2561,7
34 2563,5
35 2565,3
36 2567,1
37 2570,1
Nota: Se inicia en la temperatura de 24℃dado que la
temperatura media promedio en la ciudad de Santiago
de Cali es 23.725℃.Adaptación (Renedo, n.d.)
Fuente: El autor
De tal forma que 𝑤- puede ser escrito como
(0.622)( 𝐷/ /100 0.0059𝑇/ % − 0.1107𝑇/ + 2.2245 𝑘𝑃𝑎

𝑤- = 𝑘𝑔[𝐻% 𝑂] 𝑘𝑔
101.9𝑘𝑃𝑎 − 𝐷/ /100 0.0059𝑇/ % − 0.1107𝑇/ + 2.2245 𝑘𝑃𝑎
El flujo de humedad hacia el exterior 𝐷9 en 𝑘𝑔[𝐻% 𝑂] 𝑘𝑔 [ 𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑠𝑒𝑐𝑜] y el flujo de
humedad ganada desde el exterior 𝐷C son dos funciones lineales determinadas como
(Daskalov et al., 2006, p. 8).
27

𝐷9 = 𝑓 𝑉Y , 𝑑9 ≈ 𝑉Y 𝐷/
𝐷C = 𝑓 𝑉Y , 𝐷/ ≈ 𝑉Y 𝑑9
La rata de humedad suministrada por el sistema de evaporización 𝐷[GL en
𝑘𝑔 H% O 𝑚2 [Aire],- , representa la humedad suministrada por el sistema de humidificación,
dado de que este proceso ocurrirá después de que el aire ya ha sido calentado a una
temperatura, para esto es necesario la utilización de la carta psicométrica con el fin de
determinar el porcentaje de humedad relativa en el ambiente como se puede ver en la figura
7. Obteniendo:
Condición tiempo cero
𝑇/ = 24℃
𝜙 = 72.75%
Condición al iniciar el sistema 𝐷[GL
𝑇/ ≈ 37℃
𝜙 ≈ 36%
Condición final del sistema
𝑇/ ≈ 37℃
𝜙 ≈ 70%
Bajo estas condiciones el sistema D•˜™ debe entregar suficiente humedad para
llevarla a la humedad requerida por el proceso de incubación artificial. Esta acción debe
tratar de retardar el tiempo de inicio del proceso de incubación para evitar afectar a los
huevos(Jiménez Rueda & Veloza Caro, 2008, p. 87). Hay que destacar que, aunque los
procesos de humidificación y calefacción son procesos que ocurren simultáneamente,
se analizan de manera separada para facilitar cálculos.
28

Se utiliza la primera ley de los gases ideales en la termodinámica con el fin de
definir la masa de agua presente en el aire de la incubadora que está definida como
𝑚
𝑃𝑉 = 𝑅𝑇
𝑀
En nuestro caso la ley es expresada como
𝑒𝑉 = 𝑚𝑅` 𝑇
donde e es la presión de saturación con respecto a la humedad y R § es la constante
de los gases ideales para el vapor de agua en kPa m2 , V hace referencia al volumen de la
incubadora en m2 que por ley de Amagat de volúmenes aditivos, es igual al volumen aire
saturado mas el volumen de aire seco (Yunus A. Çengel, 2011, p. 684), m hace referencia
a la masa de agua en kg[H% O] y T la temperatura del gas (Martinez, 1992, p. 176).
Donde la masa de agua en kg [H% O] puede ser representada como
( 𝐷/ /100 𝑃H9X %¸,2Ù℃ 𝑇/ 𝑘𝑃𝑎 )(𝑉 𝑚2 )

𝑚= 𝑘𝑔 [𝐻% 𝑂]
(𝑅` 𝑘𝑃𝑎 𝑚2 𝑘𝑔 𝐾)(𝑇/ + 273.15)𝐾
Con base en la ecuación se puede determinar la masa de agua en el estado inicial
y los diferentes estados de consigna dadas las condiciones de incubación.
Cuando se ingresan los huevos a la incubadora previo al inicio del control, las
condiciones se establecen en las condiciones promedio de Cali, descritas previamente,
se obtiene:
𝑃H9X %¸,2Ù℃ = 2.17 𝑘𝑃𝑎
𝑚 = 0.000553 𝑘𝑔 𝐻% 𝑂 = 0.553 𝑔 𝐻% 𝑂 = 0.553 𝑚𝑙
29

Cuando el control temperatura llega a las condiciones de estabilidad es decir
cuando T• = T•˜¨¬š™¨„ = 37 ℃ y ϕ = 36% como se puede ver en la carta psicométrica
figura 7.
𝑃H9X %¸,2Ù℃ = 2.27 𝑘𝑃𝑎
𝑚 = 0.00055 𝑘𝑔 𝐻% 𝑂 = 0.553 𝑔 𝐻% 𝑂 = 0.55 𝑚𝑙
Cuando el control de temperatura llega al valor de consigna T• = T•˜¨¬š™¨„ = 37 ℃
y la humedad llega al primer valor de consigna correspondiente a los primeros 18 días
ϕ = ϕ•˜¨¬š™¨„,- = 70%
𝑃H9X %¸,2Ù℃ = 4.43 𝑘𝑃𝑎
𝑚 = 0.0010 𝑘𝑔 𝐻% 𝑂 = 1.083 𝑔 𝐻% 𝑂 ≈ 1.1 𝑚𝑙
Por último, cuando el control de temperatura llega al estado de consigna
T• = T•˜¨¬š™¨„ = 37 ℃ y la humedad llega al segundo punto de consigna
correspondiente al periodo del día 18 al día 21 ϕ = ϕ•˜¨¬š™¨„,% = 85%
𝑃H9X %¸,2Ù℃ = 5.38084 𝑘𝑃𝑎
𝑚 = 0.0013 𝑘𝑔 𝐻% 𝑂 = 1.315 𝑔 𝐻% 𝑂 ≈ 1.32 𝑚𝑙
30

Figura 7. Condiciones de humedad de 24℃ a 37℃ en la carta psicrométrica

Fuente: Adaptado de (Vega, 2013)
De esta manera el sistema de humidificación D•˜™ puede ser representado como
una función no lineal por la presión de saturación P¬„¥ %¸,2Ù℃ y el diferencial de agua en
el aire de la incubadora.
𝐷[GL = 𝑓(𝑃H9X %¸,2Ù℃ , ∆𝑚 , 𝑇/ )
∆𝑚 𝑘𝑃𝑎 𝑚2
0.4615 𝑇/ + 273.15 𝐾
1000 𝑘𝑔 𝐾
𝐷[GL =
𝑃H9X %¸,2Ù℃ 𝑇/ 0.035 𝑚2
31

4.1. Programación del modelo matemático

Para verificar el comportamiento del modelo matemático se utilizó la herramienta
Simulink® de Matlab® en donde se representaron los modelos matemáticos a partir de
un diagrama de bloques, simulando el comportamiento dentro de los 21 días que dura
el proceso de incubación artificial.
Figura 8. Diagrama de bloques modelo completo

Fuente: Autor

32

El diagrama que representa cada una de las partes que componen cada uno de los
dos modelos matemáticos está representado como se observa en la figura 8.
Primero se va a analizar el comportamiento de algunos de los bloques del modelo
de temperatura como se muestra a continuación
Figura 9. Calor perdido por la radiación de calor a través de las paredes

Fuente: Autor
El comportamiento del calor perdido a través de las paredes por el diferencial de temperatura
se puede observar en la figura 9. Se muestra su comportamiento en el primer día donde se
puede ver un cambio representativo correspondiente a una pérdida muy pequeña debido a
33

que sus muros son aislantes. En la figura 10 a un tiempo de 0.01 días equivalente a 14.4 min
se pierde 3.767 ×10,³2 𝑘𝑊 y en un estado estacionario se pierde 3.342 ×10,³2 𝑘𝑊.
Figura 10. Comportamiento del calor perdido por la radiación de calor a través de las
paredes
Fuente: Autor
Figura 11. Calor cedido por los huevos

Fuente: Autor
34

El comportamiento del calor cedido por huevos hacia el sistema está representado en
la figura 12 donde se puede observar un aumento hacia el día 18, donde los huevos terminan
el proceso de crecimiento del embrión e inician la última etapa de incubación, donde
comienzan a eclosionar hasta el día 21. Entre el día 17 y 18 alcanza su punto máximo con un
calor cedido de 2.113×10,³2 𝑘𝑊
Figura 12. Comportamiento del calor cedido por los huevos

Fuente: Autor
Figura 13. Calor perdido por la circulación de oxigeno

Fuente: Autor
35

El calor perdido por la circulación de oxigeno, tiene un pico en los 0.01 días
equivalente a los 14.4 min con un valor pico de 13.13 kW debido a todas las grietas propias
de la construcción, sistemas de circulación de aire hacia el exterior y la circulación del aire
en el interior. El calor se mantiene
Figura 14. Comportamiento del calor perdido por la circulación de oxigeno

Fuente: Autor
Figura 15. Calor Cedido por el sistema de calefacción

Fuente: Autor
36

El sistema de calefacción por medio de una resistencia se puede visualizar en el
diagrama de bloques de la figura 15. El comportamiento del sistema de calefacción en
la figura 16 muestra que el sistema llega a su máximo de potencia a los 4.7 minutos
aproximadamente.
Figura 16. Comportamiento del calor cedido por el sistema de calefacción

Fuente: Autor
En la figura 18 se observa el comportamiento del calor perdido por el sistema de
humedad donde se puede observar que disminuye rápidamente para los primeros 10
minutos del inicio del proceso de incubación y posteriormente se mantiene en un nivel
estable alrededor de los 0.5 kW.
37

Figura 17. Calor perdido por el sistema de humedad

Fuente: Autor
Figura 18. Comportamiento del calor perdido por el sistema de humedad

Fuente: Autor
38

Los bloques que componen el modelo de humedad están compuestos como sigue:
Figura 19. Sistema de humidificación Dfog

Fuente: Autor
Figura 20. Respuesta sistema de humidificación Dfog

Fuente: Autor
39

El comportamiento del sistema 𝐷[GL esta determinado por la cantidad porcentual de
humedad que se le da al sistema por el diferencial de mililitros de agua en el aire con respecto
al punto de consigna. En un tiempo inicial el sistema decrece rápidamente debido a que la
humedad dentro de la incubadora rápidamente llega y supera el valor de referencia debido a
que el sistema de calefacción tiene un cambio mucho más lento que la humedad.

