UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

UNAD

DANY DAVID MANCIPE

Código Curso 203041

Código Grupo 1

Tutor FABIAN BOLIVAR MARIN

CONTROL DIGITAL
FASE 1 – IDENTIFICACION DEL ESCENARIO Y ANALISIS DE ESTABLIDAD
Bogotá D.C. abril 29
2019

Escuela de Ciencias Básica, Tecnología e Ingeniería

 INTRODUCCIÓN

Para la sintonización de los controladores de un lazo de control realimentado, es

necesario contar con información del comportamiento dinámico del proceso o
sistema controlado, normalmente en forma de un modelo de orden reducido
(primero o segundo orden, más tiempo muerto).
Existen varios métodos para la determinación de estos parámetros, los cuales
pueden requerir el trazo de una recta tangente en el punto de inflexión de la curva,
la determinación del instante en que este punto ocurre, la determinación de los
tiempos para que la respuesta alcance dos o tres porcentajes determinados del
cambio total de 198 Ciencia y Tecnología: Investigación la respuesta, o el cálculo
de áreas definidas por las curvas de las señales de entrada y salida.

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 Proyecto Final

Simular un controlador PID en un microcontrolador PIC 16f877A para un sistema de

calefacción ante diferentes perturbaciones.
La simulación se debe desarrollar en Proteus utilizando el modelo Heated Oven
(LumpedModel) con la siguiente configuración en parámetros:

Para el análisis de la curva de reacción, se analizará la respuesta del sistema en

lazo abierto ante una entrada escalón, dicha entrada escalón es de 0v a 20v.
Se debe definir el modelo del sistema y analizar su comportamiento ante
perturbaciones de tipo escalón, teniendo en cuenta que la temperatura límite o set
point es de 100°C.
Para ingresar las perturbaciones al sistema se debe hacer lo siguiente:
En el instante de tiempo t=0s se utiliza una de alimentación BAT1 de 20V, para el
instante de tiempo t=50s se conmuta otra fuente de alimentación BAT 2 de 30V y
para el instante de tiempo t=120s se conmuta nuevamente a la fuente de
alimentación BAT1 de 20V.

Actividades a Desarrollar
Fase 1: Identificación del escenario y análisis de estabilidad.
El estudiante encontrará una serie de puntos a desarrollar, lo cual le permitirá
identificar el escenario y adquirir conocimiento para el análisis e implementación de
un controlador discreto, por lo anterior es necesario que el estudiante identifique las
características de respuesta de modelos de primer orden y de orden superior a partir
de curvas de reacción de procesos y analizar la estabilidad de un sistema de manera
analítica y computacional.

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Esta fase cuenta con un componente práctico el cual está inmerso dentro del trabajo
colaborativo y se basa en la implementación de un sistema calefactor en el software
Proteus. La práctica anteriormente mencionada se desarrolla de manera guiada y
no requiere del desplazamiento del estudiante de manera física a un Centro de
Educación a Distancia. (CEAD).
A continuación, se describen los puntos a desarrollar, correspondientes a la Fase 1:
Usando como base la temática de la unidad I del curso, replicando la información
de la guía de recursos educativos, la cual encontrará en el entorno de aprendizaje
práctico y con el uso de Matlab y Proteus dar solución a los siguientes puntos del
proyecto:
1. Investigar sobre la identificación de modelos a partir de la curva de reacción
de un proceso y realizar un pequeño resumen sobre los modelos generales.
(Máximo 4 páginas en este punto).

Modelos a Partir de la Curva de Reacción

La utilidad de los controles PID estriba en que se aplican en forma casi general a la
mayoría de los sistemas de control. En particular, cuando el modelo matemático de
la planta no se conoce y, por lo tanto, no se pueden emplear métodos de diseño
analíticos, es cuando los controles PID resultan más útiles. En el campo de los
sistemas para control de procesos, es un hecho bien conocido que los esquemas
de control PID básicos y modificados han demostrado su utilidad para aportar un
control satisfactorio, aunque tal vez en muchas situaciones específicas no aporten
un control óptimo.
El controlador proporcional-integral-derivativo (PID) ha sido ampliamente usado en
los procesos industriales por ser simple, robusto y confiable.

El controlador consta de tres componentes sumadas, una reacciona al error en la

medición entre el valor deseado o referencia y la variable a controlar, otro término
reacciona ante la integral del error en el caso de que tengamos un error en estado
estacionario que no se corrige con el primer término (el proporcional); vamos a
intentar eliminar el error estacionario integrándolo con lo cual cada vez que pase el
tiempo se hará más grande y por lo tanto la acción integral será mayor; y por último
tenemos otro término, correspondiente a la derivada del error que reacciona ante

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los cambios en la pendiente del error; si de repente el error empieza a crecer
rápidamente tenemos este término ir incrementando este término correctivo. Con
estos tres términos diseñamos un controlador PID.
Serán de interés aquellos modelos que pueden ser utilizados en la sintonización de
controladores del tipo PID1, por lo que se restringirá su orden y en particular se
considerarán solamente modelos para sistemas cuya respuesta, a un cambio
escalón en la entrada, sea monótona creciente y que alcance un nuevo punto de
equilibrio.
Los modelos a considerar son:
 Primer orden

 Segundo orden (polo doble)

 Segundo orden (sobreamortiguado)

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Todos los procedimientos de identificación presentados emplean la información del
proceso obtenida a partir de una prueba de lazo abierto. Se considerará como
entrada, una señal escalón u(t) de amplitud ∆u y como respuesta del sistema una
señal y(t).

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 BIBLIOGRAFIA
Links de apoyo
http://bibing.us.es/proyectos/abreproy/12070/fichero/4.+CAP%C3%8DTULO+4.pdf

http://www.kerwa.ucr.ac.cr/bitstream/handle/10669/14623/2647-4127-1-
PB.pdf?sequence=1&isAllowed=y

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