CINÉTICA DEL SÓLIDO DINÁMICA

INDICE

1.1 INTRODUCCIÓN

1.2 MARCO TEÓRICO

1.2.1 SEGUNDA LEY DE NEWTON O PRINCIPIO FUNDAMENTAL DE LA
DINÀMICA
1.2.2 CUERPOS RÍGIDOS
1.2.3 CENTRO DE GRAVEDAD

1.3 ECUACIONES DE MOVIMIENTO

1.3.1 TRASLACIÓN
1.3.1.1TRASLACIÓN RECTILÍNEA (SISTEMA CARTESIANO X E Y)
1.3.1.2TRASLACIÓN CURVILÍNEA
1.3.2 ROTACION
1.3.2.1 ROTACION CON RESPECTO A UN EJE FIJO
1.3.2.2 MOVIMIENTO PLANO GENERAL

1.4 CUADRO COMPARATIVO ENTRE CINÉTICA DE LA PARTÍCULA Y

CINÉTICA DEL SOLIDO

1.5 APLICACIONES

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INTRODUCCION

La cinética del solido rígido estudia las relaciones existentes entre las fuerzas actuantes sobre
un cuerpo supuesto rígido, la forma y la masa de este y el movimiento originado. Abordaremos
este estudio considerando que un sólido rígido está compuesto de un gran número de
partículas para lo cual emplearemos dos ecuaciones, ∑ , que relaciona la resultante de
las fuerzas externas con la aceleración del centro de masas G del sistema de partículas, y MG =
ḢG, que relaciona el momento resultante de las fuerzas externas con el momento angular del
sistema de partículas respecto a G. Además la derivada temporal del momento angular ḢG
respecto al centro de masases igual al producto Ῑ del momento de inercia másico centroidal Ῑ
por la aceleración angular del cuerpo.

El principio de D‘Alembert se utiliza para demostrar que las fuerzas externas actuantes sobre
un cuerpo rígido equivalente a un vector aplicado en el centro de masas y un par de
momento Ῑ Este principio complementa la definición de la segunda ley de Newton. El cual
consiste en agregar al sistema dinámico una fuerza inercial, logrando con esta que el este
sistema esté en equilibrio, donde este equilibrio se le conoce como Equilibrio Dinámico.

Según el Principio de equilibrio dinámico de D'Alambert, en todo sistema, la suma de todas las
fuerzas que actúan sobre él, incluidas las inerciales, ha de ser igual a cero.

Características de las fuerzas de inercia.

Fuerza inercial es una fuerza que existe en los cuerpos acelerados, y que es igual a la
fuerza que los acelera, pero de sentido contrario.
Si a un cuerpo, colocado en un sistema no inercial, se le aplica una fuerza igual a la
fuerza de inercia, ese cuerpo estará en equilibrio dinámico respecto a dicho sistema.
La fuerza centrífuga es un ejemplo importante de fuerza inercial.

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MARCO TEORICO
 SEGUNDA LEY DE NEWTON O PRINCIPIO FUNDAMENTAL DE LA
DINÀMICA

La Segunda ley de Newton se encarga de cuantificar el concepto de fuerza. Nos dice que la
fuerza neta aplicada sobre un cuerpo es proporcional a la aceleración que adquiere dicho
cuerpo. La constante de proporcionalidad es la masa del cuerpo, de manera que podemos
expresar la relación de la siguiente manera:

Esta relación establece por completo la formulación de la segunda ley de Newton. Tanto la
fuerza como la aceleración son magnitudes vectoriales, es decir, tienen, además de un módulo,
una dirección y un sentido. De esta manera, la Segunda ley de Newton debe expresarse como:

Esta expresión de la Segunda ley de Newton es válida para cuerpos cuya masa sea constante.

Para dos objetos de la misma masa, cuanto mayor sea la fuerza que
les comuniquemos mayor será la aceleración producida.

Del mismo modo, la aceleración será inversamente proporcional a la

masa. Para una misma fuerza, un objeto pesado se acelerará menos
que uno ligero.

