​ ​ INFORME DE LA PRÁCTICA

Asignatura: Grupo Nº:

PROYECTOS DE INGENIERÍA MECATRÓNICA 1

Carrera: MECATRÓNICA Integrantes

Nivel y paralelo:​ 8VO – TD GAVILÁNEZ MARTÍNEZ JOHN ANDRÉS

Fecha de práctica: ​9/05/2019 MOYA VALVERDE JONATHAN FRANCISCO

Fecha presentación informe:​16/05/2019 SUNTAXI CRIOLLO GUSTAVO RAFAEL

Nº Práctica: 1 Informe Nº:1

TÍTULO DE LA PRÁCTICA​:
AMPLIFICADOR OPERACIONAL TL082 REEMPLAZO DEL OPA2604 Y MATLAB

OBJETIVOS:

General:

​ btener las tres representaciones gráficas para un circuito RC y control

O
de impedancias.

Específicos:

➢ ​Identificar los parámetros del sistema RC y control de impedancias mediante un

amplificador Tl082.

➢ ​Calcular la función de transferencia del sistema RC y control de impedancias

mediante un amplificador Tl082.

➢ ​Diseñar y armar circuitos de control un amplificador Tl082 con un osciloscopio

para poder compararlo con la gráfica obtenida en matlab.

➢​ ​Diseñar y Observar la gráfica .

​1.​ I
​ NTRODUCCIÓN:

Un amplificador operacional es un dispositivo electrónico activo siendo capaz de

ofrecer una tensión de salida en función de una tensión de entrada. Vamos a
considerar única y exclusivamente el amplificador operacional ideal, que aun no
existiendo en la vida real, es una aproximación muy precisa y perfectamente válida
para el análisis de sistemas reales. Un amplificador operacional presenta cinco
patillas. Dos de ellas son las entradas del dispositivo; la primera de ellas llamada
entrada inversora se halla indicada en los esquemas con un signo menos, la otra
denominada entrada no inversora se indica mediante un signo más. Otro de las patillas
del amplificador operacional corresponde a la salida del dispositivo mientras que las
dos restantes corresponden a la alimentación requerida por el dispositivo (±Vcc).
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(Espeso.A, 2015)

Las magnitudes fundamentales se tratan mediante fasores y los elementos

pasivos,resistencias, condensadores, inductancias, se tratan como impedancias. A la
hora de hacer los cálculos matemáticos se utiliza las identidades de Euler y los
números complejos, también pueden aplicarse las leyes de Kirchhoff, análisis por
mallas y nudos, principio de superposición,etc.

​(Nawi, 2015)

Control de Impedancia. ​Este tipo de métodos tienen como finalidad controlar la

relación entre el movimiento del manipulador y la fuerza que ejerce sobre el
entorno, lo que se conoce como impedancia mecánica: con F, Fuerza ejercida por el
robot en el entorno, y V, velocidad del robot.

(Vinnakota, 2014)

Dependiendo del objetivo de control el esquema debe incluir una realimentación de

fuerza o de posición, denominándose control de admitancia o de impedancia. Se trata
de ajustar la impedancia que ofrece el robot manipulador ante un determinado
entorno que, a su vez, deberá ser modelado como una impedancia mecánica. En el
control de impedancia la magnitud medida es la posición, a partir de la cual se
obtiene la velocidad que a su vez se aplicará al controlador

(Mathworks, 2019​)

2.​ M
​ ATERIALES

➢ Computadora(Software Matlab).
➢ Fuente de voltaje.
➢ Generador de señales.
➢ Osciloscopio.
➢ Placa Arduino Mega 2560
➢ Resistencias de 98k​Ω,​100k​Ω y 120kΩ​.
➢ Amplificador operacional Tl08XX SERIES
➢ Jumpers y Protoboard.
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3.​ ​METODOLOGÍA:

4.​ D
​ ESARROLLO

Para calibrar el sensor se necesita leer el valor proporcionado por el

amplificador operacional, pero para esto primero se desarrollara el modelo de un
rc normal para la obtención de la variación del rc normal y luego con control de
impedancias, para esto el modelo matemático siguiente.

Figura 1.respuesta del sistema escalón unitario

Figura 2. Simulación de circuito con la herramienta simscape

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Figura 1. (a). Gráfica valor de señal de Simulink

Figura 1. (b). Características de los amplificadore operacionales TL08XX series

en este caso el TL082

Características:

Amplia modo común (hasta VCC +) y el rango diferencial.

Polarización de entrada baja y el desplazamiento actual.
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Entrada alta impedancia etapa de entrada JFET.

Compensación de frecuencia interna.
Pestillo operación libre.
Vss: <18V
Vi: <15V
Ptot: 680 Mw
THD: 0,01% (véase la hoja de datos)

Figura 1. (C). gráfico de simulink de conexiones RC(izquierda) y el

circuito(derecha)

5.RESULTADOS
Figura 2. (a). Gráfica de obtención de gráfica simulink(izquierda) y gráficas
de entrada y salida en el osciloscopio(derecha).
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Figura 2. (b). Foto GRUPAL

6.​ C
​ ONCLUSIONES:

● Se pudo obtener las gráficas de simulink y el osciloscopio .

● El OPA2604 se lo puede reemplazar con cualquier El TL08xx es una entrada de alta

velocidad J-FET amplificadores operacionales duales incorporando bien adaptado, de
alta tensión JFET y los transistores bipolares en un circuito integrado monolítico.

● El sistema robótico aumenta o disminuye la ganancia de forma que disminuye el error

de seguimiento del mismo al existir una fuerza externa sobre su efector final.

7.​ R
​ ECOMENDACIONES:

➢ Se recomienda estabilizar el sistema en un punto central donde se concentren todas las

fuerzas, como en el caso sería en el soporte para luego poder mover la referencia y cambiar
su posición.
➢ se recomienda que el sistema sea utilizado desde simulink.

8.​ B
​ IBLIOGRAFÍA:
Vinnakota P. (2019). “Motor Control PID with Arduino: A Case Study in Data-Driven Modeling and
Control Design”.
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Recuperado el 16 de Mayo del 2019 de: MathWorks oficial.

”​https://la.mathworks.com/company/newsletters/articles/motor-control-with-arduino-a-case-study-in-data
-driven-modeling-and-control-design.html​”.

Lifecontrol(2019).“CONTROL PID ultrasonic HC04 distance with arduino”:

Recuperado el 16 de Mayo del 2019 de: MathWorks oficial.
“​https://www.lifecontrol.com/examples/simpower/mw/sps_product-elec_ultrasonic_pwm-pwm-controlled-dc-mo
tor-​ distance”
​ .

Nawi,Mohd,Sulaine,Abdul, (2015). “PID Voltage Control For ultrasonic distance MATLAB Simulink and
Arduino Microcontroller”:
Recuperado el 16 de Mayo del 2019 de: MathWorks oficial.
“​https://www.researchgate.net/publication/28894297_PID_Voltage_Control_For_DC_Motor_Using_MATLAB_Simul
ink_and_Ultrasonic Sensor Distance​”.

ESTUDIO ROBLE. (2019). “Control PID de Barra y Bola con Arduino”.

Recuperado el 16 de Mayo del 2019 de: MathWorks oficial.
”​https://roble.uno/control-pid-barra-y-bola-arduino/​”.
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9.​ ​ EVALUACIÓN;
Categoría 4 3 2 1

Objetivos El El propósito El propósito El propósito del

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del laboratorio laboratorio o pregunta a ser
laboratorio o la la pregunta a contestada durante
o la pregunta a ser contestada el laboratorio es
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