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Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM
ANALISI DINAMICA
Principali tipi di analisi
CdL Magistrale in Ingegneria Meccanica
• analisi modale
• analisi della risposta armonica
• analisi di transitorio dinamico
VIBRAZIONI DI SISTEMI CONTINUI

• Un mezzo continuo ha infiniti gdl e, di conseguenza, infiniti modi propri di
vibrare
• L’analisi delle vibrazioni di sistemi continui è molto complessa e sono disponibili
soluzioni in forma chiusa (analitiche) solo per i casi più semplici

• Casi che saranno trattati
• Trave
• Vibrazioni estensionali (soluzione completa)
• Vibrazioni flessionali (soluzione completa)
• Piastra circolare
• Vibrazioni flessionali (caratteristiche della soluzione)
SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI ESTENSIONALI
L
z dz
Equazione di equilibrio:
N
Adz  u  N  dz  N
N z
N dz
N z
N u
dz Au  N  EA  EA
dm  u u z z
N  2u
 EA 2
z z
 2u
Au  EA 2
z
SISTEMI CONTINUI
L
z dz
 2u
u  E 2
z
N
N dz  2
u E
N z u   2 2 
z 
dz
dm  u u
SISTEMI CONTINUI
L
z dz
 2u
u   u  z, t   Z  z T t 
2
z 2
 2T t 
u z, t   Z z 
t 2
 2u  z , t   2 Z z 
 T t 
z 2
z 2
 2T t   2
Z z 
Z z    2
T t 
t 2 z 2
SISTEMI CONTINUI
L
z dz
 2T t   2 Z z 
Z z    T t 
2
t 2
z 2
 2T t   2 Z z 
t 2   2 z 2
T t  Z z 
T 2 Z
II

T Z
SISTEMI CONTINUI
L
z dz
T 2 Z
II
 a 
T Z
T  aT  0
a   2
 2 Z II  aZ  0
2
T   2T  0 Z  2 Z 0
II

T (t )  A  cos(t )  B  sin(t )  
Z ( z )  C  cos( z )  D  sin( z)
v v
SISTEMI CONTINUI
L
z dz
Trave bloccata agli estremi

u 0, t   Z 0T t   0 u L, t   Z L T t   0
 
Z 0  C  cos( 0)  D  sin( 0)  C  0
v v

Z L   D  sin( L)  0
v

L  k
v
k k E
 
L L 
SISTEMI CONTINUI
L
z dz
k
  
Z k  z   Dk sin  k z 
 L 
2L
Si può introdurre il parametro: k 
k
che corrisponde alla distanza tra punti corrispondenti in onde successive

(lunghezza d’onda), esprimendo la funzione normale come:
 2 
Z k  z   Dk sin z 
 k 
SISTEMI CONTINUI
L
z dz
2L
k 
k
 2 
Z k  z   Dk sin z 
 k 
SISTEMI CONTINUI
L
z dz
L’oscillazione libera secondo la generica forma modale sarà data da una

funzione del tipo:
k
uk ( z, t )  Ak Dk  cos(k t )  Bk Dk  sin(k t )sin( z)
v
nella quale le due costanti AkDk e BkDk devono essere determinate in base
alle condizioni inziali. L’oscillazione libera generale sarà infine data da:
 
k
u ( z , t )   uk ( z , t )    Ak Dk  cos(k t )  Bk Dk  sin(k t )sin( z)
k 1 k 1 v
SISTEMI CONTINUI
L
z dz
L’oscillazione libera secondo la generica forma modale sarà data da una

funzione del tipo:
k k
uk ( z, t )  Ek  cos(k t ) sin( z )  Fk  sin(k t ) sin( z)
v v
Ek      
uk ( z, t )   cos(k t ) sin( k z )  sin(k t ) cos( k z )  sin(k t ) cos( k z )  cos(k t ) sin( k z )
2  v v v v 
Fk      
  sin(k t ) sin( k z )  cos(k t ) cos( k z )  cos(k t ) cos( k z )  sin(k t ) sin( k z )
2  v v v v 
E     F    
uk ( z, t )  k  sin( k z  k t )  sin( k z  k t )  k  cos( k z  k t )  cos( k z  k t )
2  v v  2  v v 
SISTEMI CONTINUI
L
z dz
Le frequenze proprie, per altre modalità di vincolo, sono date dalla seguente
relazione generale, nella quale il coefficiente K(k) dipende da queste ultime:
 E
k  K (k ) k  1,2,3...
L 
K(k)
Incastrato-incastrato k
Libero-libero k
Incastrato-libero k+1/2
SISTEMI CONTINUI
TRAVE SOGGETTA A VIBRAZIONI FLESSIONALI
L
z dz
v Equazione di equilibrio:

T T
T T dz Adz  v  T  dz  T
z z
dz
T   EJv III
T T
Av    EJv IV
z z
v  k 2 v IV
Av   EJv IV
EJ
k
A
SISTEMI CONTINUI
L
z dz
v  k 2 v IV v z, t   V  z T t 
T 2V
IV
 k   2
T V
T   2T  0 2
V IV
 2
V 0
k
SISTEMI CONTINUI
L
z dz
T   2T  0 T (t )  A  cos(t )  B  sin(t )

SISTEMI CONTINUI
L
z dz
2 
V IV
 V 0 
k 2
k
V IV   4V  0
s4   4  0
s    ; i
V ( z )  C1  e z  D1  e  z  E1  eiz  F1  e iz
SISTEMI CONTINUI
L
z dz
V ( z )  C1  e z  D1  e  z  E1  e iz  F1  e  iz
eiz  e iz e z  e iz

sin z   sinhz  
2i 2
e  e iz
iz
e  e iz
iz
cosz   coshz  
2 2
V ( z )  C  sin z   D  cosz   E  sinhz   F1  coshz 

SISTEMI CONTINUI
L
z dz
d
sinh 0  0 sinh t   cosht  cosht 2  sinh t 2  1
dt
d
cosh0   1 cosht   sinh t 
dt
V I ( z )  C cosz   D sin z   E cosh z   F sinh z 

V II ( z )  C 2 sin z   D 2 cosz   E 2 sinh z   F 2 coshz 
V III ( z )  C 3 cosz   D 3 sin z   E 3 cosh z   F 3 sinh z 
SISTEMI CONTINUI
L
z dz
x
Trave libera agli estremi (z=0, L)
V II (0)  V III (0)  V II ( L)  V III ( L)  0
V II (0)  C 2 sin 0  D 2 cos0  E 2 sinh 0  F 2 cosh 0  F  D  0

V III (0)  C 3 cos0   D 3 sin 0  E 3 cosh0   F 3 sinh 0   E  C  0
V II ( L)  C 2 sin L   D 2 cosL   E 2 sinh L   F 2 cosh L   0

V III ( L)  C 3 cosL   D 3 sin L   E 3 cosh L   F 3 sinh L   0
SISTEMI CONTINUI
L
z dz
x
F D0
E C  0
 C 2 sin L   D 2 cosL   E 2 sinhL   F 2 coshL   0
 C 3 cosL   D 3 sin L   E 3 coshL   F 3 sinhL   0
Per avere sln. non banale:

 0 1 0 1 
  1 0 1 0 
det  0
   sin L    cosL   sinh L   cosh L 
2 2 2 2
 3 
   cos  L   3
sin  L   3
cosh  L   3
sinh  L  
SISTEMI CONTINUI
L
z dz
x
 0 1 0 1 
  1 0 1 0 
det  0
   sin L    cosL   sinh L   cosh L 
2 2 2 2
 3 
   cos  L   3
sin  L   3
cosh  L   3
sinh  L  

  2 sinh L  3 sinh L    2 coshL  3 cosh L   
 

   sin L  sinh L    coshL  cosL 
2 3 2 3
 

   2 cosL  3 cosh L    2 sinh L  3 sin L   




   sin L  sin L    cosL  cosL 
2 3 2 3
 
SISTEMI CONTINUI
L
z dz
x

  5 sinh 2 L    5 cosh 2 L    
 

   sin L sinh L    coshL  cosL  
5 5

 
  5 cosL  coshL    5 sinh L sin L   
  

   sin L    cos L 
5 2 5 2
 

  5 cosh 2 L   sinh 2 L  
 5
 

  sin L sinh L   coshL  cosL 
 5 cosL  cosh L   sinh L sin L  
 5 
2

 sin L   cos L 
2
 
SISTEMI CONTINUI
L
z dz
x
  5 1  sin L sinhL   coshL  cosL   cosL  coshL   sinh L sin L   1 
 2  5 1  coshL  cosL   0
coshL  cosL   1
SISTEMI CONTINUI
L
z dz
EJ 2 1 EJ
cosh n L  cos n L   1 n   n2 k   n2   n L  2
A L A
n 1 2 3 4 >4
nL 4.730 7.853 10.996 14.137 (n+1/2)
Valore asintotico
(valido dopo i
primi 3-4 termini)
SISTEMI CONTINUI
L
z dz
x
FD
E C
 C sin  n L   D cos n L   C sinh  n L   D cosh  n L   0
C sinh n L   sin  n L   Dcos n L   cosh n L   0
DC
sinh n L   sin n L 
cos n L   cosh n L 
F C
sinh n L   sin  n L 
cos n L   cosh n L 
E C
SISTEMI CONTINUI
L
z
y
sinh  n L   sin  n L 
 
Vn ( z )  Cn sin  n z   sinh  n z   cos n z   cosh n z 
 cos n L   cosh n L  
SISTEMI CONTINUI
L
z
y
Trave incastrata ad un estremo (z=0) e libera all’altro (z=L)
Condizioni al contorno V (0)  V I (0)  0 V II ( L)  V III ( L)  0
1 EJ n 1 2 3 4 >4
n   n L 2
L2 A nL 1.875 4.694 7.855 10.996 (n-1/2)
SISTEMI CONTINUI
L
z
y
Trave incastrata ad un estremo (z=0) e libera all’altro (z=L)
 sinh  n L   sin  n L  
Vn ( z )  Cn sin  n z   sinh  n z   cos n z   cosh n z 
 cos n L   cosh n L  
SISTEMI CONTINUI
L
z
y
Trave incastrata agli estremi (z=0, L)
Condizioni al contorno V (0)  V I (0)  0 V II ( L)  V III ( L)  0
1 EJ n 1 2 3 4 >4
n   n L 2
L2 A nL 4.730 7.853 10.996 14.137 (n+1/2)
SISTEMI CONTINUI
L
z
y
Trave incastrata agli estremi (z=0, L)
 sinh  n L   sin  n L  
Vn ( z )  Cn sinh  n z   sin  n z   cosh n z   cos n z 
 cos n L   cosh n L  
SISTEMI CONTINUI
L
Trave appoggiata agli estremi (z=0, L)

y
Condizioni al contorno V (0)  V II (0)  0 V ( L)  V II ( L)  0
1 EJ n 1 2 3 4 >4
n   n L 2
L2 A nL  2 3 4 n
SISTEMI CONTINUI
L
Trave appoggiata agli estremi (z=0, L)

y
Vn ( z )  Cn sin  n z 
SISTEMI CONTINUI
PIASTRA CIRCOLARE
Le vibrazioni proprie di una piastra circolare possono prevedere:
• forme modali simmetriche, che presentano circonferenze nodali, i cui punti
non si spostano durante la vibrazione
SISTEMI CONTINUI
PIASTRA CIRCOLARE
• forme modali simmetriche, che presentano circonferenze nodali, i cui
punti non si spostano durante la vibrazione
• forme modali anti-simmetriche, che presentano diametri nodali, i cui punti
SISTEMI CONTINUI
PIASTRA CIRCOLARE
• forme modali simmetriche, che presentano circonferenze nodali, i cui
punti non si spostano durante la vibrazione
• forme modali anti-simmetriche, che presentano diametri nodali, i cui punti