Si la masa varia, como por ejemplo un cohete que va

quemando combustible, en este caso la relación ya
no es válida. Podemos generalizar la Segunda ley de Newton
para que incluya el caso de sistemas en los que pueda variar
la masa. Para generalizar primero vamos a definir una
magnitud física nueva que corresponde a la cantidad de movimiento (p), que se define como el
producto de la masa de un cuerpo por su velocidad, es decir:

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La cantidad de movimiento también se conoce como momento lineal. Es una magnitud

vectorial y, en el Sistema Internacional se mide en Kg.m/s. En términos de esta nueva magnitud
física, la Segunda ley de Newton se expresa de la siguiente manera:

 La Fuerza que actúa sobre un cuerpo es igual a la variación temporal de la cantidad de

movimiento de dicho cuerpo, es decir:

 De esta forma incluimos también el caso de cuerpos cuya masa no sea constante. Para
el caso de que la masa sea constante, recordando la definición de cantidad de
movimiento y que como se deriva un producto tenemos:

Como la masa es constante =0 y recordando la definición de aceleración, nos queda

 CUERPOS RÍGIDOS

Un cuerpo rígido se puede definir como aquel que no se deforma, se supone que la mayoría de
los cuerpos considerados en la mecánica elemental son rígidos. Dentro de lo que son los
cuerpos rígidos se estudia el efecto de las fuerzas ejercidas sobre un cuerpo rígido y ver como
reemplazar un sistema de fuerzas dado por un sistema equivalente más simple. Este análisis se
basa en la suposición fundamental de que el efecto de una fuerza dada sobre un cuerpo rígido
permanece inalterado si dicha fuerza se mueve a lo largo de su línea de acción. Por tanto, las
fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido pueden representarse por vectores deslizante.

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 CENTRO DE GRAVEDAD

El centro de gravedad es el punto de aplicación de la resultante de todas

las fuerzas de gravedad que actúan sobre las distintas partículas que constituyen al cuerpo, de
tal forma que el momento respecto a cualquier punto de esta resultante aplicada en el centro
de gravedad es el mismo que el producido por los pesos de todas las masas materiales que
constituyen dicho cuerpo.
El de un cuerpo no corresponde necesariamente a un punto material del cuerpo. Así, el
de una esfera hueca está situado en el centro de la esfera que, obviamente, no pertenece al
cuerpo.

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ECUACIONES DE MOVIMIENTO
I. TRASLACIÓN
Cuando un cuerpo rígido experimenta una traslación, todas sus partículas tienen la misma
aceleración lineal además, en donde la ecuación de movimiento de rotación aplicada
en el punto G se reduce a una forma simplificada, o sea, ∑ = 0.

 TRASLACIÓN RECTILÍNEA (SISTEMA CARTESIANO X E Y)

Cuando un cuerpo se somete a traslación rectilínea, todas sus partículas viajan a lo largo de
trayectorias de línea recta paralelas. El diagrama de cuerpo libre y los diagramas cinéticos se
muestran en la figura como: , solo m se muestra en el diagrama cinético

Como: solo ma queda se alado

Además se puede sumar momentos con respecto a otros puntos sobre y fuera del cuerpo, en
cuyo caso el momento de ma debe de tomarse en cuenta.

Ejemplo:

Si se elige el punto A, que se encuentra a una distancia d de la línea de acción de ma , es

aplicable la siguiente ecuación de momento:

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∑ A= ∑ k) : ∑ A = (m )d

Aquí la suma de, los momentos de las fuerzas externas y los momentos de par con respecto a A
(∑ A, diagrama de cuerpo libre) es igual al momento de m , con respecto a A (∑ K),
diagrama cinético)

 TRASLACIÓN CURVILÍNEA

Cuando un cuerpo rígido se somete a traslación curvilínea, todas sus partículas viajan a lo largo
de trayectorias de curvas paralelas. En un análisis, con frecuencias es conveniente utilizar un
sistema de coordenadas inercial con su origen que coincida con el centro de masa de cuerpo en
el instante considerado y sus ejes orientados en las direcciones normal y tangencial a la
trayectoria del movimiento son:

∑ n= m( )n

∑ t=m ( )t

∑ G=0

Diremos pues que a y a representan, respectivamente, las magnitudes de las

componentes de la aceleración tangencial y normal del punto G.

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Si se suman los momentos con respecto al punto arbitrario B, entonces es necesario tener en
cuenta los momentos, ∑ K) B de las dos componentes m ( )n Y m ( ) t, con respecto a
este punto, de acuerdo con el diagrama cinético, h y e representa las distancias
perpendiculares o “brazos de momento” de B a las líneas de acción de los componentes. Por
consiguiente, la ecuación de momentos requeridos es:

∑ B= ∑ K) B ∑ B = [ [ ]]

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II. ROTACION
Los aspectos de rotación son provocados por un momento M, se determinara ahora los
efectos causados por los momentos del sistema de fuerzas externas calculados con
respecto al eje z que pasa por el punto P.

Expresamos en términos de la aceleración angular y la velocidad angular .