Figura 21. Sistema Da y Dv
Fuente: Autor
Figura 22. Respuesta Sistema Da

Fuente: Autor
40

El comportamiento del sistema D’ es proporcional a la humedad externa, por
facilidades de simulación se mantiene un valor estable de humedad externo por lo cual el
término tiene un valor constante. El termino D„ correspondiente a la humedad hacia el
exterior está determinada por la figura 22 la cual aumenta en los primeros 15 minutos y
disminuye después de que el sistema D•˜™ se va estabilizando.
Figura 23. Respuesta de la temperatura y la humedad interior en el modelo matemático

Fuente: Autor
Finalmente se analiza el comportamiento de la humedad interna D• y la temperatura
interna T• la cual podemos ve representada en la figura 23, donde la temperatura comienza
en una condición inicial de 27.5℃ igual a la temperatura promedio en Cali y finaliza en un
valor aproximado de 47.45℃ en un tiempo aproximado de 0.07 días equivalente a 100.8
minutos. La humedad inicia en una condición de 72.25% HR igual a la humedad promedio
en Cali y finaliza en 48.95% HR en un tiempo aproximado de 0.08 días equivalente a 115.6
minutos.
41

4.2. Validación del modelo matemático
Para finalizar el capitulo y como parte importante del desarrollo del modelo matemático,
se realizo una validación del comportamiento del modelo con respecto al comportamiento real
del sistema, esto con el objetivo de poder determinar cual es margen de error entre los datos
obtenidos y los datos reales y finalmente poder establecer si la aproximación del modelo
matemático es confiable.
Para realizar esta validación, se utilizaron los datos reales del sistema obtenidos en las
pruebas de lazo abierto realizadas para el diseño de los controladores de temperatura y humedad
del capítulos 5. En la figura 24 se observa el diagrama de bloques que representa la validación
del modelo, donde se aplica la misma entrada 𝑢 tanto para el proceso como para el modelo
matemático y las perturbaciones 𝑣 obtenidas a la salida del proceso real .
Figura 24.Diagrama de bloques para la validación del modelo

Fuente:(Prada, n.d.)
Para la realización de la validación se utilizo algunas medidas de dispersión y el índice
de error que puede ser definido como la medida numérica de la discrepancia entre los los datos
obtenidos del modelo y la respuesta del sistema real, la cual puede ser utilizada para comparar
42

varios modelos matemáticos y determinar cual es el mas adecuado, la ecuación que define el
índice de error se puede observar como(Prada, n.d.),

ç
1 %
𝑦F 𝑡 − 𝑦 𝑡
𝑁
Xè-
Donde 𝑁 hace referencia al tiempo total del intervalo donde se realiza la validación, en
%
nuestro caso se toma como el numero de datos analizados y el termino 𝑦F 𝑡 − 𝑦 𝑡
representa el error al cuadrado de los datos en el mismo momento de tiempo.
4.2.1. Validación en la prueba de temperatura
Para la validación de la temperatura se utilizo la respuesta del modelo a una entrada de
110 voltios hacia el resistor con una condición inicial de 27.51 ℃ . En la figura 25 se puede
muestra la salida del modelo matemático a la simulación de la prueba de lazo abierto, donde se
observa un tiempo de estabilización aproximado de 0.073 días lo que equivale a 105.12 minutos
para un valor final de 50.08 ℃, la humedad inicia en las mismas condiciones que la prueba de
lazo abierto de humedad alrededor de los 60% para finalizar a un valor de 40% a los 0.09 días
equivalentes a 129.6 minutos.
En la figura 26 podemos observar el comparando de la temperatura obtenida en el modelo
y la temperatura real. Con base a los datos se obtuvo:
• Rango de error relativo [0.3% - 4.6%] • Error absoluto máximo de 1.65 ℃
• Error promedio 2% • Error absoluto mínimo de 0.12 ℃
• Índice de error 1.055
43

Figura 25.Respuesta del modelo a la prueba de lazo abierto de temperatura

Fuente: Autor
Figura 26.Comparación del comportamiento del modelo y los datos reales en la prueba de
lazo abierto de temperatura
Fuente: Autor
44

4.2.2. Validación en la prueba de humedad
Al igual que la temperatura se utilizo la respuesta del modelo a una entrada de 12 voltios
hacia el sistema de humidificación con una condición inicial de 38% HR. En la figura 27 se
puede observar la salida del modelo matemático a la simulación de la prueba de lazo abierto en
donde se muestra un tiempo de estabilización aproximado de 0.022 días lo que equivale a 31.68
minutos para un valor final de 66.75% de humedad relativa, la temperatura inicia de 27.5℃ y
un valor final de 25℃ a los 0.03 días equivalentes a 43.2 minutos.
Figura 27. Respuesta del modelo a la prueba de lazo abierto de humedad

Fuente: Autor
45

En la figura 28 se realiza la comparación de la humedad obtenida en el modelo en
comparación a la real para finalmente con base a los datos obtener:
• Rango de error relativo [0.1% - 10.69%]
• Error promedio 1.9%
• Índice de error 0.73763
• Error absoluto máximo de 5.69% de humedad relativa
• Error absoluto mínimo de 0.1% de humedad relativa
Figura 28 Comparación del comportamiento del modelo y los datos reales en la

prueba de lazo abierto de humedad
Fuente: Autor
Finalmente como se puede observar, la media del error de la respuesta de la
temperatura y la humedad es 1.9% y 2% respectivamente, para la humedad el proceso
permite una variación de las condiciones de incubación alrededor de los 5% de humedad
46

relativa que equivalente a una banda de error permitida del 7.2% con respecto a los puntos
de consigna de la humedad, por lo cual se puede concluir que el modelo de humedad da una
aproximación aceptable para nuestro marguen de error. Por otro lado la temperatura permite
una variación de 1℃ que equivale a una banda de error permitido de 2.7%, que al igual que
la humedad el valor obtenido se puede considerar acéptale para el modelamiento de la
temperatura. Finalmente con el índice de error, podemos determinar que dado que el valor
numérico de la humedad es menor, la aproximación de la humedad es mas precisa que la
aproximación de la temperatura.
Con el desarrollo realizado a lo largo de este capitulo, desglosando cada uno de los
términos que componen el modelo matemático y como influyen en un sistema de incubación
artificial, se logró obtener el comportamiento de temperatura y humedad al interior y como cada
factor del modelo afecta el comportamiento del mismo. Con este modelo se hace un aporte
importante para el desarrollo de sistemas de incubación a diferentes escalas, donde se puede
estudiar el comportamiento a diferentes cambios como el tamaño de la incubadora, el materias
de construcción, la cantidad de huevos, la potencia del resistor, entre otros. También hay que
agregar que es importante el modelo matemático para realizar el diseño de los controladores
cuando no se puede obtener el comportamiento del sistema de incubación de manera real.
47

Capítulo 5
Sensores y control
En este capitulo se desea abarcar el análisis y el desarrollo tanto de la selección de los
sensores a utilizar en las pruebas realizadas en el capitulo 6, donde se hace una comparación
entre varios sensores de humedad y temperatura según sus características de funcionamiento,
como también, se muestra todo el diseño del control de temperatura y humedad, su respectivo
desarrollo matemático y las simulaciones donde se verifica y analiza su comportamiento.
5.1. Sensores
Como parte importante en el desarrollo de un buen sistema de incubación se realizó
una comparación y un análisis de los distintos sensores que se pueden utilizar con base en las
necesidades del proceso.
Se hizo una comparación entre varios sensores de temperatura y humedad conectados
al mismo tiempo con los que se pudo analizar los diferentes valores de cada uno.
Los sensores que se utilizaron en las pruebas de incubación fueron los sensores de la
serie DHTxx y el DS18B20, por lo cual primero se da un acercamiento a cada uno de ellos
para finalmente hacer la comparación.
Los sensores DHTxx son sensores de humedad y temperatura, el sensor DHT11 es un
sensor de bajo costo, digital y pre-calibrado, de una resolución máxima de 1℃ que usa un
protocolo OneWrite serie. Los que le siguen DHT22 y DHT33 tienen las mismas
características que el DHT11 pero con una resolución mucho mas fina de 0.1℃. La diferencia
entre los dos últimos es que el DHT33 utiliza un sensor DS18B20 para medir temperatura
(BoxTec, n.d.).
48

Tabla 5. Validación teórica de los requerimientos de RH
Condiciones De
DHT22 Incubación
Humedad Relativa 0 – 100 %RH 60 -85% RH
±5 %RH
Exactitud ±2 %RH
±2 %RH de 20 – 80 ℃
Temperatura Del 37℃ en estado estable
± 4 %RH de 10 – 20 ℃
Aire 25℃ estado inicial
± 5 %RH de 0 – 10 ℃
Fuente: Adaptado de (Aosong Electronics Co., n.d.)
Los sensores DS18B20 son sensores de temperatura pre-calibrados con protocolo
OneWrite, una precisión de 0.5℃ para rangos entre -10℃ y 85℃ con una resolución de 9-12
bits y un rango de trabajo desde -55℃ hasta 180℃.
Tabla 6. Validación teórica de los requerimientos de temperatura
Condiciones De
DS18B20 Incubación
Temperatura -55 ∼ 125℃ 25 ∼ 38 ℃
Exactitud ± 0.5 ℃ ±1 ℃
Fuente: Adaptado de (Integrated, n.d.)
En una comparación de los valores de temperatura y humedad, se tomó el estudio
realizado en (BoxTec, n.d.) con dos pruebas con diferentes sensores, en la primera, los
sensores estaban en un laboratorio con un ambiente controlado durante 24 horas figura 29 y
figura 30 y en la segunda en condiciones exteriores durante 2 horas figura 31 y figura 32.
49