• forme modali miste, che presentano sia circonferenze che diametri
nodali, i cui punti non si spostano durante la vibrazione
SISTEMI CONTINUI
PIASTRA CIRCOLARE
Le vibrazioni proprie di una piastra circolare di raggio R, sono date dalla

seguente relazione:
Libera al bordo esterno

 n ,m D
n ,m 
R2 h
Eh 3
D

12 1  2 
Incastrata al bordo esterno
OSCILLAZIONE LIBERA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO
mg
X ' x   mX 'kX ' mg  0
k k
Allungamento
X '  x
molla =0
m g
Posizione k m
riposo massa
X’ x
 mg 
 mx  k  x    mg  0
 k 
Analisi delle forze agenti
 mx  kx  mg  mg  0
m  x Kx
X’ x
m mx  kx  0
mg Equazione del moto non influenzata dalla forza

peso
Sistema ad 1 g.d.l. k
mx  kx  0 x  x  x  n2 x  0
m
x(t )  C1e z1t  C2 e z2t
z 2  n2  0 z1, 2  in

k
x(t )  C1eint  C2 e  int

m
x x(t )  C3 cos(n t )  C4 sin(nt )

x(t )  C5 cos(nt   6 )
x(t )  C7 cos(nt  8 )
Sistema ad 1 g.d.l. Energia totale

1
Ec  m  x 2
2 1 1
E  Ec  E p  m  x 2  k  x 2
1 2 2
E p  k  x2
2
x(t )  A sin nt 
Soluzione trovata
x (t )  An cosnt 
k
1 1
m   An cos(nt )   k   A sin(nt )  
2 2
m E
2 2
x 
A2
2

m n2 cos 2 (nt )  k sin 2 (nt )
E  cost  m  k 2 A2  k 
E  m cos (n t )  k sin (n t )  
2 2
n
2  m 
k
n  
A2 k

cos (nt )  sin (n t ) 
2 2

A2 k
 cost
m 2 2
OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO
Sistema ad 1 g.d.l. mx  kx  F0 eit   n 

x(t )  C1eint  C2 e int  Xeit
Integrale generale Integrale particolare

omogenea associata non omogenea
k Verifica validità integrale particolare non omogenea:
x(t )  Xeit x (t )  iXeit

m
x(t )   2 Xe it
x F(t)=F0cos(t)  m 2 Xeit  kXeit  F0 e it
F0 F0 1 F0 1
X  
k  m 2
k m 2
k 
2
1 1   
k
 n 
Sistema ad 1 g.d.l. mx  kx  F0 eit  F0 cos(t )   n 

x(t )  C1eint  C2 e int  Xeit
Integrale generale Integrale particolare

omogenea associata non omogenea
k
C1 e C2 sono numeri complessi determinati dalle
condizioni iniziali.
m Se si adotta in particolare:
x ( 0)  X
x F(t)=F0cos(t)
x (0)  0
si ottiene:
C1  C2  0
x(t )  Xe it
Sistema ad 1 g.d.l. x(t )  C1e int  C2 e int  Xeit

x (t )  in C1e int  inC2 e int  iXeit
x(t )  C1e int  C2 e int  Xeit

k
x (t )  in C1e int  inC2 e int  iXeit
m
x(0)  C1  C2  X  X
x F(t)=F0cos(t)
x (0)  inC1  inC2  iX  0
C1  C2  0
in C1  C2   0  C1  C2 

K Xeit
Xeit
F0 1
X 2
m
k  2Xeit F 0 e it

Freccia 1   
 n 
m 2 Xe it
statica
10
Fattore di
Fattore di amplificazione dinamica

amplificazione
dinamica 5
5
m 2 Xeit
2Xeit
 10
0 1 2 3
m
 /n
Xeit
F 0 e i t
K Xeit
OSCILLAZIONE FORZATA IN RISONANZA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO

F0 int
Sistema ad 1 g.d.l. mx  kx  F0 eint x  n2 x  e
m
x(t )  Xte int x (t )  Xeint 1  int 
x(t )  n Xe int 2i  nt 
Integrale particolare
non omogenea
k
F0 int
n Xe i n t
2i  nt    2
n Xte i n t
 e
m
m
F0
2in X   Xt   Xt 2
n
2
n
x
m
F(t)=F0cos(nt)
F0 1 F0 n
X 
m 2in k 2i
OSCILLAZIONE FORZATA IN RISONANZA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO

Dato che, in corrispondenza di n,
2
F0 n int F0 t i T t il sistema è in grado di oscillare
x(t )  te  i e senza cedere energia all’esterno,
k 2i k T
tutto il lavoro fatto dalla forza
applicata si tasforma in aumento
t i 2 t del suo contenuto enegetico.
x (t )
F0  i e T
k
T 40
20
Ampiezza/Freccia statica
 20
 40
0 2 4 6 8 10
t/T
Funzioni di risposta in frequenza (FRF)
Il comportamento dei sistemi dinamici viene solitamente rappresentato tramite

particolari funzioni, dette Funzioni di Risposta in Frequenza (o Frequency
Response Functions, acronimo FRF in entrambi i casi), che formalizzano il
legame intercorrente, al variare della pulsazione della forzante, tra alcune
grandezze meccaniche rappresentative del comportamento del sistema e la
forzante stessa.
La più importante di tali funzioni, detta Cedevolezza Dinamica (o anche

Ricettanza, o FRF per antonomasia), è definita come il rapporto tra lo spostamento
e la forza (in modulo), e, per il sistema ad 1 gdl non smorzato, risulta data da:
X 1 1
     2
F0 k 
1   
 n 
La rappresentazione è solitamente basata su di un diagramma nel quale la

pulsazione  è riportata sull’ascissa, in scala logaritmica, mentre la FRF è riportata
sull’ordinata, in dB. 1 1 1
    2

k  k
 A  1   
1 dB  20 log10    n 
A 
 rif 
Un raddoppio di A corrisponde
ad un incremento di circa 6
dB, un aumento di 10 volte ad
un incremento di 20 dB
 A 
1 dB  20 log10      
1 1

1
A  k 
2
M 2
 rif  1   
 n 
Al diagramma del modulo della FRF si abbina anche il diagramma della fase,
ottenendo il noto diagramma di Bode

Forzante armonica di ampiezza proporzionale al quadrato della pulsazione
Asse di rotazione
Mx  kx  mr A 2 eit
mA
x  n2 x  r  2 e it
mr
G M
M
 x(t )  Xe it x (t )  iXeit
x(t )   2 Xe it
k mr A 2 it
  Xe   Xe 
2 it 2
n
it
e
M
mr A 2 mr A 2
 
X M  k
n2   2 2
1 2
n

Forzante armonica di ampiezza proporzionale al quadrato della pulsazione
0
Asse di rotazione
Spostamento (modulo) [dB, rif. mr*A]

 50
mr
G
M  100

 150
k 0.01 0.1 1 10 100
Ω
Spostamento (fase) [°] 200
150
100
X 1  2
 50
mr A k 2
1 2 0
0.01 0.1 1 10 100
n Ω

Eccitazione per moto del supporto
mx  k  x  y   0
k it
mx  kx  ky  kYe it
x   x  Ye  n2Yeit
2
y n
m
k
x(t )  Xe it x (t )  iXeit
m
x(t )   2 Xe it
x   2 Xeit  n2 Xeit  n2Yeit
n2Y Y
X 2 
n   2
2
1 2
n

Eccitazione per moto del supporto
50
40
Spostamento (modulo) [dB, rif. m]

30
20
y 10
0
k  10
 20
 30
m  40
 50
0.01 0.1 1 10 100
x 200
Ω
Spostamento (fase) [°]
150
X 1
 100
Y 2
1 2 50
n 0
0.01 0.1 1 10 100
Ω
OSCILLAZIONE SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO

Sollecitazione con forza variabile “a rampa”
F mx  kx  Bt
i n t  i n t B
x(t )  A1e  B1e  t
k
Integrale generale Integrale

omogenea associata particolare non
t omogenea
x(t )  Xt x (t )  X
x(t )  0
B
kXt  Bt  X
k

F mx  kx  Bt
i n t  i n t B
x(t )  A1e  B1e  t
k
Condizioni x(0)  0
t iniziali 
 x (0)  0
 B
x(0)  A1  B1  0   A1  i
  2kn
B  
x (0)  in A1  in B1    B  i B
k  1 2kn

B  eint  B i
i t
e  B  Sin(nt ) 
n
x(t )  i i 
 t   2iSin(nt )  t    t  

k  2n 2n 
 k  2n  k n 

 t 
B  Sin(nt )  BT  t
Sin ( 2 )
x(t )   t      T 
k n  k  T 2 
 
Spostamento normalizzato  
 t 
Sin( 2 ) 
x(t )  t T 
 
BT  T 2 
 
k  

Sollecitazione con forza variabile a gradino con rampa iniziale
F
F0  F0
F  t  Bt 0 t 
 
 F  Bt  B(t   )  F0  t
 t
 B  Sin(nt ) 
0  t   x(t )   t  
 k n 

 B  Sin(nt )  B  Sin(n t   ) 
  t x(t )   t     t      
 k n  k  n 

 B Sin(nt ) Sin(n t   ) 
    
 k n n 

  t 
Sin(2 ) 
 x(t ) k T  t
 .  . T 
0  t  
 F0  T 2 
 
  
 x(t )k Sin(n t ) Sin(n t   )
  t  1  
 F0 n n
 T  Sin(n t   ) Sin(n t ) 
  1   
  2 2 



1.8
1.62
1.44
Spostamento normalizzato
1.26
1.08
0.9
0.72
0.54
/T=0.5
0.36 /T=1.0
/T=1.5
0.18
/T=2.0
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10
t/T

1.8
Spostamento max./valore statico

1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
/T
OSCILLAZIONE LIBERA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO

c k
Sistema ad 1 g.d.l. mx  cx  kx  x  x  x  0
m m
x(t )  A1  e a1t  A2  e a2t
c k
c k a  a 0
2
m m
c2 k
m   2  4  0  c  ccr  2 km
m m
x
Sistema ad 1 g.d.l. c  ccr  0

a1 , a2 reali  0
c 1 c2 k
a1, 2    4
c k 2m 2 m 2 m
x
Sistema ad 1 g.d.l. c  ccr  0

c 1 k c2
a1 , a2 complesse coniugate   i 4  2
2m 2 m m
c

ccr
k
c c c k c k c
   n  n
2m 2m k 2 km m ccr
m
1 k c2 k c2  k c2
4  2  1    1  2  n 1   2   s
2 m m m  4mk  m ccr
x
Sistema ad 1 g.d.l.
a1, 2  n  i s
x(t )  A1e ( n is )t  B1e ( n is )t  e nt ( A1e ist  B1e ist )
x(t )  e nt  A cos( s t )  B sin(s t ) 
c k
x
Sistema ad 1 g.d.l.
c
 Per la maggior parte dei sistemi meccanici è
ccr piuttosto piccolo (< 0.1)
c k
s  n 1   2
 s  n 1  0.12  0.99n
m   0.1
x
Per questo è solitamente possibile trascurare l’effetto dello
smorzamento sul valore dei modi propri
OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO
Sistema ad 1 g.d.l.
Analisi delle forze agenti
 m  x  c  x -K x
c k x
m
m
F(t)=F0cos(t)
mx  cx  kx  F0 cost 

x F(t)=F0cos(t)
Sistema ad 1 g.d.l. mx  cx  kx  F0 cost 
x(t )  X  cost     e nt A sin  s t   

c k
x F(t)=F0cos(t)
2
T
n

Decremento termine esponenziale

1
c k ξ = 0.1
ξ = 0.05
ξ = 0.01
0.8
m
Ampiezza/Valore iniziale
0.6
x F(t)=F0cos(t)
0.4
2
0.2
T
n 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t/T
c
 2n
m
k
k  n2
c m
m c k
mx  cx  kx  x  x  x  x  2n x  n2 x
m m
x F(t)=F0cos(t)
F0
x  2n x   x  cos(t )
2
n
m

F0
Sistema ad 1 g.d.l. x  2n x  n2 x  cost 
m
c k x(t )  X  cost    per t  ttrans
x (t )  X  sin t   

m
x(t )   2 X  cost   
x F(t)=F0cos(t)
F0
  X  cost     2n X  sin t      X  cost     cost 
2 2
n
m
F0
  2 X  cost     2n X  sin t     n2 X  cost     cost 
m
n2 X  cost  cos   n2 X  sin t sin   

