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1 Definición de movimiento plano

De entre los posibles movimientos de un soó lido ríógido, se dice que un


soó lido “2” realiza un movimiento plano respecto a un soó lido “1” si los
desplazamientos de todos sus puntos son permanentemente paralelos
a un plano fijo en el sistema de referencia ligado al soó lido 1. Este plano
se denomina plano director, ΠD del movimiento plano.

Asíó, por ejemplo, el movimiento que realiza el chasis de un coche,


respecto a la calzada por la que eó ste circula, es un movimiento plano.

Tambieó n lo es el movimiento de una de sus ruedas cuando el coche


avanza en líónea recta. Sin embargo, en ese caso, el plano director no es
el plano de la calzada, sino uno perpendicular a ella.

Cualquier plano paralelo a un plano director del movimiento {21}


funciona tambieó n como plano director de dicho movimiento, por lo que
ese teó rmino designa realmente a toda la familia de planos paralelos,
caracterizados por una perpendicular comuó n. Esta direccioó n normal a
la familia de planos directores puede tomarse siempre como eje OZ (o
cualquier otra direccioó n fija que nos convenga) y el vector unitario
normal a los planos directores puede ser denotado como

Matemaó ticamente tenemos que, para todo punto del soó lido debe
cumplirse en todo instante que

2 Propiedades del movimiento plano


Un movimiento plano de un soó lido satisface, entre otras, las siguientes
propiedades:

1) Las velocidades de todos los puntos del sólidos se encuentran


contenidas en planos paralelos
Es la condicioó n definitoria del movimiento plano.
2) La trayectoria de cada uno de las partículas es plana
Dada una partíócula situada en un plano director, si la velocidad de
la partíócula es tangente a este plano, su posicioó n inmediatamente
despueó s sigue estando en el mismo plano. Puesto que ello ocurre
para todos los instantes, la posicioó n de la partíócula pertenece en
todo momento al mismo plano y la trayectoria estaó contenida en
eó l.
3) La velocidad angular del movimiento {21} es perpendicular al
plano director (o nula)
Por tratarse de un movimiento ríógido, para cualesquiera dos
puntos del soó lido 2 se cumple

siendo la posicioó n relativa del punto “B” respecto al “A”.


Multiplicando aquíó escalarmente por el vector normal al plano
director

Puesto que esta identidad debe cumplirse para cualquier par de


puntos, la uó nica posibilidad es que

Esto permite tratar a la velocidad angular como una cantidad


escalar, puesto que su direccioó n es conocida. El sentido de la
velocidad angular lo da el signo de la cantidad escalar ω.
4) Son compatibles con un movimiento plano los movimientos
instantáneos {21} de reposo, traslación o rotación, pero no el
helicoidal
Si entonces el movimiento {21} es un estado de reposo o
es una traslacioó n.
Si la velocidad angular no es nula, la velocidad de deslizamiento
vale 0

y por tanto en ese caso el movimiento es una rotacioó n.


Cabe senñ alar que el movimiento plano maó s frecuente es una
sucesioó n de rotaciones instantaó neas, a veces con alguó n instante
aislado de traslacioó n o reposo. No obstante, son tambieó n
destacables por su importancia los siguientes dos casos
particulares de movimiento plano: la traslacioó n permanente
paralela a un plano fijo, y la rotacioó n alrededor de un eje fijo.

5) Las distribuciones de velocidades en planos paralelos al plano


director son idénticas entre sí
Si el movimiento es una traslacioó n, evidentemente las
distribuciones son ideó nticas, ya que todos los puntos tienen la
misma velocidad.
Si se trata de una rotacioó n, el eje instantaó neo de rotacioó n es
perpendicular al plano director, y por tanto, las distribuciones de
las velocidades en planos perpendiculares a este eje (y paralelos
al plano director) son ideó nticas.
Esto quiere decir que para estudiar el movimiento plano basta
con considerar lo que ocurre en uno de sus planos paralelos al
plano director. Esto no implica que el soó lido sea cilíóndrico (esto
es, que el soó lido real no tiene por queó tener la misma forma en
todos los planos paralelos al director).
6) Un movimiento plano tiene tres grados de libertad
Un movimiento ríógido general tiene 6 grados de libertad,
especificados por las tres componentes de la velocidad angular y
las tres componentes de la velocidad de un punto. En un
movimiento plano, la velocidad de cada punto se puede escribir