Figura 29. Valores de temperatura, prueba en espacio controlado

Fuente: (BoxTec, n.d.)
Figura 30. Valores de humedad, prueba en espacio controlado

50

Figura 31. Valores de temperatura, prueba en espacio abierto

Figura 32. Valores de temperatura, prueba en espacio abierto

51

Como se pude ver en la figura 29 y basados en los resultados del experimento de
(BoxTec, n.d.) el sensor Ds18B20 y el sensor DHT33 proporcionan un valor de temperatura
altamente preciso, además de esto, las características de trabajo del sensor cumplen en gran
medida los requerimientos del proceso de incubación como se puede observar en la tabla 7.
Con respecto a los sensores de humedad, se puede ver claramente que el sensor DHT22
mide un valor de humedad mayor respecto al DHT33 y DHT11, pero no se puede concluir
con certeza cuál de los 3 tenga las mejores condiciones debido a que no se cuenta con una
referencia confiable de humedad. Por la tanto se utiliza los parámetros descritos dentro del
datasheet de los sensores de la serie DHTxx para concluir que los sensores cumplen con las
características necesarias para el proceso de incubación.
Tabla 7. Comparación de sensores de humedad y temperatura
Rango De Exactitud De Exactitud De Resolución

Sensor
Medición Humedad Temperatura
20-90% HR 8 bits
DHT11 ±5% HR ±2℃
0 ∼ 50℃
0-100% HR 8 bits
DHT22 ±2% HR ±0.5℃
-40 ∼ 80℃
0-100% HR 8 bits
DHT33 ±2% HR ±0.5℃
-40 ∼ 100℃
DS18B20 -55 ∼ 125℃ N/A ±0.5℃ 12 bits
TMP36 -40 ∼ 125℃ N/A ±1℃ 10mV/℃
Fuente: Autor
52

5.2. Control
Para describir los procesos naturales y los comportamientos de múltiples sucesos
físicos en nuestra vida cotidiana se suelen utilizar modelos matemáticos. Los modelos
matemáticos son vitales para simular y diseñar controles con los que se logre establecer
condiciones o variables a un valor determinado. Para controlar un sistema es necesario
conocer las dinámicas que componen el proceso con el fin de tener en cuenta todos los
factores que influyen en el comportamiento y poder así suplirlos a través de las señales de
control.
Una forma tradicional de obtener un modelo es usar las leyes físicas básicas como
calor, momento, energía, presión y balance de masa. Tales ecuaciones suelen llevar a un
comportamiento con ecuaciones diferenciales ilustradas como:
𝑑𝑦
𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 ∙ = ±𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 1 ± 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 2 … . . ± 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟(𝑛)
𝑑𝑥

Cuando se define un modelo físico con base en ecuaciones diferenciales típicamente
este se divide en subsistemas para poder analizar por separado cada uno de los términos que
afectan el comportamiento general del sistema. Para determinar las ecuaciones, es necesario
gastar una gran cantidad de tiempo y realizar aproximaciones apropiadas que finalmente dan
una base física sólida.
Después de tener un modelo que satisfaga nuestras necesidades, se escogió un control
entre todos los tipos de teorías de control que existen actualmente. El controlador PID es con
53

mucho el algoritmo de control más utilizado, en donde casi todos los lazos realimentados se
controlan a través de este. El algoritmo PID puede ser descrito como:
X
1 𝑑𝑒 𝑡
𝑢 𝑡 =𝐾 𝑒 𝑡 + 𝑒 𝜏 𝑑𝜏 + 𝑇^
𝑇T 𝑑𝑡
³

Donde u es la señal de control y e es el error de control (e = y¬ˆ − y). La señal de
control es así una suma de tres términos (Åström & Hägglund, 2009):
• 𝑃 – (Proporcional al error)
• 𝐼 – (Proporcional a la integral del error)
• 𝐷 – (Proporcional a la derivada del error)
Los parámetros del controlador son:
• 𝐾 – Ganancia proporcional
• 𝑇T − Tiempo integral
• 𝑇^ −Tiempo derivativo

Figura 33. Diagrama de bloques de un lazo de realimentación simple
Fuente: (Åström & Hägglund, 2009)

5.3. Sistema de control de Temperatura
Para el diseño de los controladores se realizó una prueba de lazo abierto con el fin de
poder analizar el comportamiento real del sistema y poder al mismo tiempo realizar la
comparación entre el comportamiento del modelo matemático y el sistema real.
54

La prueba fue realizada en el sistema de incubación propuesto en el capitulo 6, esta
consistió en aplicar una entrada al sistema de calefacción directamente de 110v hasta que la
temperatura interior se estabilizara y dejando el sistema de humedad totalmente
desconectado. Con los datos obtenidos en la figura 34, correspondientes a 5582 datos, que
representan 100 minutos de prueba, con una temperatura inicial de 27.51°C y una temperatura
final de 49.98°C, se obtuvo los valores con los cuales se calculó la función de transferencia
de la respuesta obtenida. La función de transferencia que representa al sistema es es una
planta de primer orden por el comportamiento de la respuesta, que está representada como
𝑀
𝐺( 𝑠 =
𝜏𝑠 + 1
0.2043
𝐺X 𝑠 =
0.0182 𝑠 + 1
Figura 34. Comportamiento de la temperatura en lazo abierto

Fuente: El autor
55

Figura 35. Comportamiento de la temperatura en lazo abierto

Fuente: El autor
Para saber si la función de transferencia hallada es correcta en la figura 35 se puede observar
la comparación de los datos y la simulación de la función de transferencia, donde es claro
que la función de transferencia tiene un comportamiento similar a la realidad.
El control de la temperatura es uno de los controles más estudiados y desarrollados de
la historia, basados en la necesidad de controlar la temperatura de manera muy precisa
garantizando así una alta eficiencia, el control seleccionado es un control PI ya que garantiza
teóricamente un error de estado estacionario igual a cero.

Figura 36. Sistema de lazo cerrado con control proporcional integral de temperatura.
Fuente: Adaptado de (Åström & Hägglund, 2009)
56

El control principalmente toma la señal de temperatura medida al interior de la
incubadora y la compara contra el valor de consigna establecido según las condiciones de
incubación, el diferencial de temperatura entonces es ingresado al controlador para
posteriormente ser entregado como una señal PWM.
Con base en el diagrama de bloques y tomando como cero las perturbaciones
correspondientes a la salida de la variable de control y la salida a la variable del proceso, se
obtiene (Kuo, 1999)
𝑦 = 𝐺( 𝑠 ∙ 𝑢
𝑢 = 𝐶í 𝑠 ∙ 𝑒
𝑒 = (𝑦H( − 𝑦)

por lo tanto
𝑢 = 𝐶í 𝑠 ∙ 𝑦H( − 𝑦
𝑦 = 𝐺( 𝑠 ∙ 𝐶í 𝑠 ∙ 𝑦H( − 𝑦
𝑦(1 + 𝐺( 𝑠 ∙ 𝐶í 𝑠 ) = 𝐺( 𝑠 ∙ 𝐶í 𝑠 ∙ 𝑦H(

Obteniendo finalmente la ecuación de la salida del proceso con respecto al punto de
î
consigna del sistema. Esta ecuación siempre se debe llevar a un valor de = 1 logrando
îïð
entonces que el error entre la señal de referencia y la salida sea cero
𝑦 𝐺( 𝑠 ∙ 𝐶í 𝑠
=
𝑦H( 1 + 𝐺( 𝑠 ∙ 𝐶í 𝑠

La ecuación que representa el control PI puede ser descrita como
𝐾T 𝐾( 𝑠 + 𝐾T
𝐶í 𝑠 = 𝐾( + =
𝑠 𝑠
𝑀
𝐺( 𝑠 =
𝜏𝑠 + 1
57

De esta forma reemplazando en la función de transferencia entre la salida y el punto de

ñ
consigna obtenemos entonces que
ñòó
𝑀 𝐾( 𝑠 + 𝐾T
𝑦 ∙
= 𝜏𝑠 + 1 𝑠
𝑦H( 𝑀 𝐾( 𝑠 + 𝐾T
1+ ∙
𝜏𝑠 + 1 𝑠

donde finalmente se obtiene
𝑀
𝑦 ∙ (𝐾( 𝑠 + 𝐾T )
= 𝜏
𝑦H( %
1 + 𝐾( 𝑀 𝐾T 𝑀
𝑠 + ∙𝑠+
𝜏 𝜏

de ahí recordamos que la ecuación canónica de segundo orden tiene una función
característica definida como
𝑠 % + 2𝜉𝜔E 𝑆 + 𝜔E%

realizando la igualación de la función característica al denominador de la función de
î
transferencia obtenemos entonces
îïð
1 + 𝐾( 𝑀
2𝜉𝜔E =
𝜏
𝐾T 𝑀
𝜔E% =
𝜏

para despejar estas dos variables, se utiliza un criterio que se define como el valor de
amortiguamiento ξ y un valor de tiempo de estabilización τ¬ . Para definir el valor de tiempo
de estabilización nos basaremos en tiempo critico en el que debe ser controlada la
temperatura para no representar una perturbación a los huevos. El calentamiento del aire no
debe ser brusco debido a que el choque térmico podría representar un daño en el desarrollo
del embrión por lo cual se define un tiempo igual a 1 hora (Jiménez Rueda & Veloza Caro,
2008).
𝜏H = 1 𝐻𝑜𝑟𝑎 = 60 𝑀𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠 = 0.4167 𝐷𝑖𝑎𝑠

58

y donde 𝜏H está definido como

ln 𝜖
𝜏H = −
𝜉𝜔E

la variable ϵ corresponde a la banda permitida de oscilación de la señal en estado
estacionario. Para definir esta banda, se tomó el punto de consigna de la temperatura
𝑇/ = 37.5°𝐶 ∓ 1°
debido a que la variación de la temperatura es ∓1°C , se toma la variación de la
temperatura como ∓0.8°C con el fin de asegurar que la variación esta dentro de los
parámetros ideales de control, con lo cual se puede definir ϵ como
𝜖 = 2.13 %

de esta manera despejando el valor de ξω¨ para cualquier valor de τ¬ se obtiene
ln 𝜖 3.84
𝜉𝜔E = − =
𝜏H 𝜏H