  2 X  cost  cos    2 X  sin t sin  

F0
 2n X  cost sin    2n X  sin t  cos   cost 
m
 cos    cos   2  sin  X cost  

2
n
2
n
  sin     sin   2  cos sin t   cost 

2 2 F 0
n n
m

 2

 n cos     2
cos   2 n  sin  X 
F0
m

 2 sin     2 sin   2  cos   0
 n

2
n
tan    2

1   
 n 
 2 2
 
 n   cos    4 n  sin    4n  sin   cos    0 
2 2 2 2 2 2 2  F 
  Xm 
 2

 n   2 2
sin 2
   4 
2 2 2
n  cos 2
   4n  sin   cos   0
 2 2
   F
 n   cos    4 n  sin    4n  sin   cos    0 
2 2 2 2 2 2 2 
  Xm 
 2
 
 n   sin    4 n  cos    4n  sin   cos   0
2 2 2 2 2 2 2
 2
n  
2 2 2 2 2  F0 
 4 n    
 Xm 
F0 F0
X m  k
 2
n  
2 2
 4 2n2  2
2
   2  
1       2  
2
  n    n 
 

c k x(t )  X  cost    per t  ttrans
  
  
m F0 1 n
X
K 2 2   arctan 

 2    2
1  2    2   1  2 
x F(t)=F0cos(t)  n   n   n 
k
n  s  n 1   2
m

10
=0
9 =0.1
F 1 =0.2
X 0
K 2 2 8 =0.4
 2   

1  2    2 
  n    n 
7
6
0 5
 10 =0
 20 =0.1
4
=0.2
 30
=0.4
 40 3
 50
 60 2
Angolo di fase (°)
 70
1
 80
 90
0
 100 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
 110
 /n
 120
 130
  
 140
  2 
n
  arctan 
 150
 160
2 
 170  1  2 
 180
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3  n 
 /n

5
Rapporto di frequenza per il quale

4.5
si ha il massimo valore del fattore
di amplificazione dinamica: 4

3.5

   1  2 2
 n  max 3
2.5
Massimo valore del fattore di 2

amplificazione dinamica:
1.5
1
Dmax 
2 1   2 1
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
 /n
OSCILLAZIONE FORZATA IN RISONANZA SISTEMA 1 G.D.L. SMORZATO

F0
Sistema ad 1 g.d.l. x  n x  n2 x  cos(nt )
m
x(t )  X sin(nt ) x (t )  n X cos(n t )
Integrale particolare
non omogenea
x(t )  n2 X sin(nt )
k
c F0
 n2 X sin(nt )  2n2 X cos(n t )  n2 X sin(nt )  cos(n t )
m
m F0
2 X cos(nt )  cos(nt )
2
n
m
x F(t)=F0cos(nt)
F0 1 F0 k F0 1
X  
m 2n km 2n
2 2
k 2
Sistema ad 1 g.d.l. F0 1
x(t )  e nt  A1 cos(s t )  B1 sin( s t )   sin(nt )
k 2
Condizioni  x ( 0)  0
iniziali 
 x (0)  0
c k
x(0)  A1  0
F0 1
x (0)  n A1   s B1  n  0
m k 2
F0
x F(t)=F0cos(nt) B1 
2k 1   2
A1  0
F0 F0 1
x(t )  e nt sin( s t )  sin(n t )
2k 1   2 k 2
 n t F0 F0 1
Sistema ad 1 g.d.l. x(t )  e sin( s t )  sin(n t )
2k 1   2 k 2
F0  1 
x(t )   sin( t )  e nt sin(s t ) 
2k  n
1   2 
 
c k
F0  1 
x(t )  
sin(n t ) 1  e  n t 
m
2k  1   2 
 
x F(t)=F0cos(nt)
Sistema ad 1 g.d.l. x(t )  1 

 sin(nt )1  e nt 
F0  1   2 
 
2k
c k
x F(t)=F0cos(nt)
Sistema ad 1 g.d.l. x(t ) 1   n t 1 


FAD   1 e
F0 
2  1  2 

k
c k
x F(t)=F0cos(nt)
LAVORO DI UNA FORZA ARMONICA IN UN CICLO
F t   F0 cos(t ) F
x(t )  X  cost   
c k
x
x F(t)=F0cos(nt)
F t   F0 cos(t ) F
x(t )  X  cost   
dL
c k
x
x F(t)=F0cos(nt)
dL  F t dx  F t x  dt
F t   F0 cos(t ) F
x(t )  X  cost   
c k
x
x F(t)=F0cos(nt)
dL  F t dx  F t x  dt
T
L   F t x  dt
0
T T
L   F t x  dt   F0 cos(t )X sin t     dt
0 0
T
 F0 X  cos(t ) sin t     dt
0
c k
T
1
 F0 X  sin(2t   )  sin(  ) dt
m 0
2
F0 X
T
F0 X 2
x F(t)=F0cos(nt)  sin( )  dt  sin( ) 
2 0
2 
 F0 X sin( )
  0 o 180
2 2
1
L0
1
  90
L  F0 X
F(t)/F0
F(t)/F0
0 0
1 1
2 2
2 1 0 1 2 2 1 0 1 2
x(t)/X x(t)/X
  45
1
2
L  F0 X
F(t)/F0
2
1
2
2 1 0 1 2
x(t)/X
 m  x  c  x -K x x(t )  X  cost   

x x (t )  X  sin t   
x(t )   2 X  cost   
m
F(t)=F0cos(t)
Forza elastica molla  kx  fase con x(t )  180  Lk  0

Forza smorzatore  cx  fase con x(t )  270  Lc  cX 2
Forza inerzia   mx  fase con x(t )  0  Li  0
Lavoro F esterna  F0 X sin( )  Lc

 m  x  c  x -K x
F0 X sin( )  cX 2
x
m
F(t)=F0cos(t) F0
X sin( )
c
Se   n    90 Da soluzione generale

F0 1
F F F0 F 1 X 
X 0  0   0 k 2 2
cn k c2k k 2  2   
c 1  2    2 
m 2 km  n   n 
F0 1

k 2
DETERMINAZIONE SPERIMENTALE DELLO SMORZAMENTO RELATIVO

METODO DEL DECREMENTO LOGARITMICO
Si basa sull’andamento delle ampiezze di oscillazione

rilevate sulla struttura, in seguito ad una perturbazione
k
c iniziale.
m
0.5
x
x(t)/x(0)
 0.5
1
0 2 4 6 8 10
t/T'
x(t )  e nt  A cos( s t )  B sin( s t ) 


METODO DEL DECREMENTO LOGARITMICO
Rapporto di ampiezza tra due picchi successivi
2
T'
s
e nt  A cos(s t )  B sin( s t )  e nt

R  n t T '   n t T ' 
e  A cos(s t  T ')  B sin(s t  T ')  e
1 Decremento Logaritmico
 e nt  2
0.5   ln n t T '   nT '  n
e  s
2 2
x(t)/x(0)
0
 n 
n 1   2 1  2
 0.5

1
0 2 4 6 8 10 
t/T' 4 2   2

METODO DELLA LARGHEZZA DI BANDA
Si basa sull’andamento del coefficiente di amplificazione dinamica del sistema al

variare della frequenza della forzante.
6
5.5
5 D1
4.5
4
D1
3.5 Db 
2
3
2.5
1.5
1
ra rb
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
 /n

Calcolo di ra ed rb

D1 1 r
1 Db   n
D1 
2 2 2 2 1
D
1  r   2r 
2 2 2
1 1

1  r 2 2
 4 2 r 2 2 2
Elevando al quadrato
1 1

1  r 
2 2
 4 2 r 2 8 2
  
r 4  2r 2 2 2  1  1  8 2  0 
ra2,b  1  2 2  2 2
 
2

 1  1  8 2  1  2 2  4 4
  
 4 2  1  1  8 2  1  2 2  2 1   2

ra2,b  1  2 2  2 1   2
Per <<1
ra2,b  1  2 2  2
ra ,b  1  2 2  2
Per x<<1 si può porre

x
1 x  1  ... ra ,b  1   2  
2
ra  1   2   rb  1   2  
rb  ra

2
RIDUZIONE DI SISTEMI COMPLESSI AD UN SISTEMA MASSA-MOLLA-SMORZATORE

EQUIVALENTE - SISTEMI DI CORPI RIGIDI AD 1 GDL
Dato un sistema meccanico formato da corpi rigidi, uniti a masse concentrate,

molle e smorzatori, il cui moto sia rappresentabile con il valore di una sola
grandezza.
Coordinata generalizzata
o “Lagrangiana”
 
F q
m
c k
b 

Punti “significativi” del sistema
Rappresentazione
degli spostamenti  
F 4
2 q 3
 x1  m
x  1
x   2  c k
x
 x3 
 x4 
x   ? b 
 x1      
 x  b  b 
 2
 x  d  d    
 x3       
 x4      
  

“Riduzione”  
delle forze
F 4
q
 f1   F  2 3
 f  0 m
 f    2     1
 f3   0  c k
x
 f 4   0 
b 
Lavoro forze effettive x spost. effettivi = Lavoro forza ridotta x coord. lagrangiana
Q    x  f 
T
x  d 
Q     d   f 
T
Q  d   f 
T

“Riduzione”  
delle rigidezze
 k11 k12 k13 k14  4
k F q
k 24 
k 22 k 23 2 3
K    21  m
 k31 k32 k33 k34 
  1
k 41 k 42 k 43 k 44  x
c k
0 0 0 0
0 0 0 0

0 0 k 0
 
0 0 0 0 b 
Lavoro forze effettive x spost. effettivi = Lavoro forza ridotta x coord. lagrangiana
k *      x k x
T
x  d 
0 0 0 0   
k *       d  K d 
T
 0 0 0  b 
T 0
k *   b     k
2
k  d  K d 
* T 0 0 k 0    
 
0 0 0 0    

“Riduzione” a d
delle masse e
degli smorzamenti
F 4
q
2 3
m*  d  M d 
T
m
1
x
c  d  C d  c k
* T
b c
Equazione di equilibrio dinamico del sistema ridotto
m*  c*  k *  Q
SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO NON SMORZATO
Esempio di sistema a 2 g.d.l.
m1 x1  k1 x1  k 2  x1  x2   0
k1 m2 x2  k 2  x2  x1   0
m1 0   x1  k1  k 2  k 2   x1 

m1
0       0
 m2   x2    k 2 k 2   x2 
x1
k2
M x K x  0
m2
x2
Equazione di equilibrio dinamico
M x K x  0
Matrice di massa:
m1 0 .. 0  Struttura diagonale qualora si usino come gdl

0 gli spostamenti delle singole masse rispetto
m2 .. .. 
M    ad un punto fisso (sistema di riferimento
 .. .. .. ..  principale)
 
0 .. .. mn 
Matrice di rigidezza:
 k11 k12 .. 0 
k k 22 .. ..  Struttura simmetrica (kij=kji) solitamente «a
K    21 banda», più o meno stretta attorno alla
.. .. .. k n 1,n  diagonale principale
 
0 .. k n ,n 1 k nn 
Costruzione della matrice di rigidezza:
F   K U 
La generica componente di forza applicata secondo il gdl «j» è data da:
f j   k jl ul
l
Imponendo uno stato di spostamento:

0 per l  i
ul   
1 per l  i
si ottiene :
f j  k ji kji = forza agente secondo il gdl «j» in presenza di uno
stato di spostamento in cui tutti i gdl di spostamento
sono nulli tranne il gdl «i» che risulta uguale ad 1.
Le kji risultano, in pratica, onerose da calcolare direttamente dato che

richiedono la soluzione di sistemi spesso fortemente iperstatici
Sistema originale (isostatico)

u1 u2 u3
1 Sistema con imposto u1 = u2 = 0,

u3 = 1 (iperstatico). Calcolo delle
reazioni vincolari oneroso.
Solo in alcuni casi semplici è possibile calcolare

agevolmente in modo diretto le kij.
Dato il sistema in figura, per calcolare le k12

K1
e la k22, si può imporre x1=0 ed x2=1,
f1 = -K2 (x2 – x1) ottenendo:

m1
x1 x1=0 k12  f1   K 2   x2  x1    K 2  1  0    K 2
k 22  f 2  K 2   x2  x1   K 2  1  0   K 2
K2
m2 m1 0   x1   K1  K 2  K 2   x1 
x2 x2=1 0       0
 m2   x2    K 2 K 2   x2 
f2 = K2 (x2 – x1)
Molto più agevole, solitamente, risulta la costruzione della matrice di

cedevolezza:
C   K 1
U   C F 
La generica componente di spostamento secondo il gdl «j» è data da:
u j   c jl f l
l
Imponendo una distribuzione di carichi applicati:

0 per l  i
 fl   
1 per l  i
si ottiene :
u j  c ji cji = spostamento prodotto secondo il gdl «j» in presenza
di una distribuzione di carichi applicati tutti nulli tranne
quello agente secondo il gdl «i» che risulta uguale ad 1.
Le cji risultano, in pratica, piuttosto semplici da calcolare direttamente

dato che richiedono la soluzione della sola struttura originale, spesso
isostatica.
Sistema originale (isostatico)
f1 f2 f3
f3=1 Sistema con imposto f1 = f2 = 0, f3