donde es el vector de posicioó n relativa de un punto del plano


director en el que se encuentra el origen de coordenadas.
Graó ficamente, el vector representa un giro del
vector un aó ngulo de π / 2 en sentido antihorario dentro del
plano director. La velocidad angular tiene una sola componente
que puede variar, la normal al plano, y la velocidad de un punto
tiene dos, tangentes al mismo plano
Las especificacioó n de esos 3 valores determina completamente el
movimiento del soó lido, que por tanto tiene 3 grados de libertad.
Si ligamos un sistema de referencia al soó lido que efectuó a el
movimiento plano, podemos usar como coordenadas para
decribir su movimiento las coordenadas cartesianas de su
origen xA, yA, y el aó ngulo θ que el eje OX2 forma con el OX1,
cumplieó ndose

7) El eje instantáneo de rotación corta al plano director en un solo


punto
Es consecuencia inmediata de que el EIR, caso de existir, sea
perpendicular a los planos directores. El punto de corte se
denomina centro instantáneo de rotación (CIR). Para localizarlo
basta con aplicar la foó rmula general de caó lculo del EIR y buscar su
interseccioó n con el plano director (situado habitualmente en z =
0).
Consideremos, por ejemplo, el caso de un disco “2” que rueda sin
deslizar sobre una superficie horizontal “1”. Es eó ste un
movimiento plano, siendo el plano director uno normal a la
superficie horizontal y paralelo a la superficie del disco. El EIR del
movimiento {21} es una recta tangente al plano horizontal y que
pasa por el punto de contacto del disco con el suelo. El CIR I21 en
cada instante seraó el punto de contacto del disco con el suelo. Sin
embargo, no hay ninguó n aó tomo del disco ni del suelo que coincida
en todo momento con el CIR, sino que es uno diferente en cada
instante.

En el caso de un movimiento de traslacioó n, el centro instantaó neo


de rotacioó n no corresponde a ninguó n punto del espacio, ya que no
hay eje instantaó neo de rotacioó n. No obstante, puede considerarse
un movimiento de traslacioó n como un líómite de movimientos de
rotacioó n con radios cada vez maó s grandes. Definiendo el CIR para
un movimiento de traslacioó n seguó n este criterio, se encontraríóa
en un punto del infinito, en la direccioó n dada por la perpendicular
a la velocidad instantaó nea de traslacioó n.
3 Determinación del CIR
3.1 Procedimiento analítico
En el caso de una rotacioó n, la posicioó n del CIR de un movimiento puede
hallarse analíóticamente particularizando la foó rmula de caó lculo del
EIRMD. Si A es un punto del plano director, con velocidad , y es la
velocidad angular del movimiento, la posicioó n relativa del CIR es

Vemos que efectivamente, cuando y el movimiento se reduce a


una traslacioó n, la posicioó n del CIR se va al infinito seguó n una direccioó n
perpendicular a la velocidad de traslacioó n.

Si no se conoce la velocidad angular, sino la velocidad de dos puntos A y


B del mismo plano director, puede hallarse previamente la velocidad
angular a partir de la relacioó n general

3.2 Procedimiento geométrico o gráfico


La posicioó n del CIR tambieó n puede hallarse de forma sencilla
geomeó tricamente (teniendo el procedimiento geomeó trico su
correspondiente versioó n analíótica).

Suponemos que conocemos las velocidades de dos puntos del plano


director, A y B. Clasificamos entonces el movimiento. Seraó una
traslacioó n si ambas velocidades son iguales y una rotacioó n si son
diferentes.

Caso de una traslación


Tomamos un punto cualquiera A, y trazamos la recta que pasa por
A y es perpendicular a la velocidad . El CIR I se encontraraó en el
infinito seguó n la direccioó n de esta recta (equivalentemente en
cualquiera de sus dos “extremos”).
Caso de una rotación con y no paralelas
El CIR I se encuentra en la interseccioó n de la recta que pasa por A
y es perpendicular a con la recta que pasa por B y es
perpendicular a .

Caso de una rotación con y paralelas


En ese caso el CIR se encuentra en la recta que une los puntos A y
B. Para hallar la posicioó n sobre esta recta, observamos que la
velocidad de diferentes puntos en una rotacioó n es proporcional a
la distancia al eje. Por tanto si sobre la graó fica trazamos con la
misma escala la velocidad con origen en A, y la velocidad
con origen en B, y trazamos la recta que pasa por los extremos de
estos dos vectores, el punto donde corta a la recta AB es el CIR I.