Con base en esto se puede despejar la constante proporcional de nuestro controlador K ˆ

1 7.698𝜏
𝐾( = −1
𝑀 𝜏H

1 7.698𝜏
𝐾( = −1
𝑀 0.4167

Para definir el valor de amortiguamiento ξ se debe analizar su posición en el plano s y
su respuesta con respecto al valor seleccionado, entonces (Ogata, 2010):
• Cuando ξ esta ubicado sobre el semiplano izquierdo del plano s correspondiente a un

amortiguamiento positivo, esta causa que la respuesta del sistema en estado
estacionario sea estable obteniendo un sistema estable.
• Cuando ξ esta ubicado sobre el semiplano derecho corresponde a un
amortiguamiento negativo el cual hace crecer la respuesta en en una magnitud sin
límite de tiempo haciendo el sistema inestable.
• Cuando ξ corresponde a un valor igual a ξ = 0, general una amortiguación sostenida
haciendo al sistema marginalmente estable o marginalmente inestable.
59

En la figura 37 se puede observar el comportamiento de la amplitud de la señal a los
diferentes valores de ξ con respecto al tiempo.
Con base a la información obtenida se especifica un valor de amortiguamiento de
𝜉 = 0.9

Con este valor definido se puede despejar el valor de 𝜔E como

3.84
𝜔E =
𝜉 ∙ 𝜏H

Figura 37. Simulación de amortiguamiento
Fuente: Adaptado de (Kuo, 1999)

Obteniendo la constante integral de nuestro controlador 𝐾T como

𝜏 3.84 %
𝐾T =
𝑀 𝜉 ∙ 𝜏H

Por último, definimos el valor de τ como el tiempo en el que la salida del sistema
alcanza el 63.2% del valor final y el valor de M en el valor de estabilización y un valor de
entrada 𝑢 igual a 100% de la potencia y un valor final de 49.98℃, hay que tener en cuenta
que aunque la temperatura final es de 49.98℃ la temperatura inicial es de 27.51℃, entonces

𝜏 = 0.0182 𝐷𝑖𝑎𝑠

𝑦 22.47
𝑀= = = 0.02043
𝑢 110
60

De esta forma se obtienen las constantes 𝐾T y 𝐾( como

𝐾( = 11.56
𝐾T = 958.45

5.4. Simulación del control de temperatura
Con la ayuda de Matlab® y el toolbox de Simulink® se graficó el comportamiento del
control en lazo cerrado figura 37 usando los valores de K š y K ˆ hallados anteriormente.
En la simulación se puede observar que el sistema entra en el rango de estabilización
en un tiempo de 0.043 días igual a 61.92 minutos con un valor de 37.13 °C y un valor final
de estabilización de 37.5 en un tiempo de 0.057 días equivalente a 82.08 minutos.
Utilizando la función de transferencia hallada, se simuló la respuesta del control de
temperatura. En la figura 38 se puede observar el diagrama de bloques utilizado en
Simulink®, donde se observa un bloque de conversión de la salida del controlador debido a
que el sistema de la etapa de potencia tiene un funcionamiento inverso, es decir a un valor de
1 el sistema da el máximo de potencia y a un valor de 100 el sistema da el mínimo de potencia.
Cabe aclarar que el bloque PID, la conversión y la etapa de potencia están contempladas
como la etapa del controlador por lo cual los cálculos se hacen en base a 110v.
Figura 38. Simulación del control PI del modelo vs la función de transferencia hallada®
Fuente: El autor
61

Figura 39. Simulación del control PI de temperatura con Simulink®

Fuente: El autor
Debido a que lo que se pretende es controlar la potencia suministrada a la resistencia,
se debe controlar el ángulo de disparo de la onda a 110V utilizando la señal PWM del
Arduino.
Para el control por PWM es necesario contar con una sincronización con la señal que
se desea controlar, en este caso la señal a 60 Hz de la toma corriente, para esto se utilizó un
AC dimmer controller para Arduino figura 41, el cual cuenta con un sistema de cruce por
cero para controlar el disparo del triac y un sistema para controlar el flujo de corriente con la
señal PWM del Arduino
El dispositivo está conformado por un auto optoacoplador MOC3023605Q que
conectado al gate y al terminal 2 de un triac BT139, este funciona como disparador del triac
y maneja el cambio de la señal de alto a bajo cuando detecta el cruce por cero y por otro lado
se utiliza la señal PWM para controlar por el terminal 1 la cantidad de corriente que se deja
pasar hacia la resistencia.
62

Para poder dar un mejor entendimiento del funcionamiento del control se ilustra a
través de un diagrama de flujo de la figura 40.
Figura 40. Diagrama de flujo del control PI

Fuente: El autor
5.4.1. Librería PID Arduino
Debido que la implementación del control de humedad y temperatura están montados
sobre la librería de PID de Arduino, se realizó una pequeña muestra de la librería y como se
trabajó el control implementado.
La librería PID es una librería robusta para controles PID, la cual cuenta con múltiples
funciones para solucionar problemas a la hora de ser implementadas en sistemas reales.
La librería cuenta con dos funciones principales, la primera función Compute() realiza el
cálculo de las variables de error, el cálculo de la salida y el tiempo de ejecución del PID y
setTuning() para la sintonización (Beauregard, 2011).
63

La librería soluciona múltiples problemas como la ejecución irregular del control PID,
problemas de reset windup relacionado con problemas en los arranques del control o por
cambios bruscos, problemas de derivative kick que son cambios rápidos en el punto de
consigna que generan picos en la salida del sistema, cambios de sintonización durante la
ejecución del PID lo que genera baches en la salida y retrasos.
Ver el código PID en el anexo 9. Para una explicación más detallada de cada uno de
los problemas y como se cambió el código para solucionarlo, se puede dirigir a la página
directa de Arduino o a (Beauregard, 2011). Revisar e
Al trabajar en Arduino, un medio digital, se debería trabajar con un control de modo
discreto, pero como vemos en la implementación se ha desarrollado solo en el tiempo
continuo, aunque parezca erróneo el montaje de este sistema de control, no fue requerido
discretizar el control. Esto se debe a que las dinámicas del sistema tanto para la humedad
como la temperatura son dinámicas muy lentas en el tiempo como podemos ver tanto en las
simulaciones del control como en los resultados de las pruebas, es decir que el tiempo que
tarda el cambio de un valor al próximo valor medible para los sensores, es un tiempo
considerablemente grande con respecto al tiempo de muestreo.
FiguraFigura 41. AC dimmer controller

Fuente: (Ebay, n.d.)
64

5.5. Sistema de control de humedad
Una de las variables físicas más difíciles de controlar es la humedad relativa y más aún
cuando se encuentra dentro de un sistema que varía su temperatura, debido a que tienen un
comportamiento inversamente proporcional, lo que hace que mantener las condiciones del
sistema en los valores de consigna sea más complicado.
Comúnmente el control de humedad en los procesos de incubación de pollos se
desarrolla mediante un control ON-OFF o simplemente mediante un recinto con agua,
principalmente por su facilidad sobre los cálculos y la determinación del modelo del sistema
y del control. La humedad es de vital importancia en el proceso de incubación debido a que
ayuda significativamente al aumento de la eficiencia evitando que la cáscara se adhiera a los
pollitos, pero principalmente el buen control de esta variable marca significativamente el
tamaño de los pollitos posterior a su nacimiento, debido a que una humedad relativa baja hará
que el pollito nazca muy pequeño aumentando su probabilidad de muerte y una humedad
relativamente alta hará que el pollo supere la cantidad optima de agua en el proceso
matándolo durante la incubación.
Al igual que la temperatura, se desarrolló una prueba de lazo abierto con el sistema de
humedad para ver si el comportamiento del control según las condiciones deseadas.
En un principio se pensó en realizar un humidificador con base en una bomba
dosificadora la cual diera un flujo correspondiente a la cantidad de agua que se debía agregar
al aire en el interior de la incubadora para después ser pulverizado por medio de una boquilla
especial. El problema de este sistema era que como el volumen de aire dentro de la
incubadora es relativamente pequeño, es necesario manejar cantidades de agua muy pequeñas
65

alrededor de los 0.55 ml para poder controlar la humedad, lo cual es muy complicado en la
práctica a menos que se cuente con un sistema de alta precisión, pero que a la vez puede ser
muy costoso.
Finalmente se optó por elegir un sistema de humidificación que consistía en un tanque
de agua con dos ventiladores colocados en paralelo, los que hacen circular el aire caliente al
interior de la incubadora sobre la superficie del agua. A los ventiladores se les controló el
flujo de aire a través de ellos variando su velocidad a partir de la potencia suministrada por
la etapa de potencia. Este sistema fue escogido debido a que se encontró una relación entre
la cantidad de flujo de aire caliente sobre la superficie del agua y la humedad, donde entre
más flujo de aire por la velocidad de los ventiladores, se obtiene un aumento proporcional a
la cantidad de humedad relativa, por lo cual es mucho más fácil el manejo de la potencia
entregada a los ventiladores que el manejo del flujo de agua de la bomba dosificadora. Este
sistema fue considerado en el desarrollo del modelo matemático, en donde se realizo un
cambio en uno de los bloques para obtener comportamiento adecuado.
Con base en este sistema y al igual que la temperatura, se utilizo el sistema de
incubación del capitulo 6, esta consistió en aplicar una entrada de 12v al sistema de
humidificación hasta obtener una estabilización del porcentaje de humedad relativa y dejando
el sistema de calefacción desconectado. En la prueba se tomaron 6000 datos para un tiempo
de prueba de 0.01319 días equivalente a 19 minutos con un valor inicial de humedad de
37.9% y un valor final de 67.92% figura 42.
66

La función de transferencia que representa al sistema es es una planta de primer orden
por el comportamiento de la respuesta, que está representada como
2.5016
𝐺] 𝑠 =
0.0016764𝑠 + 1
Figura 42. Lazo abierto de humedad

Fuente: El autor
Al igual que la temperatura se realiza una validación de la función de transferencia
hallada y los datos reales que se puede observar en la figura 43.
Figura 43. Lazo abierto de humedad

Fuente: El autor
67

Como se puede observar el tiempo de levantamiento de los datos reales es mas rápido
que los datos de la función de transferencia para un primer instante, para los datos posteriores
al minuto 4, las dos respuestas tiene valores muy similares.
El diagrama de control a utilizar está descrito en la figura 44 en donde la salida del
controlador 𝑢 esta en términos de porcentaje en una escala de 0v a 5v y donde la etapa de
potencia transforma esta señal en una salida de 0 a 12v.