[ ]

El último término es cero, ya que Expresando los vectores con componentes cartesianas y
efectuando las operaciones de producto cruz obtenemos

m xi [ a i a ] xi [ xi ]

m[ a x a x ]

m[ a x a x ]

Haciendo e integrando con respecto a toda la masa del cuerpo, obtenemos la

ecuación resultante de momento

∑ (∫ dm) a (∫ x dm) a (∫ r dm)

Las integrales en los términos primero y segundo del lado derecho se usan para localizar el
centro de masa del cuerpo con respecto a , ya que ̅ ∫ y ̅ ∫ . La
última integral representa el momento de inercia del cuerpo calculado con respecto al eje ,
esto es ∫ . Así,

∑ ̅m a x̅m a

si el punto coincide con el centro de masa para el cuerpo. Si este es el caso, entonces
̅ ̅ , y por tanto

También puede ser rescrita en términos de las componentes y de y el momento de

inercia del cuerpo. Si el punto de los ejes paralelos, ̅ ̅ . Sustituyendo,
obtenemos:

∑ ̅ [ ̅ ] ̅ [ ̅ ]

Puede ser expresada en términos de como

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a a r̅ r̅

Efectuando los productos cruz e igualando las respectivas componentes i y resultan las
dos ecuaciones escalares

a a ̅ x̅

a a x̅ ̅

A partir de estas ecuaciones, [ a ̅ ] [ a x̅ ]y[ a x̅ ] [ a

̅ ]. Simplificando obtenemos:

∑ ̅m a x̅m a

Este importante resultado indica que cuando los momentos de las fuerzas externas
mostradas en el diagrama de cuerpo libre son sumados con respecto al punto , resultan
ser equivalentes a la suma de los “momento cinético” de , en otras palabras, cuando son
calculados los “momentos cinéticos” ∑ , los vectores , son tratados
como vectores deslizables; esto es, pueden actuar en cualquier punto a lo largo de su línea
de acción. Entonces podemos escribir la ecuación en una forma más general como:

∑ ∑

Para resumir este análisis pueden escribirse tres ecuaciones escalares independientes para
describir el movimiento plano general de un cuerpo rígido simétrico.

∑ m a ∑ m a

∑ O ∑ ∑

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 ROTACION CON RESPECTO A UN EJE FIJO

Considere el cuerpo rígido mostrado en la figura, el cual esta constreñido a girar en el plano
vertical con respecto a un eje fijo perpendicular a la página y que atraviesa el pasador ubicado
en O. La velocidad angular y la aceleración angular son causadas por el sistema fuerza externa
y momento de par que actúan sobre el cuerpo. Como centro de masa G del cuerpo se mueve en
una trayectoria circular, aceleración de este punto está a mediante sus componentes
tangencial normal. La componente tangencial de aceleración tiene magnitud de
debe actuar en una dirección que sea constante con la aceleración angular del cuerpo. La
magnitud de la componente normal de aceleración es Esta componente es . Esta
componente esta dirigida siempre desde el punto G hasta el punto 0, independientemente de la
dirección de .

Los diagramas de cuerpo libre y cinético para el cuerpo se muestran la figura. El peso del
cuerpo, W,= mg, y en el pasador están incluidos en el diagrama de cuerpo libre ya que
representan las fuerzas externas actuando sobre el cuerpo. Las dos componentes y
mostradas en el diagrama cinético, están asociadas con las componentes tangencial y
normal de aceleración del centro de masa del cuerpo. Estos vectores actúan en la misma
dirección que las componentes de aceleración y tienen magnitudes de y
respectivamente. El vector actua en la misma dirección que y tiene la magnitud de ,
donde es el momento de masa del cuerpo calculado con respecto a un eje perpendicular a la
página y que pasa por G. A a partir de la derivación, las ecuaciones de movimiento que se
aplican al cuerpo pueden ser escritas en 1a forma

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La ecuación de momentos también puede ser reemplazada por una suma de momentos con
respecto al pasador O, el cual resulta una interesante relación:

∑ O =∑ Ῑ + mr r Ῑ + mr ) t r

n r

Pero según el teorema de Steiner, es ̅ ̅ donde representa el momento de inercia

del cuerpo respecto al eje fijo. Por lo tanto, podemos escribir:

∑ O =

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 MOVIMIENTO PLANO GENERAL

El cuerpo rígido mostrado en la figura está sometido a un movimiento plano general causado
por la fuerza (movimiento de traslación) y el momento de par aplicados externamente
(movimiento de rotación). Los diagramas de cuerpo libre y cinético para el cuerpo se muestran
en la figura Al elegir, como se muestra, un sistema coordenado inercial x, y, las tres ecuaciones
de movimiento pueden ser escritas como

En algunos problemas puede ser conveniente sumar momentos con respecto a algún punto P
diferente de G. Esto se hace usualmente para eliminar fuerzas desconocidas a partir de la suma
de momentos.

