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Vorbereitung
• Standardregelkreis
• Hurwitz-Kriterium
• Nyquist-Kriterium
Aufgabe 1
b) Entscheiden Sie nach dem Satz von Cremer, Leonhard und Michailov, ob P(s) ein Hurwitz-
polynom ist.
c) Ermitteln Sie aus der Ortskurve den Wert des Koeffizienten a0 . Für welche Werte von a0 ∈ R
ist P(s) ein Hurwitzpolynom?
d) Das Polynom werde nun mit einem Faktor α 6= 0 multipliziert. Wie verändert der Faktor die
Lage der Nullstellen bezüglich der imaginären Achse? Überprüfen Sie Ihre Aussage mit dem
Satz von Cremer, Leonhard und Michailov.
Ortskurve P(jω)
20
15
10
5
Imaginary Axis
−5
−10
−15
−20
−10 −5 −1 1
Real Axis
Aufgabe 2
Gegeben ist der Standardregelkreis mit der jeweils angegebenen Übertragungsfunktion der offenen
Ketten L(s) sowie deren Ortskurve L( jω ).
Ist die Führungsübertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises für die angegebene Verstär-
kung K p BIBO-stabil?
Bestimmen Sie durch Ablesen (und kurzer Rechnung) jeweils den Wertebereich K p > 0, für den die
Führungsübertragungsfunktion BIBO-stabil ist.
Kp
L1 ( s ) =
s(s + 1)(s + 2)
Nyquist Diagram
1.5
1
Imaginary Axis
0.5
−0.5
−1
Abbildung 2: Ortskurve L1 ( jω )
2K p (s + 0.2)
L2 ( s ) =
( s2 + 2s + 10)(s + 4)(s2 + 0.2s + 0.1)
Nyquist Diagram
2
Imaginary Axis
−1
−2
−3
−4
−5
−1 0 1 2 3 4 5 6
Real Axis
Abbildung 3: Ortskurve L2 ( jω )
K p (s + 24)
L3 ( s ) =
(s + 3)(s + 1)(s − 0.5)
Nyquist Diagram
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis
Abbildung 4: Ortskurve L3 ( jω )
K p −10s
L4 ( s ) = e
s+1
Für K p = 1.2 und ω ≥ 0 ist die Ortskurve L4 ( jω ) in Abb. 5 dargestellt.
Nyquist Diagram
1.5
0.5
Imaginary Axis
−0.5
−1
−1.5
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis
Abbildung 5: Ortskurve L4 ( jω )
Aufgabe 3
2
G (s) =
(5s + 1)(3s + 1)(s + 1)
und dem P-Regler
C (s) = K p .
a) Berechnen Sie die Schnittpunkte der Ortskurve L( jω ) mit der reellen Achse in Abhängigkeit
des Parameters K p .
Hinweis: Ermitteln Sie zunächst die Frequenz ωπ , zu welcher die Kurve die reelle Achse schneidet
(Imaginärteil = 0).
b) Bestimmen Sie L( jωπ ), limω →0 L( jω ) und limω →∞ L( jω ) für K p = 5. Skizzieren Sie nun die
Ortskurve L( jω ).
Hinweis: Bedenken sie hierbei den Phasengang der offenen Kette, welcher durch die Übertragungsfunk-
tion bekannt ist.
c) Prüfen Sie die Stabilität der Führungsübertragungsfunktion für K p = 5 mittels des Nyquistkri-
teriums.
e) Berechnen Sie die Übertragungsfunktion des Führungsverhaltens T (s). Bestimmen Sie mit dem
Hurwitz-Kriterium denjenigen Wertebereich der Verstärkung K p ∈ R, für den das Führungs-
verhalten BIBO-stabil ist.
Aufgabe 42
Gegeben sei die offene Kette L(s) bestehend aus P-Regler und T2 -Strecke:
Kp
L(s) = .
(s − 1)(s + 3)
Nyquist Diagram
0.4
0.3
0.2
Imaginary Axis
0.1
−0.1
−0.2
−0.3
−0.4
−1.33 −1 −0.7 −0.3 0
Real Axis
a) Entscheiden Sie anhand des Nyquist-Kriteriums, ob das Führungsverhalten BIBO-stabil ist. Be-
stimmen Sie die kritische Kreisverstärkung.