Figura 44. Sistema de lazo cerrado con control proporcional e integral humedad.
Fuente: Autor

El control a utilizar es un control PI al igual que el control de la temperatura, por lo
cual se van a utilizar todos los cálculos previamente desarrollados para el cálculo de las
constantes proporcional e integral con la variación de todas sus variables según las
condiciones de incubación.
El tiempo de estabilización τ¬ estará definido por el tiempo en el que el aire interno
debe pasar de la humedad inicial del sistema a la humedad en el punto de consigna
𝜏H = 4 𝑀𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜 = 0.00277 𝐷𝑖𝑎𝑠

Agregando a esto el punto de consigna puede tener una escala de variación de
𝐷/ 𝐷𝑖𝑎 1 − 18 = 60% ∓ 5% 𝐻𝑅
𝐷/ (𝐷𝑖𝑎 18 − 21) = 70% ∓ 5% 𝐻𝑅

68

con base en esto la banda en la cual se puede mover la respuesta en estado estacionario
con base al peor de los casos es
𝜖 = 7.7 %

un valor de amortiguamiento igual que la del control de temperatura
𝜉 = 0.9

Por último, definimos el valor de τ como el tiempo en el que la salida del sistema
alcanza el 63.2% del valor final y el valor de M en el valor de estabilización y un valor de
entrada 𝑢 igual a 100% de la potencia que a la salida del controlador equivale a 12v y una
salida igual a la diferencia entre la humedad máxima y la condición inicial, entonces

𝜏 = 0.0016764𝐷𝑖𝑎𝑠

𝑦 30.02
𝑀= = = 2.5016
𝑢 12

Para final obtener las constantes K š y K ˆ como
𝐾( = 1.460
𝐾T = 1631.6
5.6. Simulación del control de Humedad
Usando el toolbox de Simulink® se realizó la simulación de la planta y el modelo
matemático con los valores de K š y K ˆ hallados anteriormente. En las figuras 45 y 46 se
muestra la respuesta del sistema a dos cambios del punto de consigna.
En un estado inicial el sistema alcanza el rango de estabilidad del primer punto de
consigna de 60% a los 0.0023 días equivalentes a 3.12 minutos con un valor de 59.53% para
un tiempo final de estabilización a los 0.003 días equivalente a los 4.32 minutos y el segundo
69

punto de consigna en el día 18 se alcanza el rango de estabilización a los 18,0025 días
equivalente a 3.6 minutos y una estabilización final a los 18.003 días igual a 4.32 minutos.
Cabe resaltar que en simulación el controlador que se diseñó cumple con las características
que requiere el sistema.
Al igual que en el control de temperatura, el control de humedad es manejado a través
de una señal PWM que controla el ángulo de disparo de la señal en este caso una potencia
de 12V.
El dispositivo que se diseñó para el control del sistema de humidificación cuenta con un
transistor TIP122 conectado por la base al pin PWM del Arduino que se modifica en base a la
señal del sensor DHT22 al interior de la incubadora como se observa en la figura 47.
Figura 45. Simulación del control PI de humedad en el punto de consigna de 60% con
Simulink®
Fuente: El autor
70

Figura 46. Simulación del control PI de humedad en el punto de consigna de 70% con
Simulink®
Fuente: El autor
Figura 47. Esquemático del control de humedad EAGLE®

Fuente: El autor
71

Figura 48. Diagrama de flujo del control PI Humedad

Fuente: El autor
Finalmente, para tener un mejor entendimiento del software y del Hardware
desarrollado en el proyecto, se desarrollaron los diagramas de flujo con el fin de mostrar de
una manera más detallada el funcionamiento del prototipo implementado. Este se puede ver
en los anexos del 10 al 14
A lo largo de este capitulo pudimos ver todo el diseño paso a paso de cada uno de los
controladores, donde se plasmo los resultados de las pruebas de lazo abierto con las cuales
se realizó la validación del modelo matemático y se obtuvo los datos necesarios para hacer
el calculo de los controladores. También vimos el resultados de las simulaciones de cada
controlador en base a la función de transferencia hallada, para finalmente hacer un análisis y
una verificación de la respuesta del controlador en comparación a las características de
diseño.
72

Capítulo 6
Pruebas y resultados
Plan de pruebas
Para realizar una buena implementación del proyecto de grado se realizó un plan de
pruebas con el fin de tener todos los datos y hacer los ensayos necesarios para garantizar el
éxito del mismo.
Tabla 8. Plan de pruebas
Prueba Objetivo
Incubadora semiautomática, controlada por un sistema
Prueba Incubadora
On-Off para temperatura, sistema de giro automático y
Convencional
sistema de humedad por medio de un recipiente con agua
Semiautomática
Incubadora automática, con controles PI tanto para el
Prueba Incubadora manejo de la humedad como la temperatura, sistema de
Automática Proyecto De giro y sistema de bombeo de agua automático, sistema de
Grado adquisición de datos, alarmas y pantalla táctil.
En la prueba final, verificación de la fertilidad de los

Prueba De Fertilidad
huevos y de la evolución del embrión en los días 7 y 18.
Fuente: El autor
6.1. Prueba N °1: Prueba incubadora convencional semiautomática
La primera prueba realizada consistió en el desarrollo de un sistema de incubación
convencional semiautomático con el objetivo de poder primero tener un mayor acercamiento
y entendimiento de un sistema de incubación convencional, en segundo lugar, poder tener
los datos suficientes para comprobar la efectividad entre el sistema semiautomático
convencional y el sistema final desarrollado y por último, poder depurar errores de diseño o
posibles errores de implementación del sistema de incubación que pudieran afectar el proceso
de incubación.
73

Para realizar ésta prueba se hizo un diseño un prototipo usando el software de
Solidworks® una herramienta para el diseño de piezas y máquinas en 3D. Con este se diseñó
el funcionamiento del sistema de giro, el ancho de las bandejas, la posición de algunos
elementos y la estructura externa figura 49. (Todos los planos constructivos están en anexos).
FiguraFigura 49. Render de la primera incubadora diseñada Solidworks®

Fuente: El autor
La incubadora fue construida originalmente con cuatro canales con capacidad de 4
huevos para un total de 16 huevos, contaba con un sistema de temperatura y humedad
compuesto de una termocupla DS18B20 y un sensor de humedad relativa DHT22.
Para el control de humedad se tenía un recipiente con agua con un ventilador no
controlado para humidificar el aire, una resistencia eléctrica de 100W controlada por la
activación de un contactor por medio de un control On- Off y por último un sistema de giro
automático programado para girar una vez cada hora.
74

El sistema de procesamiento usado fue un micro controlador Arduino Uno, con un
dispositivo shield data logger para poder guardar los datos de humedad y temperatura al
interior de la incubadora.
Finalmente, dado que es de gran importancia poder saber fácilmente las condiciones
al interior de la incubadora, se diseñó una combinación entre 3 leds de color verde amarillo
y rojo más una alarma con el fin de poder indicar algún mal funcionamiento y/o estado del
sistema figura 53.
A continuación, se muestran distintas fotos, del sistema de giro, las resistencias, el
sistema de leds indicadores, los huevos y el montaje de la primera prueba.
Figura 50. Huevos en la bandeja al interior de la incubadora

Fuente: El autor
75

Figura 51. Bandeja sin huevos, resistencia eléctrica y ventiladores de circulación vista 1
Fuente: El autor
Figura 52. Bandeja sin huevos, resistencia eléctrica y ventiladores de circulación vista 2
Fuente: El autor
76

Figura 53. Leds indicativos

Fuente: El autor
6.1.1. Problemas y correcciones durante la prueba
Como parte importante de la implementación de la prueba y del desarrollo general
del proyecto de grado, se hizo un resumen de todas las problemáticas presentadas antes y
durante el desarrollo de la prueba con el objetivo de mostrar las soluciones brindadas.
• Problema N° 1: El primer problema consistió en un error en la medición del diámetro
del huevo cuando se realizó el primer diseño en Solidworks® y debido a que la
propuesta inicial era el desarrollo del sistema utilizando una impresora 3D, las
cavidades donde van los huevos quedaron 1 milímetro a cada lado más pequeñas, en
comparación al tamaño de los panales y el tamaño máximo de los huevos adquiridos
del proveedor.
o Solución: Se cambiaron todas las arandelas donde se colocaban los huevos y
fueron cambiadas por círculos de PVC como se puede observar en la
figura 52, las canoas fueron de nuevo moldeadas con calor gracias a su
77

construcción en ABS, todas las demás partes excepto el sistema que va
conectado al rotor del servo motor fueron cambiadas por madera de alta
densidad para soportar la inercia del giro.
• Problema N° 2: El problema consistía en que cuando se iniciaba el sistema de giro
de los huevos, se reiniciaba el Arduino y se generaba un mal funcionamiento del
sistema en general.
o Solución: Se detectó un sobre pico generado por el arranque del servo motor
debido a que en el momento de arranque el campo magnético rotatorio gira a
una velocidad sincrónica y como el servo motor aún está detenido se genera
el mayor momento de tensión inducida en el servo, generando lo que se
conoce como la fuerza electromotriz o FEM. Para solucionar esto se conectó
un diodo en paralelo al motor con el fin de evitar el flujo de corriente opuesta.
• Problema N° 3: Durante el proceso de incubación en los primeros días desde el inicio
de la prueba, se detectó un problema en el giro del motor debido a que la pieza que
está conectada entre el rotor del servo y el sistema mecánico de giro, sufrió una
deformación debido a la suma entre la temperatura interna que es alrededor de los
37.5 ℃ y la inercia que tiene que hacer la pieza al girar y mover el sistema mecánico
con la carga de los huevos, aproximadamente de 900 gramos.
o Solución: Se desmontó la pieza del sistema mecánico y del servo y se colocó
una placa de lámina gruesa que soportaba fácilmente la carga, el movimiento
y la temperatura.
78

