República Bolivariana de Venezuela

Universidad del Zulia

Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Eléctrica
Departamento de circuito y controles
Catedra: Sistema de Controles

PRÁCTICA N. 1

Elaborado Por:
Moisés Acosta CI: 22364998

Maracaibo, octubre de 2018

 1. Dibujar el lugar de las raíces y las asíntotas para un sistema con
realimentación unitaria con la siguiente función de transferencia: G(s)
= s+1 (s + 1)/(s4 + 4 s + 11s + N) con N=10 en este caso

a) Codifique para simular la respuesta del sistema a un escalón de

magnitud 5, en el intervalo 0<t

G=tf([1 2 1],[1 0 4 11 8])

G=

s^2 + 2 s + 1
----------------------
s^4 + 4 s^2 + 11 s + 8

Continuous-time transfer function.

>> t=0:0.01:10;
u=5*ones(1,length(t));
[yesc,t]=lsim(G,u,t);
plot(t,yesc,'k');

Figura 1. Grafica con escalón

 b) compare con una señal sinodal de amplitud 5, fase 45 grados y ω =
NΠ

u1=5*sin(8*pi*t);
[ysin,t]=lsim(G,u1,t);
plot(t,ysin,'k')

Figura 2. Gráfica con seno

c) Grafique el lugar geométrico de las raíces (lgr).

rlocus(G)

Figura 3. Lugar geométrico de raíces.

2) Para el sistema de la planta con función de transferencia, proveniente de
una matriz de estado representativo si k=1; b= 10 y m= N (en este caso m=10)

a) obtenga la función de transferencia. Grafique con una entrada 1/s2

m=8
m=
8
>> k=1
k=
1
>> b=10
b=
10
>> A=[0 1; -k/m -b/m]
B=[0; 1/m]
C=[0 1]
D=0
A=
0 1.0000
-0.1250 -1.2500
B=
0
0.1250
C=
0 1
D=
0
>> sys=ss(A,B,C,D)
sys =
A=
x1 x2
x1 0 1
x2 -0.125 -1.25

B=
u1
x1 0
x2 0.125

C=
x1 x2
 y1 0 1

D=
u1
y1 0
Continuous-time state-space model.

>> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
num =

0 0.1250 0

den =

1.0000 1.2500 0.1250

sys_ss=tf(sys)
Bu=conv(B,[1 0 0]);
[r,p,k]=residue(A,Bu)

sys_ss =

0.125 s
--------------------
s^2 + 1.25 s + 0.125

Continuous-time transfer function.

r=
8
-10
p=
0
0
k=
-1
Figura 4. Función de transferencia con entrada 1/s2

Figura 5. Salida de función

 b) Determinar k para un factor de amortiguamiento igual a 0.5; 0.707;
1.0 y 1.25 y mostrar la posición de las raíces para cada valor.

Wn2=0.1
k=1
sp=0.5
Wn2 =
0.1000
k=
1
sp =
0.5000
>> sys2=tf([k*0.1 0],[1 sp*2*0.1 0.1])
sys2 =
0.1 s
-----------------
s^2 + 0.1 s + 0.1
Continuous-time transfer function.
>> rlocus(sys2,k)

Figura 6. Lugar geométrico con sp=0.5

sp=0.7070
sp =
0.7070
>> sys2=tf([k*0.1 0],[1 sp*2*0.1 0.1])
sys2 =
0.1 s
--------------------
s^2 + 0.1414 s + 0.1

Continuous-time transfer function.

>> rlocus(sys2,k)

Figura 7. Lugar geométrico con sp=0.707

sp=1
sp =
1
>> sys2=tf([k*0.1 0],[1 sp*2*0.1 0.1])
sys2 =
0.1 s
-----------------
s^2 + 0.2 s + 0.1
Continuous-time transfer function.
>> rlocus(sys2,k)

Figura 8. Lugar geométrico con sp=1

sp=1.25
sp =
1.2500

>> sys2=tf([k*0.1 0],[1 sp*2*0.1 0.1])

sys2 =

0.1 s
------------------
s^2 + 0.25 s + 0.1
Continuous-time transfer function.
>>
>> rlocus(sys2,k)
 Figura 9. Lugar geométrico con sp=1.2500

c) Diseñe un PID que la respuesta escalón unitario esté dominada por un

par de polos complejos conjugados que produzcan un factor de
amortiguamiento δ=0.5

>> z11=0.05-0.3122j

z11 =

0.0500 - 0.3122i

>> z21=0.05+0.3122j

z21 =

0.0500 + 0.3122i

>> GpGc1=Gcl*sys2

GpGc1 =

0.1 s^3 + 0.01 s^2 + 0.009997 s

-------------------------------
s^3 + 0.1 s^2 + 0.1 s

Continuous-time transfer function.