Cuando se usan en este sentido más general, las tres ecuaciones del movimiento son

∑ ∑

Aquí ∑ representa la suma de momentos de y (o sus componentes) con

respecto a P según son determinados por los datos que aparecen en el diagrama cinético.

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III. CUADRO COMPARATIVO ENTRE CINÉTICA DE LA PARTÍCULA Y

CINÉTICA DEL SOLIDO

Cinética Del Solido Cinética De La Partícula

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Estudia las relaciones existentes entre las fuerzas, La forma del cuerpo, así como la ubicación exacta
la forma y la masa y el movimiento que se de los puntos de aplicación de las fuerzas no se
produce. toman en cuenta.

El planteamiento esta considerar a los cuerpos El cuerpo puede considerarse como una
rígidos conformados por una número de partícula, esto es, que su masa podría
partículas. concentrarse en un punto.

En un cuerpo rígido se toma en cuenta el efecto En un cuerpo real, incluimos cuerpos tan grandes
de rotación ocasionada por una fuerza alrededor como un automóvil, un cohete o un aeroplano se
de un punto o eje. ignoran el efecto de una rotación del cuerpo.

El momento de inercia es aquel que mide la

resistencia de un cuerpo a la aceleración angular,
al igual que la masa resiste a una aceleración.

IV. APLICACIONES

1. En la figura, la barra esbelta de y el disco de se liberan del reposo en

la posición mostrada. Si el disco rueda ¿Cuál es la aceleración angular de la barra
en ese instante?

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SOLUCION

2. Las aspas del ventilador tienen masa de 2 kg y momento de inercia de

con respecto a un eje que pasa por su centro O. Si las aspas
están sometidas a un momento , donde t está en
segundos, determine su velocidad angular cuando t 4s partiendo del reposo.

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SOLUCION:

Tenemos:

Entonces:

3. Para bajar el puente giratorio mostrado, los engranes que lo levantan se

desacoplan y una fracción de segundo después otro conjunto de engranes que lo
bajan, se acoplan. En el instante en que los engranes que lo levantan se
desacoplan, ¿cuáles son las componentes de la fuerza ejercida por el puente sobre
su soporte en O? El puente giratorio pesa 360 klb, su momento de inercia de masa
respecto a O es lo = 1.0 x 107 slug-pie2, y las coordenadas de su centro de masa
en el instante en que los engranes se
desacoplan son ̅= 8 pies, ̅= 16.

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SOLUCION

D.C.L:

El momento respecto al punto O:

La aceleración, respecto al centro d la masa es:

[ ]

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Por la segunda ley de Newton:

Para El e e “x”:

( )

Para el e e “ ”

( )

4. En la Figura, el disco escalonado pesa 40 lb y su momento de inercia de masa es

I= 0.2 slug-pie2. Si se libera del reposo, ¿cuánto tarda el centro del disco en caer
3 pies? (Suponga que la cuerda permanece vertical.)

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SOLUCION:

El momento respecto al centro de masa es:

De la ecuación del movimiento angular:

Desde el diagrama de cuerpo libre y segunda ley de newton:

Donde es la aceleración desde el centro de masa

Sustituimos en la ecuación anterior:

( )

( )
( )

( )
( )
( )

El tiempo requerido para caer una distancia D es:

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√ √
⁄

5. En la Fig. el gancho de frenaje del avión de 14000lb ejerce la fuerza F y ocasiona

que el avión desacelere a 6g.Las fuerzas horizontales ejercidas por las ruedas de
aterrizaje son insignificantes. Determine Fy las fuerzas normales ejercidas sobre
las ruedas.

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SOLUCIÓN:

DCL

6. En la Figura la masa combinada de la motocicleta y conductor es de 160 kg. Cada

rueda de 9 kg tiene un radio de 330 mm y un momento de inercia de masa=0.8
kg-m2. El motor impulsa las ruedas traseras. Si la rueda trasera ejerce una fuerza
horizontal de 400 N sobre el camino y no se ignora la fuerza horizontal que ejerce
la rueda frontal sobre el camino, determine (a) la aceleración de la motocicleta;
(b) las fuerzas normales que ejercen la rueda trasera y frontal sobre el camino.
(Se muestra la posición del centro de
masa de la motocicleta sin incluir
las ruedas).

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SOLUCIÓN

ESTRATEGIA: Aislamos las ruedas y dibujamos tres diagrama de cuerpo libre. El

motor de la motocicleta impulsa la rueda trasera ejerciendo un par sobre ella.

DCL:

En los diagramas de cuerpo libre se muestra, m rueda= 9kg ym =160 –9(2)= 142kg.
Sea “a” la aceleración de la motocicleta hacia la derecha de ar que sea la aceleración
angular de las ruedas de las agujas del reloj. Nótese
que:

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