• Problema N° 4: El ultimo problema que se detectó estaba relacionado con el sistema
de humedad debido a que el flujo de aire que pasaba por el recipiente no era suficiente
para generar la cantidad de humedad requerida.
o Solución: Se adaptó un ventilador sobre el recipiente para garantizar el flujo
requerido y poder subir así la humedad al punto deseado.
6.1.2. Análisis y resultados de la prueba
De acuerdo al capítulo de incubación, la eficiencia del sistema se mide como la
relación entre el porcentaje de nacidos y el porcentaje de fértiles. Los resultados son:
Tabla 9. Resultados de la primera prueba
Característica Cantidad Resultado

Cantidad de huevos colocados en un estado
Huevos totales 15
inicial
Prueba de fertilidad del día 7 y 18 se sacan los
Huevos no fértiles 4
huevos que no fueron fertilizados
Huevos posibles a nacer 11 Huevos posibles a nacer
Nacimientos exitosos 8 Pollitos nacidos en perfecto estado de salud
Fuente: El autor
53 %
% 𝑁𝑎𝑐𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑓é𝑟𝑡𝑖𝑙𝑒𝑠 = ∙ 100 = 72.3%
73.3%
Hay que tener en cuenta que las fallas presentadas durante el proceso de incubación
pueden haber afectado de alguna manera el porcentaje de eficiencia, por lo cual se realizó
una búsqueda de incubadoras con una tecnología similar donde se pudiera apreciar la
eficiencia y poder así tener un dato más confiable.
79

Tabla 10. Eficiencia de incubadora
Incubadora Fertilidad Nacimientos Eficiencia

Incubadora N °1
800 600 75%
(Funez, 2015)
Incubadora N °2 9 6 66.6%
(UNAM, n.d.)
Incubadora N °3
460 300 65.21%
(Walter, n.d.)
Incubadora N °4
(Mucarcel, Orozco,
800 650 81.25%
Ribera, & Aguirre,
2010)
Fuente: El autor
6.1.3. Análisis de la humedad y la temperatura
Finalmente se analizó el comportamiento de la humedad y la temperatura durante la
incubación los cuales se pueden ver representados en la figura 54, figura 55 y figura 56
Figura 54. Comportamiento de la temperatura 21 días

Fuente: El autor
80

Figura 55. Comportamiento de la temperatura primer día

Fuente: El autor
Figura 56. Comportamiento de la Humedad hasta las 17 primeras horas

Fuente: El autor
Como se esperaba el comportamiento de la temperatura durante los 21 días tiene un
comportamiento oscilante como se observa más claro en el primer día figura 54, el cual
alcanza en algunas ocasiones casi el límite de temperatura debido a que depende de la
temperatura externa y del sistema de extracción. Como se habla en el capítulo de incubación
los sistemas oscilantes de temperatura pueden generar problemas durante el periodo de
desarrollo del embrión, bajando el rendimiento del sistema.
Al igual que la temperatura, el sistema de humedad no tenía ningún tipo de control,
se puede observar que tiene valores aleatorios y sin ningún punto de estabilización, en la
prueba inicial no se pudieron obtener todos los datos de humedad debido a un problema de
81

comunicación del sensor con la SD por una mala conexión, por lo cual solo se muestran las
primeras 17 horas del proceso. El error fue corregido para la prueba final.
6.2. Prueba N °2: Prueba incubadora automática proyecto de grado
La segunda y la más importante prueba en el desarrollo del proyecto de grado,
consistió en la elaboración de un sistema de incubación artificial totalmente automático con
los controles necesarios para garantizar las condiciones ideales de incubación y un sistema
más eficiente en comparación al sistemas convencionales.
La prueba fue montada sobe el sistema de incubación de la primera prueba, pero
agregando todos los elementos adicionales que eran necesarios. Se agregó un sistema de leds
en la parte de adelante, otra caja de conexiones en la parte de arriba, varios dispositivos
electrónicos adicionales como el sensor DHT22, una pantalla TFT 2,4’’ y un sistema de
dimmer digital, se agregó una bomba dosificadora para el llenado del tanque de agua
automáticamente y claramente toda la modificación del Software.
Esta prueba fue montada con dos Arduinos debido a que el dispositivo para el control
de la potencia hacia la resistencia (Dimmer), utiliza por especificación los pines 3 y 7 del
Arduino correspondientes a OC3C y OC4B, los cuales estaban siendo utilizados por la
pantalla TFT de 2.4’’. Se intentó utilizar otros pines para el control de las instrucciones de
“AC_LOAD” y “DIMMING” pero el dispositivo no funcionó correctamente por lo cual
finalmente se optó por utilizar un Arduino adicional.
82

De igual manera que la prueba inicial, se utilizó el software de SolidWorks® para
realizar todos los planos constructivos del sistema de incubación agregando cada uno de los
elementos que lo componen.
A continuación, se muestran las fotos de la prueba, donde se ve el sistema de bombeo,
la pantalla, los leds, el sistema al interior y los demás elementos adicionados con respecto a
la prueba inicial. El video de la prueba se encuentra en el video anexo 1.
Figura 57. Leds y parte superior de la incubadora

Fuente: El autor
Figura 58. Sistema de giro y bomba dosificadora

Fuente: El autor
83

Figura 59. Sensor de humedad externo

Fuente: El autor
Figura 60. Parte interior de la incubadora

Fuente: El autor
Figura 61. Huevos marcados antes de ser colocados en la bandeja

Fuente: El autor
84

Figura 62. Render del sistema final en SolidWorks®

Fuente: El autor
6.2.1. Problemas y correcciones durante la prueba
Gracias al trabajo que se hizo en la prueba inicial con respecto a la solución de algunos
problemas dentro del montaje, se pudo realizar una depuración rápida lo cual garantizó que
en la prueba final los errores fueran muy simples de detectar y no generaron impacto sobre
el proceso de incubación. Durante la prueba solo se tuvieron dos problemas:
• Problema N° 1: El primer problema consistió en un mal posicionamiento de la
termocupla, debido a que esta estaba ubicada en la parte superior de la bandeja justo
encima de los huevos, pero debido al movimiento del motor cuando gira los huevos,
la termocupla callo accidentalmente al fondo de la incubadora midiendo una
temperatura mucho menor aproximadamente de 2,5 ℃ por debajo de la temperatura
de los huevos, la cual fue rápidamente detectada debido a que en ese momento se
estaba verificando el funcionamiento del control de temperatura implementado.
85

o Solución: Se fijo la termocupla de una manera provisional a una de las canales
donde se colocan los huevos debido a que era muy complejo hacer alguna
modificación al interior de la incubadora, pero garantizando de que no iba a
ocurrir de nuevo el problema, posteriormente a la finalización del proceso se
agregó un espacio para sostener la termocupla y garantizar la eliminación del
problema.
• Problema N° 2: Durante los primeros días, cuando se activaba la bomba dosificadora
debido a que se detectaba por medio de un sensor de nivel que hacía falta agua en el
tanque para el sistema de humedad al interior de la incubadora, se activaba una alarma
hasta que el agua al interior estuviera de nuevo en el nivel adecuado, pero por un
problema de software después de que se terminaba de llenar el tanque, la alarma
quedaba activa indefinidamente.
o Solución: Se detectó la falta de un condicional en la programación de la
alarma, solo fue agregarlo.
Tabla 11. Resultados de la primera prueba
Característica Cantidad Resultado

Cantidad de huevos colocados en un estado
Huevos totales 15
inicial
Prueba de fertilidad del día 7, se sacan los
Huevos no fértiles 5
huevos que no fueron fertilizados
Huevos posibles a nacer 10 Huevos posibles a nacer
Nacimientos exitosos 9 Pollitos nacidos en perfecto estado de salud
Fuente: El autor
La eficiencia de la incubadora es
60 %
% 𝑁𝑎𝑐𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑓é𝑟𝑡𝑖𝑙𝑒𝑠 = ∙ 100 = 90.1%
66.6%
86

6.3. Resultados y análisis de la humedad y la temperatura prueba

final
Se realiza un análisis de los datos obtenidos durante la última prueba de incubación
con el sistema automático, realizando una comparación entre el comportamiento del control
en simulación y el comportamiento real implementado.
6.3.1. Temperatura
A continuación, se muestra el comportamiento completo de la temperatura interna de
la incubadora durante los 21 días. Se obtuvo 1.048.576 datos, utilizando un tiempo de
muestreo promedio de 1,7 segundos, que es un tiempo bastante rápido en comparación a la
variación de la temperatura que tiende a ser lenta. La precisión y la resolución de los datos
es igual a la especificada en el capítulo de sensores, donde el sensor utilizado para la medición
del calor interno fue una termocupla DS18B20 que cuenta con una exactitud de ± 0.5 ℃ y
una resolución de 12 bits.
Como se puede observar en la figura 63 se presentaron 4 puntos en donde la
temperatura bajó alrededor de los días 1, 7,17,20 por lo cual se va dar explicación de lo
ocurrido en cada uno de ellos.
La segunda y la tercera correspondientes al día 7 y 17 respectivamente, son debido a
las pruebas de ovoscopia de los huevos, lo que requiere que se saquen uno por uno haciendo
que se pierda temperatura cada vez que abre y se cierra la puerta figura 65 y figura 66.
87

Figura 63. Comportamiento de la temperatura 21 días

Fuente: El autor
Por ultimo, la caída de temperatura a finales del día 20 corresponde al nacimiento de
los pollitos, que deben ser revisados aproximadamente cada 15 minutos para saber si han
podido romper la cascara como se puede ver en la figura 66.
Figura 64. Primera caída de temperatura en el día 1 por la caída de la termocupla