= 1 (isostatico). Calcolo delle
componenti di spostamento
semplice.
Una volta costruita la [C] si ottiene facilmente la [K]:
K   C 1
M x K x  0
Si cercano soluzioni del tipo
x  X eit
x   2 X eit
Sostituendo
  2 M X eit  K X e it  0
K    M X   0
2
Condizione per avere una soluzione non banale

det K    2 M   0
 
2 n
 
 an 1  2 n 1
 
 ...  a1  2  an  0 “Polinomio caratteristico”
1  2  ...  n n radici (autovalori) tutte reali (K ed M simmetriche)
Sostituendo un autovalore j è possibile determinare il relativo

autovettore y(j) (forma modale), soluzione di:
K    M y  0
2
j
( j)
Normalizzazione rispetto alla matrice di massa:
Dato che il determinante è uguale a 0, la soluzione (forma modale) è nota a

meno di una costante. Si è soliti normalizzarla convenzionalmente, ad
esempio rispetto alla matrice di massa, in modo che risulti ({Y(j)} autovettore
normalizzato):
Y  M Y  1
( j) T ( j)
L’autovettore normalizzato è dato da:
y  M y   a
( j) T ( j) 2
Y  1a y 
( j) ( j)
Problema agli autovalori in forma standard:

K Y j    2j M Y j 
M 1K Y j    2j Y j 
A  M 1K 
 j   2j
AY j    j Y j 
AY j    2j Y j 

Gli autovalori j2 ed i relativi autovettori Yj sono solitamente
organizzati in due matrici n x n
12 0  0
 
  0
 
2
0
diag  j  
2 2
   
 2
 0 0  n 
Y   Y1 Y2   Yn  “Matrice modale”


PROPRIETA’ DELLE FORME MODALI
Ortogonalità rispetto alle matrici M e K

Presi due modi propri qualsiasi:
K    M Y   0
2
r
(r )
K    M Y  0
2
s
(s)
Premoltiplicando la prima per Y ( s )   T
Y  K    M Y  0
(s) T 2
r
(r )
Trasponendo la seconda e postmoltiplicando per Y  

(r )
Y  K 
(s) T T T
 
 s2 M  Y ( r )  0
Dato che M e K sono simmetriche
Y  K 
(s) T T T
    K    M Y 
 s2 M  Y ( r )  Y ( s )
T 2
s
(r )

Ortogonalità rispetto alle matrici M e K

Si ha:
Y  K    M Y  0
(s) T 2
r
(r )
Y  K    M Y  0
(s) T 2
s
(r )
Sottraendo
 Y ( s )
s2  r2 Y ( s )  M Y (r )  0  ( s )
T   M Y  0
T (r )
se s  r
 Y   M Y  0
T (r )
se  s  r
Inoltre si ha
  K Y   0  Y ( s ) T (r )
se s  r
Y  K Y   Y  M Y 
(s) T (r ) 2 (s) T (r )
 (s)
  K Y   0
r
 Y
T (r )
se s  r
Infine:
 2

Y  K Y   k
(r ) T (r )
r Rapporto di Rayleigh
r
Y  M Y  m
(r ) T (r )
r
(kr, mr rigidezza e massa “modali” per il modo r)

Il prodotto della matrice modale per la matrice di massa :

m1 0 ... 0 
 0 m ... 0  masse modali
Y T M Y    
 ... ... ... 0  Matrice di massa principale

 
 0 0 0 mn
k1 0 ... 0 
 0 k ... 0  rigidezze modali
Y T K Y    2 
... ... ... 0  Matrice di rigidezza principale
 
 0 0 0 k n
NB: Il rapporto kr/mr è una proprietà del sistema, i valori di kr ed mr, invece,
dipendono dal tipo di normalizzazione adottato per le forme modali.

Se, in particolare, si normalizzano le forme modali in modo che risulti:
Y  M Y  1
(r ) T (r )
Il prodotto della matrice modale per le matrici di massa e rigidezza

diviene:
Y T M Y   I 
12 0 ... 0 
 

 
2
0 ... 0
Y T K Y    2   diag  2
... ... ... 0 
j
 2
 0 0 0  n


Autovalori nulli
Dato che risulta :
Y T K Y   diag i2 

si ha:
 T
 T
  
det Y  K Y   detY  detK detY   det diag i2   i2
i
Se la struttura è labile, si ha:
detK   0
il che implica che alcuni degli autovalori siano nulli. Il numero di autovalori
nulli è pari al grado di labilità della struttura

Indipendenza lineare
Un sistema di vettori è linearmente indipendente se la condizione:
 a Y  0
i
(i )
implica che tutti gli ai siano uguali a 0.

Si osserva che la condizione è equivalente al sistema lineare, omogeneo:
Y ai   0
Dato che si ha:
Y T M Y   I 
 
det Y  M Y   detY  detM detY   detI   1
T T
Per cui:
detY   0
e di conseguenza si ha la sola soluzione banale ai   0

Forme modali come base

Date le proprietà di indipendenza lineare, le forme modali costituiscono
una “base”, per cui qualsiasi vettore appartenente allo stesso spazio
vettoriale può essere espresso come combinazione lineare di essi:
 
V   bi Y ( i )  Y bi 
i
con i coefficienti bi, scalari univocamente determinati


Autovalori coincidenti
In alcuni casi è possibile ottenere degli autovalori coincidenti (aventi quindi
molteplicità maggiore di 1).
Un primo caso in cui questo può verificarsi, si ha quando la struttura presenta
una simmetria di rotazione, con angolo caratteristico < 180°.



Autovalori coincidenti
La coincidenza degli autovalori può inoltre verificarsi, anche tra modi di
vibrare indipendenti.
Ad esempio, è possibile fare in modo che, in un albero con due volani, la
prima pulsazione flessionale e la prima torsionale coincidano.

SISTEMA A MOLTI G.D.L. NON SMORZATO – OSCILLAZIONI FORZATE

METODI DI SOLUZIONE
Si ipotizza che le forzanti applicate ai diversi gdl siano ad andamento sinusoidale
e tutte con la stessa pulsazione . Esse possono invece differire per ampiezza e
fase. La relativa equazione di equilibrio dinamico diviene :
M x K x  F t   F eit

Le principali tecniche di soluzione sono:

• Metodo diretto
• Metodo di Sovrapposizione Modale o Modal Superposition Method (MSM)

SOLUZIONE DIRETTA
Si ipotizza una espressione dello spostamento del tipo:
x(t )  X eit
x(t )   2 X eit
Sostituendo nell’equazione di equilibrio dinamico:
  2 M X eit  K X eit  F eit
da cui:
K    M X   F 
2
che fornisce la soluzione:
X   K    2 M 1F 
La soluzione ottenuta può risultare molto onerosa in termini computazionali al
crescere del numero di gdl, anche perché si richiede una nuova inversione della
matrice per ogni diverso valore di .

METODO DI SOVRAPPOSIZIONE MODALE
Equazione di equilibrio dinamico :
M x K x  F t   F eit

Le proprietà delle forme modali consentono di esprimere il vettore spostamento

come una loro combinazione lineare:
x(t )  Y qi 
x(t )  Y qi 
M Y q K Y q  F t 

e pre-moltiplicando per la trasposta della matrice modale:
Y T M Y q Y T K Y q  Y T F t 


Dalla:
Y T M Y q Y T K Y q  Y T F e1t

ricordando le proprietà della matrice modale, si ottiene:
I qi  diag i2 qi   Y T F eit
che costituisce un sistema di “n” equazioni indipendenti (disaccoppiate) del

tipo:
  F e
qj   2j q j  Y ( j )
T it
 f j e it

Si osserva che la forzante esterna ha andamento nel tempo di tipo armonico:
qj   2j q j  f j eit
Assumendo una soluzione del tipo:

q j (t )  Q j eit
Si ottiene:
  2Q j eit   2j Q j eit  f j eit
  2Q j   2j Q j  f j
fj
Qj 
 2
j  2 

fj
Qj 
 2
j  2 
La soluzione generale risulta quindi data da:
fj
xt    Q j Y e Y e
N N
( j) it
 ( j) it

j 1 j 1    
2
j
2
che può essere vista come

sovrapposizione di N
oscillatori elementari ad 1 gdl. 4
3
 
X 1 0
X 2 0
0
0 10 20 30
0
SISTEMA A MOLTI G.D.L. LIBERO SMORZATO

CARATTERISTICHE GENERALI DELLA SOLUZIONE
M x C x K x  0

La procedura di soluzione, come è lecito attendersi, è fortemente
influenzata dalla natura della matrice [C].

In particolare è opportuno distinguere due casi:
• la matrice [C] viene diagonalizzata dalla matrice modale [Y] del
sistema non smorzato (“Smorzamento Classico” o “Classical
Damping”)
• la matrice [C] non viene diagonalizzata dalla matrice modale [Y]
(“Smorzamento Non Classico” o “Non Classical Damping”)

CLASSICAL DAMPING
In generale
Matrice modale sistema non smorzato
Y T C Y 
non è una matrice diagonale, per cui le equazioni del moto non possono
essere disaccoppiate .
Se lo smorzamento è molto piccolo, diviene lecito assumere forme

diagonalizzabili della matrice di smorzamento. In tal caso si ha (Smorzamento
Classico o “Classical Damping”):
c1d 0 ... 0
0 0 
Y  C Y   Cd   
T
 ...
c2 d
...
...
... 0 
 
 diag c jd
 
0 0 0 cnd 
c jd  2 j  j

CLASSICAL DAMPING
Ponendo:
x(t )  Y qt  x (t )  Y q x(t )  Y q
M Y q C Y q K Y q  0

Premoltiplicando per la trasposta della matrice modale
Y T M Y q Y T C Y q Y T K Y q  0

da cui:
I q diag 2 j j q diag  2j q  0


CLASSICAL DAMPING
I q diag 2 j j q diag  2j q  0

Sistema di N equazioni indipendenti (disaccoppiate) del tipo:
q j  2 j j q j   2j q j  0
cui corrispondono autovalori
 j   j j  i j 1   j2   j j  isj
e soluzioni del tipo:
q j t   e
 j  j t
A e
j1
i sj t
 A j 2e
 i sj t


CLASSICAL DAMPING
Per quanto riguarda gli autovettori (forme modali) si dimostra che, nel caso di
smorzamento classico, coincidono con quelli del sistema non smorzato.
K    M Y  0
2
nj
( j)
Sistema non smorzato
 M    C   K Z   0
2
j j
( j)
Sistema smorzato
Ipotizzando che valga la: Z   Y 

( j) ( j)
si ottiene:
 M    C   K Y  K    M Y 

2
j j
( j) 2
nj
( j)
 M Y   C Y    M Y 

2
j
( j)
j
( j) 2
nj
( j)
Premoltiplicando per la trasposta della forma modale {Y(j)}:
2j Y ( j )  M Y ( j )   j Y ( j )  C Y ( j )   nj2 Y ( j )  M Y ( j ) 

T T T

CLASSICAL DAMPING
2j Y ( j )  M Y ( j )   j Y ( j )  C Y ( j )   nj2 Y ( j )  M Y ( j ) 

T T T
2j  2 j j  j  nj2  0
 j   jnj    
j nj
2
 nj2   jnj  nj 1   j2
Si dimostra quindi che il problema agli autovalori del sistema smorzato è

soddisfatto dagli autovettori del sistema non smorzato e da autovalori dati
dalla relazione precedente.
 M    C   K Y   0
2
j j
( j)
 j   jnj  nj 1   j2

UN CASO DI CLASSICAL DAMPING - SMORZAMENTO PROPORZIONALE
Si dimostra che la matrice di smorzamento è diagonalizzabile se:
C   M   l M  K 
m l
1
l 0
Se si pone m=1, si ottiene il cosiddetto smorzamento proporzionale (o

di Rayleigh).
C    M   b K 

Combinando:
C    M   b K 
con:
  M Y  0
 Y ( s ) T (r )
per " s" " r"
 (s)
  M Y  1
 Y
T (r )
per " s" " r"
  K Y  0
 Y ( s ) T (r )
per " s" " r"
 (s)
  K Y   
 Y
T (r ) 2
r per " s" " r"
si ottiene:
Cd   Y T C Y    Y T M Y   b Y T K Y    I   b  diag nj2 

crd    b nr2

crd    b nr2
Combinando con : crd  2 rnr
si ottiene:
2 rnr    b nr2
1  
r    b nr 
2  nr 
SISTEMA A MOLTI G.D.L. SMORZATO – OSCILLAZIONI FORZATE

