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Fachgebiet Regelungstechnik

R T Leiter: Prof. Dr.-Ing. Johann Reger

Regelungs- und Systemtechnik 1 - Übung 6 Sommer 2018

Vorbereitung

Wiederholen Sie Vorlesungs- und Übungsinhalte zu folgenden Themen:

• Standardregelkreis

• Hurwitz-Kriterium

• Zusammenhang von Ortskurve und Bodediagramm einer Übertragungsfunktion

• Kriterium von Cremer, Leonhard und Michailov

• Nyquist-Kriterium

Aufgabe 1

Gegeben ist das Polynom


P ( s ) = s n + a n −1 s n −1 + . . . + a 1 s + a 0
mit s ∈ C, ai ∈ R und n = 3. Abb. 1 zeigt die Ortskurve von P für s = jω, ω ∈ R; der Pfeil zeigt in
Richtung wachsender Frequenz ω.

a) Bestimmen Sie limω →∞ args ( P( jω )).

b) Entscheiden Sie nach dem Satz von Cremer, Leonhard und Michailov, ob P(s) ein Hurwitz-
polynom ist.

c) Ermitteln Sie aus der Ortskurve den Wert des Koeffizienten a0 . Für welche Werte von a0 ∈ R
ist P(s) ein Hurwitzpolynom?

d) Das Polynom werde nun mit einem Faktor α 6= 0 multipliziert. Wie verändert der Faktor die
Lage der Nullstellen bezüglich der imaginären Achse? Überprüfen Sie Ihre Aussage mit dem
Satz von Cremer, Leonhard und Michailov.
Ortskurve P(jω)

20

15

10

5
Imaginary Axis

−5

−10

−15

−20
−10 −5 −1 1
Real Axis

Abbildung 1: Ortskurve von P( jω )

(Dr. Kai Wulff) Seite 1 12. Juni 2019


Regelungs- und Systemtechnik 1 - Übung 6 Sommer 2018

Aufgabe 2

Gegeben ist der Standardregelkreis mit der jeweils angegebenen Übertragungsfunktion der offenen
Ketten L(s) sowie deren Ortskurve L( jω ).
Ist die Führungsübertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises für die angegebene Verstär-
kung K p BIBO-stabil?
Bestimmen Sie durch Ablesen (und kurzer Rechnung) jeweils den Wertebereich K p > 0, für den die
Führungsübertragungsfunktion BIBO-stabil ist.

a) Übertragungsfunktion der offenen Kette:

Kp
L1 ( s ) =
s(s + 1)(s + 2)

Für K p = 1 ist die Ortskurve L1 ( jω ) in Abb. 2 dargestellt.

Nyquist Diagram

1.5

1
Imaginary Axis

0.5

−0.5

−1

−1.2 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6


Real Axis

Abbildung 2: Ortskurve L1 ( jω )

(Dr. Kai Wulff) Seite 2 12. Juni 2019


Regelungs- und Systemtechnik 1 - Übung 6 Sommer 2018

b) Übertragungsfunktion der offenen Kette:

2K p (s + 0.2)
L2 ( s ) =
( s2 + 2s + 10)(s + 4)(s2 + 0.2s + 0.1)

Für K p = 20 ist die Ortskurve L2 ( jω ) in Abb. 4 dargestellt.

Nyquist Diagram

2
Imaginary Axis

−1

−2

−3

−4

−5
−1 0 1 2 3 4 5 6
Real Axis

Abbildung 3: Ortskurve L2 ( jω )

c) Übertragungsfunktion der offenen Kette:

K p (s + 24)
L3 ( s ) =
(s + 3)(s + 1)(s − 0.5)

Für K p = 0, 5 ist die Ortskurve L3 ( jω ) in Abb. 4 dargestellt.

Nyquist Diagram
1.5

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis

Abbildung 4: Ortskurve L3 ( jω )

(Dr. Kai Wulff) Seite 3 12. Juni 2019


Regelungs- und Systemtechnik 1 - Übung 6 Sommer 2018

d) Übertragungsfunktion der offenen Kette:

K p −10s
L4 ( s ) = e
s+1
Für K p = 1.2 und ω ≥ 0 ist die Ortskurve L4 ( jω ) in Abb. 5 dargestellt.

Nyquist Diagram

1.5

0.5
Imaginary Axis

−0.5

−1

−1.5
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

Abbildung 5: Ortskurve L4 ( jω )

(Dr. Kai Wulff) Seite 4 12. Juni 2019


Regelungs- und Systemtechnik 1 - Übung 6 Sommer 2018

Aufgabe 3

Gegeben ist der Standardregelkreis mit der Regelstrecke mit Übertragungsfunktion

2
G (s) =
(5s + 1)(3s + 1)(s + 1)
und dem P-Regler
C (s) = K p .

Konstruktion der Orstkurve L( jω ) der offenen Kette

a) Berechnen Sie die Schnittpunkte der Ortskurve L( jω ) mit der reellen Achse in Abhängigkeit
des Parameters K p .
Hinweis: Ermitteln Sie zunächst die Frequenz ωπ , zu welcher die Kurve die reelle Achse schneidet
(Imaginärteil = 0).

b) Bestimmen Sie L( jωπ ), limω →0 L( jω ) und limω →∞ L( jω ) für K p = 5. Skizzieren Sie nun die
Ortskurve L( jω ).
Hinweis: Bedenken sie hierbei den Phasengang der offenen Kette, welcher durch die Übertragungsfunk-
tion bekannt ist.

Stabilität des Führungsverhaltens1

c) Prüfen Sie die Stabilität der Führungsübertragungsfunktion für K p = 5 mittels des Nyquistkri-
teriums.

d) Bestimmen Sie mit dem Nyquist-Kriterium denjenigen Wertebereich der Verstärkung K p ∈ R,


für den das Führungsverhalten BIBO-stabil ist.

e) Berechnen Sie die Übertragungsfunktion des Führungsverhaltens T (s). Bestimmen Sie mit dem
Hurwitz-Kriterium denjenigen Wertebereich der Verstärkung K p ∈ R, für den das Führungs-
verhalten BIBO-stabil ist.

1 Als Lernkontrolle zu Hause nachbereiten

(Dr. Kai Wulff) Seite 5 12. Juni 2019


Regelungs- und Systemtechnik 1 - Übung 6 Sommer 2018

Aufgabe 42

Gegeben sei die offene Kette L(s) bestehend aus P-Regler und T2 -Strecke:

Kp
L(s) = .
(s − 1)(s + 3)

Abbildung 6 zeigt die Ortskurve L( jω ) für K p = 4.

Nyquist Diagram

0.4

0.3

0.2
Imaginary Axis

0.1

−0.1

−0.2

−0.3

−0.4
−1.33 −1 −0.7 −0.3 0
Real Axis

Abbildung 6: Ortkurve L( jω ) für K p = 4

a) Entscheiden Sie anhand des Nyquist-Kriteriums, ob das Führungsverhalten BIBO-stabil ist. Be-
stimmen Sie die kritische Kreisverstärkung.

b) Überprüfen Sie Ihre Aussage von a) durch Anwendung des Hurwitz-Kriteriums.

2 Als Lernkontrolle zu Hause nachbereiten

(Dr. Kai Wulff) Seite 6 12. Juni 2019