Fuente: El autor
88

Figura 65. Caída de temperatura en el día 7 por prueba de ovoscopia

Fuente: El autor
Figura 66. Caída de temperatura en el día 17 por prueba de ovoscopia

Fuente: El autor
89

Figura 67. Caída de temperatura en el día 21 por el nacimiento de los pollitos

Fuente: El autor
Fuera de los puntos donde hubo una caída de temperatura, el control funcionó como
se había diseñado, el tiempo desde el estado inicial hasta la temperatura de consigna fue
alcanzado según el tiempo especificado en el diseño de control figura 68, se alcanzó el punto
de consigna a los 64.8 minutos igual a 0.045 días.
Figura 68. Estabilización del sistema en la prueba final

Fuente: El autor
90

Realizando una comparación entre el resultado obtenido y el comportamiento
esperado de control en simulación, se puede observar que el tiempo de estabilización del
comportamiento real y el simulado es muy parecido. Aunque la respuesta obtenida realmente
no tiene la misma velocidad de levantamiento, cumple las características de diseño donde el
pico no supera el 2,7% de error y el tiempo de estabilización esta alrededor de los 0,04 días
que equivale aproximadamente a 60 minutos.
Figura 69. Comparación entre el comportamiento real y la simulación del modelo y la

función de transferencia
Fuente: El autor
6.3.2. Humedad
El comportamiento de la humedad durante el tiempo de incubación se muestra a
continuación en la figura 70, se obtuvo 69.472 datos, una exactitud del sensor DHT22
de ±2% Humedad Relativa y una resolución de 8 bits.
91

Aunque durante la incubación solo se esperaban realizar dos cambios del punto de
consigna, una humedad inicial de 65% ±5% HR y posterior en el día 18 una humedad de 70%
±5% HR, en la figura 72 se puede observar que hubo un cambio al final del día 3 de 65% a
60% HR y luego una en el día 18 como se esperaba. La razón del cambio fue debido a una
recomendación de un experto en el proceso de incubación artificial, que indicó que la
humedad relativa no podía estar en 65% y debía estar en 60% dado que el exceso de humedad
puede disminuir la tasa de eclosión y causar un tamaño incorrecto de los polluelos,
igualmente se verificó esta información con un estudio de la Universidad Politécnica de
Madrid sobre producción avícola (Callejo Ramos, n.d.-a).
Figura 70. Comportamiento de la humedad durante 21 días

Fuente: El autor
Fuera de los cambios de los puntos de consigna, el control de humedad funcionó
según los parámetros diseñados, cumpliendo los rangos permitidos de variación. Durante la
prueba solo se presentó un comportamiento que no estaba esperado alrededor del día 20. No
se cuenta con el registro y por tanto no se sabe lo que ocasiono la caída de humedad, pero se
cree que es debido a un aumento de temperatura dado que posterior a este tiempo inició la
etapa de eclosión de los huevos.
92

En la figura 71 se puede apreciar el comportamiento de la humedad exterior en
comparación al comportamiento de la humedad en el interior, donde la humedad exterior
tiene un comportamiento similar al obtenido en la primera prueba de incubación
figura 56. Aquí también podemos ver la robustez del control implementado y la ventaja que
se tiene, dado que en los picos bajos y altos de humedad que se generan en la noche y al
medio día respectivamente, el control logra mantener su comportamiento en el punto de
consigna y dentro del rango permitido.
A continuación, se muestra el comportamiento del control a los 2 cambios del punto
de consigna aplicados en los días 3 y 18.
Figura 71. Humedad exterior vs humedad interior

Fuente: El autor
El cambio del punto de consigna en el día 3 como se puede ver en la figura 72 mostró
que el cambio al nuevo valor de humedad tardo solo 6 minutos en estabilizarse, lo cual
muestra un comportamiento bastante eficiente frente a las perturbaciones o los cambios de
humedad, aunque el control en la figura 73 actúa mucho mas rápido, hay que tener en cuenta
que el sistema para sacar la humedad del sistema no es tiene capacidad de sacarla en menos
93

tiempo. De igual manera se realizó una prueba en simulación con el modelo matemático
donde se aplicó el cambio del punto de consigna como se puede ver en la figura 74 y donde
se muestra que el control real tiene un comportamiento muy similar a la simulación. Con un
error absoluto de menos de 1.8% de humedad.
Figura 72. Cambio del punto de consigna de 65% a 60%

Fuente: El autor
Figura 73. Cambio en el día 3 de la simulación en comparación a la prueba final

Fuente: El autor
94

Figura 74. Cambio del punto de consigna de 60% a 70%

Fuente: El autor
Figura 75. Cambio en el día 18 de la simulación en comparación a la prueba final

Fuente: El autor
6.4. Fertilidad
Una parte importante durante el proceso de incubación y de gran importancia tanto
para el nacimiento de los pollitos como para determinar el éxito del proceso, es poder
determinar la fertilidad del huevo en el día 7 y en el día 18 mediante el uso dela técnica de
ovoscopia. Esta técnica como parte del embriodiagnósis, consiste en la observación del
contenido al interior del huevo mediante la utilización de luz (Galindo., 2005).
95

En la figura 76 se muestra según el día de evolución del embrión como se debe
observar el huevo con la técnica de ovoscopia.
Durante las dos pruebas de incubación se realizaron las pruebas de ovoscopia donde
en una prueba inicial se obtuvieron 4 huevos no fértiles y en el segundo se obtuvieron 5
huevos. Debido a que la prueba final de incubación era la prueba de mayor relevancia para
el desarrollo del proyecto de grado, se muestra la prueba de ovoscopia y los resultados de
dicha prueba.
Figura 76. Visual del huevo con ovoscopia durante el periodo de incubación
Fuente: (Catalan, 2012)
Los resultados en el día 7 indicaron que los huevos número 10 y 15 no estaban fértiles
y quedaron dudas con algunos huevos por lo cual se decidió dejar más tiempo y volver a
realizar la prueba. Finalmente, en el 18 se realizó de nuevo la prueba obteniendo que tres
huevos, los numero 12, 13 y 4 no estaban fértiles.
96

Figura 77. Huevos no fértiles en el día 7 prueba final

Fuente: Autor
Figura 78. Huevos fértiles día 7 prueba final

Fuente: Autor
Figura 79. Huevos no fértiles en el día 18 prueba final

Fuente: Autor
Figura 80. Huevos fértiles en el día 18 prueba final

Fuente: Autor
97

Capítulo 7
Análisis económico
Costo de construcción
Finalmente se presenta en la tabla 11 todos los costos de construcción del sistema de
incubación separados por los elementos de la estructura física, actuadores y elementos
electrónicos.
Para la construcción del sistema se realizó una búsqueda de elementos y dispositivos
de bajo costo con el fin de seguir con el lineamiento planteado como objetivo en que se busca
ayudar a la industria avícola de pequeña escala.
Todos los costos representados en la tabla 11 son costos aproximados de distintos
distribuidores que pueden cambiar con respecto a la elección del elemento o el lugar donde
sean comprados.
Se realizó un pequeño análisis en donde se pretende mostrar aproximadamente el
tiempo de recuperación de la inversión.
98

Tabla 12. Costo de la construcción
Elemento Costo Costo acumulado

Madera, corte y ensamble del
$45.000 $45.000
cajón de madera
Bisagras $2.500 $47.500
Canales para cables x2
$9.000 $56.500
Unidades
Cajas para elementos
Estructura física $50.000 $106.500
electrónicos x2 Unidades
Sistema mecánico y bandeja
$50.000 $156.500
para nacedora
Espuma aislante $10.000 $165.500
Tornillos, pegante y
$10.000 $175.500
accesorios adicionales
Ventiladores de 5v x3
$20.000 $195.500
Unidades
Ventiladores de 12v x3
$20.000 $215.500
Unidades
Resistencia eléctrica de 100
Actuadores $30.000 $245.500
W
Bomba dosificadora $90.000 $335.500
Servo motor $30.000 $365.500
Tanque da agua interna y
$20.000 $385.500
externo
Elementos
Sensor DS18B20 $8.900 $394.400
electrónicos
Sensor DHT22
$44.000 $438.400
x2 Unidades
Plaquetas universales $5.000 $443.400
Arduino Mega $72.000
$515.400
Arduino Uno
Ingeniería Pantalla TFT 2,4’’ $23.000 $538.400
Dimmer digital Ac $60.000 $598.400
Led’s, transistores,
resistencias y demás $5.000 $603.400
elementos
Costo de desarrollo basado en
$800.000
una 1 semana de trabajo
Costo final $1.403.400

Fuente: Autor
99

Tabla 13. Tiempo de recuperación de la inversión
Tiempo de incubación 21 días

Costo pollito de 1 día $4.800
Huevo fertilizado $500
Costo de la incubadora $1.603.400

Numero de pollitos que 1.403.400
pagan la incubadora $ 326 pollitos nacidos
4.800 − 500
Producción mensual a
90.1% de eficiencia (16 ∙ 90.1%) 14 pollitos
tiempo de pago 326

23,3 meses
14
Fuente: Adaptado de (Jiménez Rueda & Veloza Caro, 2008)
100

Capítulo 8
Trabajos futuros
Se proponen los siguientes trabajos futuros
• Realizar un estudio del proyecto en una mayor escala con el fin de poder validar la
eficiencia obtenida en este proyecto en uno más grande y realizar una comparación
entre el funcionamiento de la incubadora y el modelo matemático.
• Realizar un sistema de comunicación inalámbrica con el fin de poder brindar un
sistema de monitoreo remoto.
• Realizar un dispositivo que mejore la fertilidad de los huevos en el proceso anterior
a la incubación, garantizando y estudiando las condiciones necesarias para mejorar el
indicador de fertilidad.
101