CLASSICAL DAMPING – METODO DI SOVRAPPOSIZIONE MODALE
L’equazione di equilibrio dinamico per il sistema smorzato con forzante esterna:
M x C x K x  F t 

x(t )  Y qt 
con le sue derivate e pre-moltiplicando per la trasposta della matrice modale,
come nel caso di sistema non smorzato, in caso di Classical Damping (matrice C
diagonalizzabile), si ottiene:
I qi  diag2ini qi  diag ni2 qi   Y T F (t )

che costituisce un sistema di “n” equazioni indipendenti (disaccoppiate) del tipo:
q j  2 jnj q j  nj2 q j  Y j  F eit  f j e it

T

CLASSICAL DAMPING
q j  2 jnj q j  nj2 q j  f j eit
Assumendo una soluzione del tipo:

q j (t )  Q j eit
Si ottiene:
  2Q j eit  2i jnj Q j eit  nj2 Q j eit  f j eit
fj
Qj 
 2
nj 
  2  2i jnj 

CLASSICAL DAMPING
La soluzione completa assume quindi una forma del tipo:
fj
Y e
N
x(t )   ( j) it
j 1  2
nj 
  2  2i jnj 
ovvero la somma del contributo di N oscillatori ad 1 gdl, ognuno corrispondente

ad uno dei modi propri.
Sistema forzato a c = 2 N s/m
2 gdl – effetto c = 10 N s/m
c = 20 N s/m
smorzamento 4
Ampiezza massa 1 3
0
0 10 20 30
Ω

CLASSICAL DAMPING
Contributo dei due modi propri

CLASSICAL DAMPING
Andamento modulo e fase spostamenti
SISTEMA A MOLTI G.D.L. SMORZATO

NON CLASSICAL DAMPING - METODI DI SOLUZIONE
Nel caso di Non Classical Damping la matrice:
C d   Y  C Y 
T
non risulta diagonale. In questo caso, la soluzione del problema, sia dell’analisi
modale che della risposta forzata, può essere affrontato in due modi diversi:
• Metodo di soluzione diretta del sistema completo in campo complesso
• Riduzione alla forma diagonale della matrice [Cd], trascurando i termini fuori
diagonale

NON CLASSICAL DAMPING – SOLUZIONE DIRETTA ANALISI MODALE
M x C x K x  0

Si cercano soluzioni del tipo
x  Z et
x  Z et
x  2 Z e t
sostituendo:
2 M Z e t   C Z e t  K Z e t  0

da cui:
 M   C   K Z   0
2

NON CLASSICAL DAMPING – SOLUZIONE DIRETTA ANALISI MODALE
 M   C   K Z   0
2
Per avere soluzione non banale
 
det 2 M    C   K   0
Da cui il polinomio caratteristico:
2 N  a12 N 1  ...  a 2 N 11  a 2 N  0
N coppie di radici (autovalori) j complesse coniugate, che sostituite,

forniscono N coppie di autovettori complessi {Zj}.
Problema agli autovalori in campo complesso, risolvibile direttamente
per piccoli N, o con metodi numerici per N grandi.

NON CLASSICAL DAMPING – SOLUZIONE DIRETTA RISPOSTA FORZATA
Si ipotizza una espressione dello spostamento del tipo:
x(t )  X eit
x (t )  iX eit
x(t )   2 X eit
  2 M X eit  iC X eit  K X eit  F e it
da cui:
K    M   iC X   F 

2
che fornisce la soluzione:
X   K    M   iC  F 
2 1
La soluzione ottenuta può risultare molto onerosa in termini computazionali al

crescere del numero di gdl, anche perché si richiede una nuova inversione della
matrice per ogni diverso valore di .

NON CLASSICAL DAMPING – RIDUZIONE ALLA FORMA DIAGONALE DI [Cd]
Se i termini fuori diagonale della matrice
C d   Y  C Y 
T
sono «trascurabili», si può assumere per essa una forma diagonale:
211 0 ... 0 
 0 2 22 ... 0 
Cd    nN
 ... ... ... 0 
 
 0 0 0 2 nn 
In questo caso risultano direttamente applicabili, sia nel caso dell’analisi modale
che in quello della risposta forzata, le tecniche di soluzione adottate per il
Classical Damping.
Nel seguito si cercherà di fornire indicazioni circa l’effttiva importanza quantitativa
dei termini fuori diagonale tramite un esempio diretto.

NON CLASSICAL DAMPING – EFFETTO TERMINI FUORI DIAGONALE
Una quantificazione dell’importanza relativa dei termini fuori diagonale può essere
data dal cosiddetto Coefficiente di Accoppiamento X:
c11d .. .. .. .. .. .. 
 .. .. .. .. .. .. .. 

 .. .. ciid .. cijd .. .. 
   cijd
2

Cd    .. .. .. .. .. .. ..  X  max
c c


 .. .. .. .. c jjd .. ..   iid jjd 
 
 .. .. .. .. .. .. .. 
 .. .. .. .. .. .. c NNd 


È possibile verificare quantitativamente l’errore commesso nel trascurare i termini

fuori diagonale, nel caso del sistema forzato a 2 gdl.
Si assume una matrice di smorzamento principale del tipo:
 2n1  X 2 4 2n1n 2 
Cd    
 X 4 n1n 2 2n 2
2 2

Si calcola quindi la risposta del sistema, in termini di un vettore complesso di

ampiezze di spostamento, tramite soluzione diretta (esatta) delle equazioni del
moto:
X exact ( , , X)  K   iC    M  F 

2 1
C   Y   Cd Y 1

T 1

Si calcola quindi la risposta del sistema con il MSM, utilizzando la matrice di

spostamento principale seguente (nella quale sono stati trascurati i termini fuori
diagonale) :
2n1 0 
 
C 
*
d
2n 2 
 0
Si ottiene in tal modo un altro vettore complesso di ampiezze di spostamento
fj
Y 
N
X MSM ( , , X)   ( j)
j 1     2i  
2
j
2
j j

Si definisce quindi un errore percentuale massimo della soluzione ottenuta

trascurando i termini fuori diagonale, nella forma :
 X exact , j  , , X   X MSM , j  , , X  
Err ( , , X)  max j 1, N  100 

 max j 1, N  X exact , j  , , X  

nella quale l’errore assoluto viene rapportato al massimo valore di ampiezza che si
verifica, tra tutti i gradi di libertà, per i valori dati di , X ed .
Nel seguito si analizza l’andamento dell’errore, per un sistema a 2 gdl, in un “range”

di valori di smorzamento 0 <  < 0.5 e di frequenza 0 <  < 30 Hz.
Le pulsazioni naturali del sistema sono:
• n1 = 13.6 Hz
• n2 = 23.7 Hz

X  0.01
RX RX

X  0.025
RX RX

X  0.05
RX
RX

X  0.1
RX
RX

Osservazioni:
• l’errore percentuale massimo commesso trascurando i termini fuori
diagonale appare dipendere principalmente dal Coefficiente di
accoppiamento X, riducendosi a poche unità percentuali su tutto il campo di

frequenze e smorzamenti analizzato per X < 0.01.
• l’errore percentuale massimo appare dipendente anche dal livello generale
di smorzamento , assumendo generalmente valori inferiori a poche unità
percentuali per  < 0.1
• esistono tuttavia delle condizioni (Es: valori di  relativamente elevati >0.1-
0.2) nelle quali l’errore commesso trascurando i termini fuori diagonale può
risultare inaccettabile.
ANALISI DINAMICA TRAMITE FINITE

ELEMENT METHOD (FEM)
• Il FEM costituisce un metodo molto versatile per condurre la maggior parte
delle analisi dinamiche

• Il modello FEM è finalizzato ad una soluzione approssimata, tramite
discretizzazione, del problema dinamico definito nel continuo
• Il modello FEM, dato che possiede un numero finito di gdl, è sostanzialmente un
modello a parametri concentrati
• Il classico modello a parametri concentrati implica la riduzione della struttura ad
un insieme di masse, molle e smorzatori semplici
• Il modello FEM, invece, permette di ottenere direttamente matrici di massa,
rigidezza e smorzamento rappresentativi di strutture complesse e anche di
problemi definiti nel continuo.
• Temi che saranno trattati
• Basi teoriche e considerazioni generali
• Analisi modale
• Analisi della risposta armonica
• Analisi di transitorio
MODELLI FEM PER ANALISI DINAMICA
• Generalmente lo studio di una struttura in campo dinamico tende a prendere in

considerazione soprattutto i modi propri di ordine più basso, le relative forme
modali ed il loro contributo alle ampiezze di vibrazione.
• Per rappresentare solo i modi propri di ordine più basso è, in genere, sufficiente
un numero piuttosto contenuto di gdl, nettamente inferiore a quello richiesto

per una rappresentazione di dettaglio dello stato di tensione.
• Di conseguenza, il modello FEM per analisi dinamica può essere più semplice e
grossolano di quelli usati per l’analisi tensionale (ad esempio, gli elementi
possono essere decisamente più grandi e si possono trascurare particolari
geometrici come fori, raccordi, etc.)
ESTENSIONE SISTEMA RISOLVENTE IN CAMPO DINAMICO/1
Accelerazione
Contributo inerzia i k
 v
  P  L  L
e T
Lest  U e

i s
j vy
Contributo smorzamento y
x
vx
dLi  v  vdV
T
Li    v  vdV    U
T
  N   N U dV 
e T T e
V V
   N   N dV U 
  U e T T e
V
Smorzamento
Contributo inerzia i k
cv
  P  L  L
e T
Lest  U e
i s
j cv y
Contributo smorzamento y cvx
x
dLs  v cvdV
T
Ls    v  vdV    U
T
  N   N U dV 
e T T e
V V
   N   N dV U 
  U e T T e
V
 e 
U   
e T

T e T
 
 P   N  cN dV U   N   N dV U  
  e
  
 V V 
   B DBdV U 
 U e T T e
M U  C  U  K  U  P 
e e e e e e e
 N   N dV  cN dV

 T
T
N
V V
M U C  U  K  U   F 
M U C U  K U   F t 

Accelerazioni nodali Spostamenti nodali
Velocità nodali
Matrice di massa Matrice di rigidezza
Matrice di smorzamento Forze esterne

FORMULAZIONE DELLA MATRICE DI MASSA/1
Matrice di massa “consistent”: M    N   N dV

e T
• simmetrica
Elemento  N11 0  • sostanzialmente piena
triangolare  0
 N11 
piano
 N13 0   N11 0 N13 0 N15 0 
 N   N dV   0 
T
dV 
 N13   0 N11 0 N13 0 N15 
 N15 0 
 
 0 N15 
 N112 dV 
  N N
0 11 N13 dV 0 11 N15 dV 0

 dV N  N11 N15dV 
2
 0 N 11 0 11 N13 dV 0

  13dV N
2
 N11 N13 dV 0 N 0 13 N15 dV 0 
 
N N  N13 N15dV 
2
0 N13 dV 0 dV 0
 11 13
  N11 N15 dV 0  N13 N15 dV 0  dV

N 2
15 0 
 
N N  N15dV 
2
 0 11 N15 dV 0 13 N15 dV 0
Matrice di massa “lumped”: la massa viene concentrata nei nodi in qualche modo
fisicamente accettabile (di solito ovvio per gli elementi con nodi nei vertici, meno
ovvio per quelli con nodi intermedi), in modo che risulti:  M j  dV
j

m/3
m/4
m/4
m/3
m/4
m/3
m/4
• la struttura della matrice di X 0 0 0 0 0
0 X 0 0 0 0 
massa è diagonale 
0 0 X 0 0 0
M    
0 0 0 X 0 0
0 0 0 0 X 0
 
 0 0 0 0 0 X 
10
0
Errore percentuale
1 2 3 4 5 6 7 8 9
-5
Consistent
Lumped
-10
-15
-20 Trave appoggiata, 10 elementi

Modo proprio
• La formulazione “consistent” produce errori minori in valore assoluto,

anche se gli errori sono comunque piccoli, almeno per le prime frequenze
proprie
• La struttura diagonale può risultare molto vantaggiosa in alcune soluzioni
iterative (es. analisi di transitorio) in quanto non richiede inversione
ANALISI MODALE/1
Si propone di determinare le pulsazioni proprie di una struttura e le relative
forme modali.
Analizza le oscillazioni libere della struttura, in assenza dei carichi esterni
Effetto dello smorzamento solitamente molto piccolo
M U C U  K U   F t 