Capítulo 9
Conclusiones
Los avicultores colombianos de pequeña o mediana escala, en su mayoría tienen
sistemas que no son eficientes debido a la utilización de incubadoras que no cuentan con la
suficiente tecnología, causando que haya una tasa de nacimientos baja con respecto a sistema
de gran escala. Debido a que los rendimientos son bajos, los campesinos dejan de recibir
millones de pesos al año impidiendo tener una mejor calidad de vida y deteniendo
indirectamente el desarrollo del sector avícola colombiano. En la actualidad las grandes
compañías avícolas y muchos países con alto desarrollo tecnológico, cuentan con sistemas
especializados que garantizan un alto valor de eficiencia en sus sistemas. Sin embargo, esta
tecnología no llega con facilidad y suele tener muy altos costos, tanto por el valor del envío
desde países extranjeros como por el costo del desarrollo.
Después de haber implementado dos pruebas simulando un sistema de incubación
semiautomático convencional y un sistema automático con un control más robusto, se pudo
concluir que para esta prueba fue posible el desarrollo de un sistema a pequeña escala con la
misma o similar eficiencia que sistema de incubación a gran escala, mediante la utilización
de sistemas de control de mayor precisión. Con lo que se deja abierta la necesidad de realizar
mas pruebas para poder verificar con certeza que para todos los casos los resultados tengan
este mismo comportamiento.
102

Por otro lado, la incubadora a pequeña escala se puede construir con elementos
económicos haciéndola más asequible al pequeño productor. La combinación de estos dos
elementos permite concluir que si se puede realizar este tipo de proyectos que permiten
mejorar el ingreso a los pequeños productores y podría aportar al desarrollo del campo
colombiano.
Con respecto al tema tecnológico, es posible concluir que la eficiencia del proceso de
incubación está directamente relacionada con el desarrollo de esquemas de control robustos
que garanticen sistemas estables y confiables a la hora de una implementación real. Sin
embargo, también es posible utilizar sistemas de bajo costo como Arduino, que demuestra la
versatilidad y la economía, en una implementación técnica, en comparación a la utilización
de sistemas robustos con base en PLC’s, manteniendo la estabilidad y la confiabilidad
necesarias para producir el resultado en eficiencia deseable.
103

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106

Anexos
Anexo 1. Plano sistema de giro vista trasera
4 3 2 1
F F
E E
D 30 D
10
R1
5
C C
10
84,50
64,50
B B
10
A A
Sistema de giro Sistema de incubación artificial A4
Josue González Morales ESCALA:1:5 HOJA 1 DE 1
4 3 2 1
107

Anexo 2. Plano sistema de giro vista frontal y medidas laterales

4 3 2 1
F F
E E
9,33 9,33 9,33

30
64,50
D D
264
C C
10
10
40
B B
14,50
10 238
10
258
A A
4 3 2 1
108

Anexo 3. Plano sistema de giro rotación máxima
4 3 2 1
F F
E E
D D
C C
°
3,70
11
66
58,21
,3
0°
B B
37 63,33 63,33 63,33 37
A A
4 3 2 1
109

Anexo 4. Plano sistema de giro vista superior y medidas
4 3 2 1
F F
44
E 54 E
DETALLE B
ESCALA 1 : 2
264
9,33 9,33 9,33
10
D D
C C
238
258
B B
264
10
A A
4 3 2 1
110

Anexo 5. Vista 3D lateral derecha, puerta de entrada
Anexo 6. Vista 3D lateral izquierdo leds
111

Anexo 7. Vista 3D trasera, motor y cajas de conexión
Anexo 8. Vista 3D frontal leds
112

Anexo 9. Código PID

// Guardamos el valor de algunas
// Variables de trabajo. variables para el próximo
unsigned long lastTime; recálculo.
double Input, Output, Setpoint; lastInput = Input;
double ITerm, lastInput; lastTime = now; }
double kp, ki, kd; }
int SampleTime = 1000; // Tiempo de void SetTunings(double Kp, double Ki,
muestreo 1 segundo. double outMin, double Kd)
outMax; {
bool inAuto = false; if (Kp<0 || Ki<0|| Kd<0) return;

#define MANUAL 0 double SampleTimeInSec =
#define AUTOMATIC 1 ((double)SampleTime)/1000;
#define DIRECT 0
#define REVERSE 1 kp = Kp;
int controllerDirection = DIRECT; ki = Ki * SampleTimeInSec;
kd = Kd / SampleTimeInSec;
void Compute() {
if(!inAuto) return; if (controllerDirection ==REVERSE)
unsigned long now = millis(); {
int timeChange = (now - lastTime); kp = (0 - kp);
ki = (0 - ki);
if(timeChange>=SampleTime) kd = (0 - kd);
{ }
// Calculamos todos los errores. }
double error = Setpoint - Input; void SetSampleTime(int
ITerm+= (ki * error); NewSampleTime)
if(ITerm> outMax) ITerm= {
outMax; if (NewSampleTime > 0)
else if(ITerm< outMin) ITerm= {
outMin; doubleratio
double dInput = (Input - =(double)NewSampleTime/(double)Samp
lastInput); leTime;
ki *= ratio;
// Calculamos la función de salida kd /= ratio;
del PID. SampleTime = (unsigned
Output = kp * error + ITerm- kd * long)NewSampleTime;
dInput; }
if(Output > outMax) Output = }
outMax; void SetOutputLimits(double Min, double
else if(Output < outMin) Output = Max)
outMin; {
if(Min > Max) return;
113

outMin = Min;
outMax = Max;

if(Output > outMax) Output =
outMax;
else if(Output < outMin) Output =
outMin;

if(ITerm> outMax) ITerm= outMax;
else if(ITerm< outMin) ITerm= outMin;
}

void SetMode(int Mode)

{

bool newAuto = (Mode ==
AUTOMATIC);

if(newAuto && !inAuto)
{
Initialize(); //Para cambiar de
manual a automático
}
inAuto = newAuto;
}

114

Anexo 10. Diagrama del flujo Arduino Mega

115

Anexo 11. Entradas y salidas Arduino Mega

116

Anexo 12. Diagrama del flujo Arduino Uno

Anexo 13. Entradas y salidas Arduino Uno

117

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ii

Diseño e implementación de un control de temperatura y humedad para

Tesis presentada para obtener el título de

Josué González Morales

En este proyecto de grado se explora el mundo de la incubación artificial de pollos,

6.1.2. Análisis y resultados de la prueba ....................................................................... 79

Tabla 1. Problemas de nacimiento .................................................................................................................. 11

Figura 1. Componentes de un huevo ................................................................................................................. 6

Figura 48. Diagrama de flujo del control PI Humedad .................................................................................. 72

𝐴 Área de la cara de mayor tamaño 𝑚% 𝑀 Masa de un huevo en 𝑔 (gramos)

la automatización en la industria es de vital importancia para su crecimiento gracias a los

avances tecnológicos de las diferentes áreas de la industria y los diferentes métodos de

control como PLCs, sistemas de medición, sistemas de monitoreo y procesamiento de datos,

de contaminación y de consumo energético.

La aplicación de estos sistemas de automatización ha sido clave para diferentes sectores

maquinaria necesaria para su desarrollo a gran escala.

La primera parte que compone el sector avícola es la encargada del sistema de

incubación, donde se toman huevos fertilizados y se ingresan dentro de una incubadora, la

ser explotada a gran escala.

Desafortunadamente para la producción de pequeña escala existen falencias dado

que la tecnología extranjera no es de fácil acceso para pequeñas empresas, obligándolos a

utilizar métodos convencionales de incubación y volviéndolos poco competitivos en el

El desarrollo de sistemas de incubación para la industria a pequeña escala es de vital

importancia para el sustento y el desarrollo económico y social de muchas personas que

económica, es difícil obtener las aves recién nacidas.

Dada las diversas necesidades dentro de la industria avícola, se propuso desarrollar

incubadora artificial de pollos de manera automática con el objetivo de mejorar la eficiencia

Justificación, objetivos, alcances y contribuciones

que afectan la producción de la industria avícola a pequeña escala, ocasionando

vivos al final de la incubación y un tamaño inadecuado que generan muertes posteriores al

deteniendo indirectamente el desarrollo tanto social y económico del campo colombiano.

2.2. Objetivo General

humedad y temperatura, orientado a contribuir al mejoramiento de la eficiencia para la

industria a pequeña escala.

1. Estudiar el proceso natural y artificial de la incubación de pollos y describir las

características generales del proceso.

2. Diseñar el control de humedad y temperatura

3. Desarrollar el prototipo de la incubadora artificial

4. Realizar la adquisición de datos de temperatura y humedad al prototipo final y presentar

el análisis y parametrización de los mismos.

2.4. Delimitaciones y alcances

Los alcances de este proyecto de grado serán tanto el diseño como la

implementación de un prototipo en donde se desarrollará un sistema para el monitoreo de las

condiciones al interior de una incubadora artificial y un control que garantice dichas

condiciones de temperatura y humedad según el proceso, logrando un diseño que logre

garantizar un mayor rendimiento de producción con respecto a una incubadora comercial de

resultados esperados en una implementación real.

• El desarrollo de un modelo matemático para un sistema de incubación artificial, con

el objetivo de facilitar la simulación y el estudio de sistemas de incubación de

cualquier escala, de una cantidad N de huevos y cualquier tipo de característica

las variables más representativas que pueden afectar la temperatura y la humedad,

dando un acercamiento al funcionamiento en la vida real.

• El desarrollo de un sistema de incubación a pequeña escala con un aumento de

aproximadamente el 13% de eficiencia para las pruebas realizadas en esta tesis,

donde se muestra todo su desarrollo y su implementación para ayudar al desarrollo

del campo colombiano

3.1. Proceso de incubación natural

El proceso de incubación natural es el proceso normal de las aves para reproducirse,

en el proceso de incubación artificial. Podemos definir que el proceso de incubación es la

Primero se describen las partes principales de un huevo. La superficie es una cáscara

oxigenación del huevo a partir de minúsculos poros que se encuentran en su superficie. El

incubación de pollos es un proceso de 21 días aproximadamente en donde el embrión se

desarrolla hasta convertirse en un pollito como se puede ver en la figura 2.

la temperatura en el ambiente; cuando estas condiciones son satisfactorias la gallina