M U K U   0
c k
1  2  3 ...  i  ...  n
m
x
Y  Y  Y ... Y  ... Y 
(1) ( 2) ( 3) (i ) (n)
Forme modali
ANALISI MODALE/7
Struttura reale Modello ad EF

(continuo) (discretizzato)
 pulsazioni proprie n gradi di libertà
n pulsazioni proprie
Relazione ?
ANALISI MODALE/8
Tipico andamento spaziale delle Forme modali
Trave appoggiata, 10 elementi

9°modo
5°
2° modo
1° modo
1 solo elemento: rappresentazione poco

accurata del campo di velocità ed
accelerazione
ANALISI MODALE/9
Trave appoggiata, 10 elementi
9.00E+00
8.00E+00
7.00E+00 Modi calcolati in modo

6.00E+00
accurato ≈ n° g.d.l./2
Errore percentuale
5.00E+00
4.00E+00
3.00E+00
2.00E+00
1.00E+00
0.00E+00
1 2 3 4 5 6 7 8 9
-1.00E+00
Modo proprio
SIMMETRIA STRUTTURALE/1
Se si usano considerazioni di simmetria per ridurre le dimensioni di un modello,si
otterranno solo i modi propri le cui forme modali rispettano la stessa simmetria.
In una struttura simmetrica le

forme modali sono simmetriche
o anti-simmetriche.
Esse possono quindi essere
ottenute tutte, combinando
un’analisi con vincoli di
simmetria con una con vincoli di
antisimmetria
Se si utilizza l’assialsimmetria, si ottengono solo i modi con forma
assialsimmetrica
Modello con
elementi piani
assialsimmetrici
1° modo proprio
Deformata assiale
0.5 m f = 260 Hz
s=0.01 m
5m
Se si utilizza l’assialsimmetria, si ottengono solo i modi con forma
assialsimmetrica
Modello con
elementi trave 1° modo proprio

Deformata flessionale
0.5 m f = 20 Hz
s=0.01 m
5m
EFFETTO SCELTA ELEMENTO/1
Selezionando un particolare tipo di elemento si vedono solo i modi propri la cui
forma modale rispetta le ipotesi alla base dell’elemento stesso.
Modello con
Modello con elementi shell
0.1 m elementi trave
s=0.01 m
0.5 m
UNITÀ DI MISURA/1
È preferibile usare il sistema m.k.s
N kg  m
 2
k m s m
kg  m 1 1 1 
  
s  m kg
2
s 2
s m kg
N kg  m
 2
kg  m 1 1000 1 k mm s  mm
   10 3

s 2  mm kg s2 s m kg
COMANDI ANSYS/1
ANALISI MODALE
/SOLU
ANTYPE, MODAL Definisce il tipo di analisi richiesta
MODOPT, Method, NMODE, FREQB, FREQE, ,Nrmkey

- LANB Block-Lanczos (Default)

- SUBSP Subspace Frequenza iniziale e
- DAMP smorzamento finale per la ricerca dei
- QRDAMP « « modi
- …..
• OFF: forme modali
N° modi da estrarre
normalizzate su [M]
(per SUBSP, al massimo n° g.d.l./2)
• ON: forme modali
normalizzate al valore 1
Per Power Dynamics:

•MODOPT,SUBSP
•EQSLV,PCG
COMANDI ANSYS/2
ANALISI NON RIDOTTA
LUMPM, OPZ Attiva la matrice di massa “Lumped”
OFF: matrice “consistent” (default)

ON: matrice “lumped” (deafult per “Power Dynamics”)
SOLVE Effettua il calcolo
/POST1
SET,LIST Gli “n” modi richiesti compaiono come “n” substep del
Load step 1
SET,1,n Carica il modo “n”
PLDISP, PRDISP Rappresentano la deformata, sono possibili animazioni

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA
SCOPO: Valutare la risposta del sistema in presenza di una forzante

esterna di tipo sinusoidale ed ampiezza costante nel tempo.
F0(t)=A0 cos(t)
F1(t)=A1 cos(tF
Su di una struttura, la “forzante” è in generale costituita da una o più forze

esterne, aventi tutte la stessa pulsazione, ma ampiezza e fase distinte.
Se si applica la forzante a partire dall’istante t=0, con la struttura inizialmente
a riposo, la risposta mostra un transitorio iniziale, che si esaurisce dopo un
certo tempo, dopodiché la struttura oscilla con ampiezza costante.
20
Forza applicata
10
F(t)=F0 cos(t)
Forsa [N]
0 5 10 15 20 25 30
10

20
0.06
Oscillazione di un sistema con partenza

0.04 a riposo a t=0
Spostamento [m]
0.02
0 5 10 15 20 25 30
0.02
0.04
Transitorio Analisi risposta armonica

Tempo [s]
Ipotesi: comportamento lineare della struttura ([M], [C] e [K] costanti)
I vari g.d.l. della struttura vibrano con una legge del moto avente:
• andamento nel tempo di tipo sinusoidale
• pulsazione uguale a quella della forzante
• ampiezza e fase variabili da punto a punto

10
x3
x1
Forza (kN)
0 2 4 6 8 10 12
x2 10
10 tempo (s)
x1
Spostamento (mm)
x2
x3
0 2 4 6 8 10 12
10
tempo (s)
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MD
Tecniche di soluzione:
• Metodo diretto
• Metodo di sovrapposizione modale
Soluzione: metodo diretto (MD) (smorzamento qualsiasi)

U (t )  U eit
  2 M U  iC U  K U   F 
U   K    M   iC  F 
2 1
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM
Soluzione: metodo di sovrapposizione modale (Classical Damping)

Si pone:
U (t )   Y ( j ) q j t 
nMP
j 1
Il sistema:
M U C U  K U   F (t )

si riduce ad «N» equazioni disaccoppiate, del tipo:
qk  2 k k q k   q  Y
2
k k   F (t )  f
(k ) T
k
qk  Qkc eit
f kc
Qkc 
 
k2   2  2i k k 
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM
15
f kc
Qkc  2 
 
k    2i k k 
2
RISPOSTA ARMONICA
AMPLITUDE [mm]
10
f kc
k2
 |Q2c |
2 2
  2
   5
|U|
1  2    2 k 
 k k  |Q1c |
 
0
0 500 1000 1500 2000 2500
1 2 3 4 5
EXTERNAL FORCE FREQUENCY [Hz]
 nMP ( k ) 
U (t )   Y Q  
nMP
(k )
kc e it
   Y Qkc eit
k 1  k 1 
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - APPLICAZIONI
Forzanti: le forzanti esterne agenti sulla struttura hanno generalmente un

andamento nel tempo di tipo periodico, ma non armonico.
30
20
10
Forza (kN)
0 5 10 15 20 25 30
10
20
30
T T
tempo (s)
Per determinare il loro effetto sulla struttura è quindi necessario:

• scomporre la forzante in una somma di funzioni armoniche (serie di Fourier)
• ottenere la risposta complessiva tramite la sovrapposizione degli effetti
2
0 
T
 nF
F (t )  A0   Ah  cosh 0t  h   A0   Ah  cosh 0t  h 
h 1 h 1
30
20
10
Forza (kN)
0 5 10 15 20 25 30
10
20
30
T T
tempo (s)
Andamento tipico delle ampiezze delle diverse armoniche eccitatrici con il

relativo ordine h
8
7
5
Ampiezza [kN]
3 nF = 8 Armoniche non
considerate
2
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ordine armonica
Oss: al di sopra di un certo numero d’ordine l’ampiezza Ah diviene

usualmente trascurabile.
30
20 nnFB=11
10
Forza (kN)
0 5 10 15 20 25 30
10
20
30
tempo (s)
Possibile verifica della corretta scelta di nF: confronto tra F(t) e

nF
F ' (t )  A0   Ah  cosh 0t  h 
h 1
30
20 nnFB=22
10
Forza (kN)
0 5 10 15 20 25 30
10
20
30
tempo (s)

nF
F ' (t )  A0   Ah  cosh 0t  h 
h 1
30
20 nnFB=33
10
Forza (kN)
0 5 10 15 20 25 30
10
20
30
tempo (s)

nF
F ' (t )  A0   Ah  cosh 0t  h 
h 1
30
20 nnFB=44
10
Forza (kN)
0 5 10 15 20 25 30
10
20
30
tempo (s)

nF
F ' (t )  A0   Ah  cosh 0t  h 
h 1
30
20 nnFB=55
10
Forza (kN)
0 5 10 15 20 25 30
10
20
30
tempo (s)

nF
F ' (t )  A0   Ah  cosh 0t  h 
h 1
30
20 nnFB=87
10
Forza (kN)
0 5 10 15 20 25 30
10
20
30
tempo (s)

nF
F ' (t )  A0   Ah  cosh 0t  h 
h 1
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA - MSM - APPLICAZIONI
Non è possibile, né conveniente utilizzare tutti i modi propri:
U (t )   Y ( j ) q j t    Y ( j ) q j t 
nMP nM
nM  nMP
j 1 j 1
Effetto della scelta di nM: il sistema si comporta come un filtro passa basso,
che “taglia” la risposta alle pulsazioni della forzante maggiori di n
M
12
10
nM = 1
AMPLITUDE [mm]
0
0 500 1000 1500 2000 2500

U (t )   Y ( j ) q j t    Y ( j ) q j t 
nMP nM
nM  nMP
j 1 j 1
M
12
10
nM = 2
AMPLITUDE [mm]
0
0 500 1000 1500 2000 2500

U (t )   Y ( j ) q j t    Y ( j ) q j t 
nMP nM
nM  nMP
j 1 j 1
M
12
10
nM = 3
AMPLITUDE [mm]
0
0 500 1000 1500 2000 2500

U (t )   Y ( j ) q j t    Y ( j ) q j t 
nMP nM
nM  nMP
j 1 j 1
M
12
10
nM = 4
AMPLITUDE [mm]
0
0 500 1000 1500 2000 2500

U (t )   Y ( j ) q j t    Y ( j ) q j t 
nMP nM
nM  nMP
j 1 j 1
M
12
10
nM = 5
AMPLITUDE [mm]
0
0 500 1000 1500 2000 2500

Condizioni da soddisfare:
• la massima armonica contenuta nella forzante deve risultare compresa nella
“banda passante” del modello
12
Banda passante
10
nM = 2
nF  0
AMPLITUDE [mm]
0
0 500 1000 1500 2000 2500

• la massima armonica contenuta nella forzante deve risultare compresa nella
“banda passante” del modello
 n  nF  0
12
Banda passante
10
nM = 5
nF  0
AMPLITUDE [mm]
0
0 500 1000 1500 2000 2500

• il numero di modi considerati deve essere sufficiente per la convergenza
12
12
10
nM = 5 10
Ampiezza vibrazione [mm]

AMPLITUDE [mm]
8
8
6 6
4 4
2 2
180
 200
250
0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 0 1 2 3 4 5
Numero di modi propri considerati

I modi propri di alta frequenza mantengono un contributo

anche alle basse frequenze
12 12
10 10
nM = 5

AMPLITUDE [mm]
8 8
6
6
4
4
2 180
2
 200
0
250
0 500 1000 1500 2000 2500 0
0 1 2 3 4 5
180 EXTERNAL FORCE FREQUENCY [Hz] Numero di modi propri considerati

12 12
10 10
nM = 5

AMPLITUDE [mm]
8 8
6
6
4
4
2 180
2
 200
0
250
0 500 1000 1500 2000 2500 0
0 1 2 3 4 5
200 EXTERNAL FORCE FREQUENCY [Hz] Numero di modi propri considerati

n  nF  0 n 1.5  nF  0
M M
12 12
10 10
nM = 5

AMPLITUDE [mm]
8 8
6
6
4
4
2 180
2
 200
0
250
0 500 1000 1500 2000 2500 0
0 1 2 3 4 5
250EXTERNAL FORCE FREQUENCY [Hz] Numero di modi propri considerati

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA – MSM + MD - APPLICAZIONI
Ulteriore requisito per MD e per MSM:

• il modello FEM deve essere costruito in maniera da rappresentare in
maniera sufficientemente accurata tutti i modi che danno un contributo
significativo alla risposta del sistema (tutti gli nM modi propri nel caso del
MSM)
ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA – MSM – SMORZAMENTO

k   b k     mk
k
-damping (ALPHAD o MP,ALPD)
b-damping (BETAD o MP,BETD)
Constant damping ratio (DMPRAT o MP,DMPR )
Modal damping ratio (MDAMP)

ANALISI DELLA RISPOSTA ARMONICA – FULL – SMORZAMENTO

C    M   b K   K    Ck 
 k
-damping (ALPHAD o MP,ALPD)
b-damping (BETAD o MP,BETD)
Constant damping ratio (DMPRAT o MP,DMPR )
Element damping matrix (Es.: LINK11, COMBIN14, MATRIX27,…)

COMANDI ANSYS/1
ANALISI ARMONICA – METODO DIRETTO COMPLETO
/SOLU
ANTYPE, HARMIC Definisce il tipo di analisi richiesta
HROPT, FULL, ….. Sceglie il tipo di analisi diretto completo

HARFRQ, FREQB, FREQE
Frequenza iniziale e finale per l’analisi
NSUBST, NSBSTP
N° di “step” in cui suddividere l’intervallo di frequenze da analizzare

COMANDI ANSYS/2
Possibile anche suddividere il campo di frequenza in intervalli contigui con

variazione del carico imposto tra un intervallo e l’altro. Ogni intervallo viene
trattato come un “Load Step” separato.
HARFRQ, 0, f1 F
NSUBST, NSBSTP
F, N, F1 F2
SOLVE
HARFRQ, f1, f2
F3
NSUBST, NSBSTP
F, N, F2 F1
SOLVE
HARFRQ, f2, f3
f1 f2 f3
NSUBST, NSBSTP
F, N, F3
SOLVE
Nel POST26 i risultati sono comunque disponibili come un intervallo continuo di
frequenza
COMANDI ANSYS/3
HROUT, Reimky, Clust, Mcont
- ON Stampa i risultati come parti reale ed immaginaria

- OFF Stampa i risultati come ampiezza e fase

-OFF “Step” di frequenza equispaziati
-ON “Step” di frequenza addensati attorno ai modi propri
-OFF Non stampa il contributo dei diversi modi

-ON Stampa il contributo dei diversi modi
F, NODE, Lab, VALUE, VALUE2, NEND, NINC
Parti reale ed immaginaria della forza
SOLVE
FINISH
COMANDI ANSYS/4
ANALISI ARMONICA – POST26
/POST26
NSOL
ESOL Definizione grandezze da estrarre dal database
RFORCE
etc.
PRCPLX, KEY
PRVAR
0 – Stampa i risultati nella forma parte reale + parte immaginaria

1 – Stampa i risultati nella forma ampiezza + fase
PLCPLX, KEY
PLVAR
0 — Ampiezza
1 — Fase
2 — Parte reale
3 — Parte immaginaria
COMANDI ANSYS/5
Comandi per la elaborazione

delle grandezze definite
ABS IMAGIN SMALL

ADD INT1 SQRT
ATAN LARGE RPSD
CLOG NLOG CVAR
CONJUG PROD RESP
DERIV QUOT
EXP REALVAR
© Università di Pisa, 2006

COMANDI ANSYS/6
PLVAR, NVAR1, NVAR2, NVAR3, NVAR4, NVAR5, NVAR6, NVAR7…
Consente di rappresentare fino a 10 variabili in funzione del tempo o della
variabile definita nel comando XVAR
XVAR, N
Definisce la variabile da utilizzare per l’asse X; per default si usa la variabile 1

(tempo)
/AXLAB, Axis, Lab

Consente di specicare la “label” dei due assi
/XRANGE, XMIN, XMAX

/YRANGE, XMIN, XMAX
Definiscono I valori massimi e minimi per i due assi
/GROPT, Lab, KEY

Consente varie opzioni grafiche (es. Numero di divisioni, assi logaritmici, etc)
COMANDI ANSYS/7
ANALISI ARMONICA – METODO SOVRAPPOSIZIONE MODALE
/SOLU
ANTYPE, MODAL Analisi modale preliminare
MODOPT, Method, NMODE, FREQB, FREQE, ,Nrmkey
----------
SOLVE
FINISH
/SOLU Analisi armonica con MSM
HROPT, MSUP, MAXMODE, MINMODE
N° d’ordine finale (default e max.: NMODE) ed iniziale (default: 1) dei modi da

impiegare
HROUT, Reimky, Clust, Mcont
F, NODE, Lab, VALUE, VALUE2, NEND, NINC
SOLVE
FINISH
COMANDI ANSYS/8
ANALISI ARMONICA – METODO SOVRAPPOSIZIONE MODALE
/SOLU Passo di espansione

EXPASS, ON
NUMEXP, NUM, BEGRNG, ENDRNG
SOLVE
FINISH
COMANDI ANSYS/9
USO DI MATRICI
Il programma ANSYS permette l’uso di diversi tipi di variabili dimensionate

(matrici o vettori).
*DIM, Par, Type, IMAX, JMAX, KMAX, Var1, Var2, Var3, CSYSID
Denominazione del parametro in forma di tabella
Tipo di tabella:
• ARRAY matrice standard, ad indici interi
• TABLE matrice ad indici reali
Numero di righe, colonne e “strati”
© Università di Pisa, 2006

COMANDI ANSYS/10
USO DI MATRICI
Matrici di tipo ARRAY (denominazione: TABI)
1 2 3 4
1 0.25 3 2 5
2 1.25 4.3 1.2 2.5
3 2 7 12 24
TABI(2,3) 1.2
COMANDI ANSYS/11
USO DI MATRICI
Matrici di tipo TABLE (denominazione: RISU)
0.5 1 1.5 2
0.25 0.25 3 2 5
0.5 1.25 4.3 1.2 2.5
1.00 2 7 12 24
Indici reali, inseriti dall’utente nella colonna “0” e nella riga “0” (Es. RISU(2,0)=0.5).
COMANDI ANSYS/12
USO DI MATRICI
In uscita, gli indici possono essere reali. Il valore fornito viene interpolato
0.5 1 1.5 2
0.25 0.25 3 2 5
0.5 1.25 4.3 1.2 2.5

6.6
1.00 2 7 12 24
RISU(0.75,1.5)=1.2+(12-1.2)/(1-0.5)*(0.75-0.5)=6.6
COMANDI ANSYS/13
USO DI MATRICI
*VPLOT, ParX, ParY, Y2, Y3, Y4, Y5, Y6, Y7, Y8

Parametro una delle cui colonne deve essere usata per l’asse X
Es. RISU(3,4) usa per l’asse X i valori della colonna 4, partendo dalla riga 3
Parametro una delle cui colonne deve essere usata per l’asse Y
Es. RISU(2,5) usa per l’asse Y i valori della colonna 5, partendo dalla riga 2
/GCOLUMN, CURVE, STRING

Consente di attribuire una denominazione ad ogni curva del grafico, che
compare nella legenda
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO
SCOPO: Valutare la risposta del sistema in presenza di forze o sollecitazioni
esterne, generalmente di tipo non periodico, applicate abbastanza
rapidamente da rendere non trascurabili gli effetti delle forze di inerzia.
Può essere impiegato anche per valutare la risposta del sistema a forze o
sollecitazioni esterne di tipo periodico, in presenza di effetti non lineari.
Non linearità di contatto
F(t)=F0 cos(t)
Materiale elastico non lineare


Principali tecniche di soluzione:

 Metodo di sovrapposizione modale (MSM)
 Ipotesi:
• Struttura in campo lineare, con matrici [M], [C] e [K] costanti
• Matrice di smorzamento proporzionale o costante
 Metodi di integrazione diretta (MID)

 Ipotesi:
• Struttura operante anche in campo non lineare
• Matrici [M], [C] e [K] anche non costanti
• Matrice di smorzamento qualsiasi
Soluzione: metodo di sovrapposizione modale (MSM)
U (t )   Y ( j ) q j t 
nMP
j 1
qk  2 k k q k   q  Y 2
k k   F (t )  f t 
(k ) T
k
Soluzione della equazione relativa ad ogni modo con metodi “passo-passo”

(Es. Runge-Kutta)
ANALISI DI TRANSITORIO DINAMICO - MID
Metodi di integrazione diretta (MID): nesuna ipotesi preliminare sulla

linearità del problema, né sulle matrici [M], [C] e[K]
L’intervallo temporale in cui si vuole studiare il comportamento del

sistema viene suddiviso in intervalli (“passi”) temporali successivi.
{U(t)} {U}n+1 Noto lo stato del sistema

{U}n (spostamenti, velocità, accelerazioni)
{U}n-1 al tempo “tn-1” si calcola il nuovo stato
al tempo “tn” (“step-by-step
integration”).
t
tn tn+1
tn-1 tn tn+1
Metodi di integrazione diretta (MID): nesuna ipotesi preliminare sulla

linearità del problema, né sulle matrici [M], [C] e[K]
Tra i metodi di integrazione diretta, rientrano due tipi principali di

algoritmi:
Algoritmi di tipo implicito: la soluzione al passo temporale n+1 è ottenuta

tramite la conoscenza della soluzione al passo n e delle condizioni imposte
al passo n+1 (Es.: metodo di Newmark)
Algoritmi di tipo esplicito: la soluzione al passo temporale n+1 è ottenuta

tramite la conoscenza della soluzione e delle condizioni imposte al passo n
(Es.: metodo delle differenze centrali)
Metodo delle differenze centrali (Esplicito)
Eq. di eq. dinamico al tempo “tn” (nota)
M Un  C U n  K U n  F tn 

Si assume: U   12 U  t n  

 U t n1
1  U n 1  U n U n  U n 1  U n 1  U n 1
U  2  t  t  

2 t
 
U U   U  

t n1 t n
t
U n1  U n  U n  U n1
U n1  2U n  U n1
U t
t
t 
t 2
Sostituendo: U U  n 1  2U n  U n 1

t 2
U  U  n 1 U n 1
2t
M Un  C U n  K U n  F tn 

M  U n 1  2U n  U n 1
 C 
U n 1  U n 1
 K U n  F t n 
t2
2t
 t 
t 2 F t n   K U n   2M U n   M   C  U n 1
 2
U n1 
M   C  t
2
 t 
t 2 F t n   K U n   2M U n   M   C  U n 1
 2
U n1 
M   C  t
2
Se si fa in modo che [M] e [C] siano diagonali il calcolo è immediato.
Stabilità: t  max
2
Massima pulsazione propria del modello EF
L’algoritmo risulta condizionatamente stabile, vale a dire che la stabilità

dipende dal passo temporale prescelto.
1
Possibili stime t:
  1   1  2   2
t  L 
 E 1    
Metodo di Newmark (Implicito)
Eq. di eq. dinamico al tempo “tn+1” (non nota)
M Un1  C U n1  K U n1  F tn1 

Si assume: U n 1  U n  1   Un   Un 1 t   0,1
U
U
n 1  U n 
 n 1
2
U n

0 1/2 1
Si assume:
 1  2
U n1  U n  U n t      U n   U n1 t
     1
  0, 
 2    2
U
U
n 1  U n 
 n 1
2
U n

0 1/4 1/2
 Eq. di eq. dinamico al tempo “tn+1” (non nota)

M U  C U   K U   F t 
 n 1 n 1 n 1 n 1
U n 1  U n  1   Un   Un 1 t

 

U n 1  U n  U n t    1   Un   Un 1 t 2
  2 
  
Risolvendo per

M U  C U   K U   F t 
 n 1 n 1 n 1 n 1
U n 1  U n  1   Un   Un 1 t


Un 1  U n 1   U  n


U   1
n
   1 U n
 
 t 2
t  2 


M U  C U   K U   F t 
 n 1 n 1 n 1 n 1
       U n 1  U n
U n 1  1  U n  1  U n t  
 
    2  t

Un 1 
U n 1   U  n


U   1
n
   1U n
 
 t 2
t  2 
 U n 1  U n U n  1   
M      1 U n  
 t 2
t  2  
 U n 1  U n        
 1  U n  1  U n t  

 C  
 t    2  
 K U n 1  F t n 1 
U n1  M 2   C   K   F tn1 

 t  t 
 1   
 M  U n  U n    1U n  
1   1
 t t  2 
2

   t     
 C  U n    1U n    2 U n 
 
 t   2   
Kˆ U n 1 
 Fˆ Oss.: se [M], [C] e [K] sono costanti,
Risoluzione:

la matrice K̂ è anch’essa costante
e può essere costruita ed invertita
U n1  Kˆ   Fˆ 
1 una sola volta.
Condizioni di stabilità:
2
11 
     1
42  0.9
1
 0.8 Condizionatamente stabile
2  0.7
All’interno del campo di stabilità 0.6 Stabile

l’algoritmo risulta
incondizionatamente stabile, 0.5
vale a dire stabile 0.4 Instabile

indipendentemente dal passo 0.3
temporale prescelto. Instabile
0.2
Esiste anche una regione in cui
0.1
l’algoritmo risulta
condizionatamente stabile, con 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
passo limite: 
2
t 
2
1 
      4
2 
Al variare di  e  si ottengono altri

algoritmi classici di soluzione:
1
 0 Metodo delle differenze

0.9
centrali Condizionatamente stabile

1 0.8

2  0.7
0.6 Stabile
1 0.5
 Metodo dell’accelerazione
4 media 0.4 Instabile
1
 0.3
Instabile
2 0.2
0.1
1
 Metodo dell’accelerazione
6 lineare
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

1

2
In ANSYS i due parametri  e 

sono generalmente espressi in
1
funzione di un terzo parametro 
(TINTP): 0.9
1
 1   2 0.8 Condizionatamente stabile
4  0.7
1
   0.6 Stabile
2
0.5
 1
  
0.4 Instabile
4
 0  0.3
Instabile
  1 0.2
 2
0.1
Per default 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

  0.2525
  0.005  
  0.505
All’interno del campo di stabilità (incondizionata o condizionata), la soluzione
tende a quella esatta, al tendere a zero di t.
U sln. esatta 1
stabile 0.9
0.8 Condizionatamente stabile
t 0  0.7
0.6 Stabile
0.5
0.4 Instabile
t
0.3
Instabile
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

U sln. esatta 1
stabile 0.9
t 1< t0  0.7
0.6 Stabile
0.5
0.4 Instabile
t
0.3
Instabile
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5


U sln. esatta 1
stabile 0.9
t 2< t1  0.7
0.6 Stabile
0.5
0.4 Instabile
t
0.3
Instabile
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

y L = 10 m Effetto del passo di integrazione in

x condizioni di stabilità incondizionata
100 N, 4.07466 Hz (risonanza), onda triangolare

  0.2525
2.00E-03
t [s]
  0.5050 1.50E-03 0.213
2.66E-02
4.25E-03
Spostamento mezzeria [m] 1.00E-03
1 5.00E-04
0.9
0.8 Condizionatamente stabile 0.00E+00

 0.7
0.6 Stabile -5.00E-04

0.5
0.4 Instabile -1.00E-03

0.3
Instabile
0.2
-1.50E-03
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 -2.00E-03
 0.00E+00 5.00E-01 1.00E+00 1.50E+00 2.00E+00 2.50E+00
Tempo [s]
Al di fuori del campo di stabilità, la soluzione mostra una rapida divergenza (in
genere con forti oscillazioni) da quella esatta, senza convergere su
quest’ultima al tendere a zero di t.
U sln. esatta 1
stabile 0.9
instabile 0.8 Condizionatamente stabile
 0.7
0.6 Stabile
0.5
0.4 Instabile
t
0.3
Instabile
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

y L = 10 m Effetto del passo di integrazione in

x condizioni di stabilità condizionata
100 N, 0.25 Hz, onda triangolare

5.00E-03
  0.25 4.00E-03
t [s]
8.00E-02
  0.51
4.00E-02
3.00E-03 2.00E-02
1.33E-02
Spostamento mezzeria [m] 2.00E-03
1 1.00E-03
0.9
0.00E+00
 0.7 -1.00E-03
0.6 Stabile
-2.00E-03
0.5
0.4 Instabile -3.00E-03

0.3
Instabile
-4.00E-03
0.2
0.1
-5.00E-03
0
0 5 10 15 20 25
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo [s]

Scelta del passo di integrazione temporale.
Procedura per valori indicativi frequenze in gioco
F(t)
t
T
“Periodicizzazione” della storia di carico
2
0 
T

F (t )  A0   Ah  cosh 0t  h 
h 1
Andamento tipico delle ampiezze

10
8
7
Ampiezza [kN]
4 Armoniche non
3
nF = 7 considerate
2
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ordine armonica
Metodo di sovrapposizione modale:
U (t )   Y ( j ) q j t 
nMP
n  nF  0
M
j 1
Tutti i metodi di soluzione:
2
t  nP  20  30
nP n F  0
In ogni caso, a partire da questa prima stima, è generalmente necessario uno

studio di convergenza su nP e t.
Situazioni che possono richiedere valori particolarmente ridotti di t:
• fenomeni di contatto
• propagazione di onde elastiche (dimensioni elementi < 1/20 lungh. d’onda)
• non linearità geometriche, “stress stiffening”
INTEGRAZIONE RISPETTO AL TEMPO/2

Tipo di
Algoritmi espliciti Algoritmi impliciti
problema
Nessuna inversione di Inversione di matrici ad ogni
Generale matrici; basso tempo di step; elevato tempo di
calcolo per step calcolo per step

Stabilità condizionata; Possibile stabilità
Campo lineare necessari passi temporali incondizionata; grandi passi
molto piccoli temporali
Soluzione diretta ad ogni Soluzione tramite tecniche
passo iterative
Necessari piccoli passi
Campo non Necessari passi temporali
temporali per la
lineare molto piccoli per la stabilità
convergenza
Convergenza non sempre
Verifiche di convergenza
assicurata per forti non
non richieste
linearità
INTEGRAZIONE RISPETTO AL TEMPO/3
Campo applicativo
Statico Quasi statico Dinamico
Urti autovetture Urto proiettili

Problemi “standard”
Stampaggio Esplosioni
Comportamento statico materiale Effetti “strain rate” sul materiale
10-2 101 104

Strain rate [s-1]
Metodi Impliciti
Metodi Espliciti
Possibili anche approcci misti Impliciti+Espliciti

RAPPRESENTAZIONE STORIA DI CARICO/1

La effettiva storia di carico viene rappresentata tramite una successione di
«Load Steps» (incrementi di carico), ciascuno dei quali caratterizzato da:
• Tempo finale
• Valore finale del carico applicato
F(t)
F2
F1
t1 t2
t

In ogni «Load Step» il carico può:
• Variare linearmente nel tempo dal valore finale dello step precedente a
quello finale dello step corrente
• Raggiungere immediatamente il valore finale dello step corrente
F(t)
F2
F1
t1 t2
t

In ogni «Load Step» il carico può:
• Variare linearmente nel tempo dal valore finale dello step precedente a
quello finale dello step corrente
• Raggiungere immediatamente il valore finale dello step corrente
F(t)
F2
F1
t1 t2 t
COMANDI ANSYS/1
ANALISI DI TRANSITORIO – METODO DI NEWMARK
/SOLU
ANTYPE, TRANS Definisce il tipo di analisi richiesta
TRNOPT, FULL, ….. Sceglie il tipo di analisi diretto completo

---- comandi per la definizione dei diversi Load Steps -----------------

COMANDI ANSYS/2
Comandi per la definizione di un Load Step
TIME, TIME definisce il tempo finale del Load Step

Comandi per la definizione dei carichi applicati con il valore che ciascuno
assume alla fine del Load Step. NB: I carichi che non vengono ridefiniti nel LS
corrente rimangono applicati con il valore che avevano alla fine del LS
precedente.
DELTIM, TIMESTEP definisce il valore iniziale del passo di integrazione
TINTP, GAMMA, ALPHA, DELTA,… definisce i parametri che controllano

l’algoritmo di Newmark
COMANDI ANSYS/3
AUTOTS, Key attiva (ON) o disattiva (OFF) la scelta automatica dei

passi di integrazione. La dimensione minima è data da DELTIM
KBC, KEY sceglie l’andamento del carico nel LoadStep

• 0 variabile linearmente nel Loadstep
• 1 a gradino (costante nel Loadstep)
OUTRES, Item, Freq, Cname Definisce il tipo di dati trasferiti nel file di output
e la frequenza di scrittura.
COMANDI ANSYS/4
TIME,
DELTIM,
Per ogni Load step AUTOTS,
KBC,
….
DEFINIZIONE CARICHI (VALORI FINALI)
LSWRIT SOLVE
LSSOLVE
COMANDI ANSYS/5
ANALISI DI TRANSITORIO – MSM
Analisi modale preliminare

/SOLU
ANTYPE,MODAL
MODOPT,QRDAMP,NMOD ! Include lo smorzamento

SOLVE
SAVE
FINISH
/SOLU
ANTYPE, TRANS Definisce il tipo di analisi richiesta
TRNOPT, MSUP, ….. Sceglie il tipo di analisi MSM
---- comandi per la definizione dei diversi Load Steps e per la loro
soluzione (identici a quelli visti per il metodo di Newmark) -----------------
COMANDI ANSYS/6
ANALISI DI TRANSITORIO – MSM
Passo di espansione della soluzione

/SOLU
EXPASS,ON ! Expansion pass
NUMEXP,ALL ! No. of solutions to expand; time range
SOLVE
FINISH

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Corso di Costruzione di macchine – Elementi di Dinamica Strutturale tramite FEM

VIBRAZIONI DI SISTEMI CONTINUI

soluzioni in forma chiusa (analitiche) solo per i casi più semplici

Trave bloccata agli estremi

che corrisponde alla distanza tra punti corrispondenti in onde successive

L’oscillazione libera secondo la generica forma modale sarà data da una

L’oscillazione libera secondo la generica forma modale sarà data da una

v Equazione di equilibrio:

T   2T  0 T (t )  A  cos(t )  B  sin(t )

eiz  e iz e z  e iz

V ( z )  C  sin z   D  cosz   E  sinhz   F1  coshz 

V I ( z )  C cosz   D sin z   E cosh z   F sinh z 

V II (0)  V III (0)  V II ( L)  V III ( L)  0

V II (0)  C 2 sin 0  D 2 cos0  E 2 sinh 0  F 2 cosh 0  F  D  0

V II ( L)  C 2 sin L   D 2 cosL   E 2 sinh L   F 2 cosh L   0

Per avere sln. non banale:

Trave libera agli estremi (z=0, L)

Trave libera agli estremi (z=0, L)

Trave libera agli estremi (z=0, L)

C sinh n L   sin  n L   Dcos n L   cosh n L   0

Condizioni al contorno V (0)  V I (0)  0 V II ( L)  V III ( L)  0

Condizioni al contorno V (0)  V I (0)  0 V II ( L)  V III ( L)  0

Trave appoggiata agli estremi (z=0, L)

Trave appoggiata agli estremi (z=0, L)

non si spostano durante la vibrazione

Le vibrazioni proprie di una piastra circolare di raggio R, sono date dalla

Libera al bordo esterno

OSCILLAZIONE LIBERA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO

mg Equazione del moto non influenzata dalla forza

OSCILLAZIONE LIBERA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO

z 2  n2  0 z1, 2  in

x(t )  C1eint  C2 e  int

x x(t )  C3 cos(n t )  C4 sin(nt )

OSCILLAZIONE LIBERA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO

Sistema ad 1 g.d.l. Energia totale

OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO

Sistema ad 1 g.d.l. mx  kx  F0 eit   n 

Integrale generale Integrale particolare

k Verifica validità integrale particolare non omogenea:

x(t )  Xeit x (t )  iXeit

OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO

Sistema ad 1 g.d.l. mx  kx  F0 eit  F0 cos(t )   n 

Integrale generale Integrale particolare

OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO

Sistema ad 1 g.d.l. x(t )  C1e int  C2 e int  Xeit

x(t )  C1e int  C2 e int  Xeit

OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO

k  2Xeit F 0 e it

Fattore di amplificazione dinamica

OSCILLAZIONE FORZATA IN RISONANZA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO

OSCILLAZIONE FORZATA IN RISONANZA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO

Funzioni di risposta in frequenza (FRF)

Il comportamento dei sistemi dinamici viene solitamente rappresentato tramite

La più importante di tali funzioni, detta Cedevolezza Dinamica (o anche

Funzioni di risposta in frequenza (FRF)

La rappresentazione è solitamente basata su di un diagramma nel quale la

Funzioni di risposta in frequenza (FRF)

OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO

OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO

Spostamento (modulo) [dB, rif. mr*A]

OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO

x   2 Xeit  n2 Xeit  n2Yeit

OSCILLAZIONE FORZATA SISTEMA 1 G.D.L. NON SMORZATO