Movimiento rotacional tridimensional de un cuerpo rìgido: el trompo.

Objetivos:
- Estudiar el movimiento rotacional de un trompo.

Objetivos específicos:

- Videograbar el movimiento de rotación de un trompo para poder analizarlo con el

programa Tracker.
- Analizar el movimiento de rotación propio del trompo y su rotación de precisión,
calculando las velocidades angulares de rotación y de precesión y, demás
variables de rotación.
- Calcular los momentos de inercia y las torcas para cada una de las rotaciones.
- Obtener una relación entre la velocidad angular de precesión y la velocidad
angular de giro del trompo.

II. El trompo como un cuerpo rìgido.

I. Introducciòn.
El trompo posee dos cualidades muy
partìculares que lo hacen un bello
fenómeno de estudio: una de estas es que
a pesar de ser un juguete tan simple, el
fascinante movimiento del trompo lleva
varios conceptos fìscos que al ser llevado
como un problema de la Mecánica, la
soluciòn a las ecuaciones que modelan su
movimiento son todo menos sencillas (pero
no por ello pierde su belleza inefable). La
otra peculiaridad del estudio del trompo es
que su estudio permitió desarrollar
instrumentos màs precisos para poder
mejorar la orientaciòn en los viajes largos
[1].
Un cuerpo rìgido es aquel que posee una
forma, ya que todas sus partes mantienen
una posiciòn constante entre sì, esto es no
se mueven en relaciòn con otras. ​Ningún
cuerpo será completamente rígido ya que
esta condición dependerá de las fuerzas
que experimente en el cuerpo.
Un cuerpo rígido posee dos movimientos
simultáneos:
- un movimiento donde cambia su
posición, llamado movimiento
traslacional y,
- otro, donde cambia su orientación
en el espacio, denominado
movimiento rotacional.

En el movimiento rotacional el cuerpo gira
en torno a un eje, a diferencia del
traslacional que se hace con respecto al
centro de masa ​[2].
La descripción de un sólido rígido estará
dada por dos sistema de ejes: uno de
referencia denotado como XYZ y otro
sistema ligado al sòlido rìgido, este es xyz.
La posiciòn del cuerpo segùn el sistema de
referencia XYZ está dado por un radio
vector de posiciòn r que va desde el origen
hasta a un punto específico del cuerpo
rìgido, en general al centro de masa. La
orientación del sistema de ejes del cuerpo
rígido con respecto al sistema de referencia
va a estar definido por tres àngulos
llamados ángulos de Euler (véase màs
adelante), que junto con las tres
componentes del vector de posición, hacen
en total seis coordenadas. Por lo tanto, el
cuerpo rígido es un sistema mecánico es un
sistema con seis grados de libertad ​[3]. En
el caso del trompo, la punta del trompo
estará en el origen de los sistemas de ejes
y dada su forma se considera simétrica y
que al girar sobre sí mismo lo hará
rápidamente a traves de un eje llamado de
rotación.
III. Variables del movimiento rotacional.
Si un cuerpo rígido gira sobre un eje fijo,
durante su movimiento cada partícula que
lo forma estará a una misma distancia del
eje y se moverán a lo largo de una
trayectoria circular con centro en el eje fijo.
Sea P un punto del cuerpo en rotación, el
cual siempre estará a la misma distancia al
punto O.
El ángulo θ nos va a permitir medir la
posición angular de una partícula (en el
punto P) de referencia -y, por ende, la
orientación angular de todo el cuerpo rígido-
entre una línea radial R y el eje x.
Sea:
θ = Rs (1)
Donde el ángulo está en radianes y s es la
distancia que recorre una partícula del
cuerpo en el eje x hasta el punto P.
El cuerpo al girar cambia su ángulo de
posición con respecto al tiempo, por lo
tanto, su velocidad angular será igual a:
dθ
ω = dt (2)
Cuyas unidades son el rad/s.
Si el cuerpo gira a una velocidad angular
constante, la rapidez de rotación nos va a
decir el número de revoluciones por unidad
de tiempo que realiza el cuerpo rígido, cuyo
valor se obtiene con la siguiente relación:
f = ω/2π (3)
Las unidades de la frecuencia serán
revoluciones por minuto (rpm).
El tiempo de revolución del cuerpo se llama
período de movimiento, y es el inverso de la
rapidez de rotación, esto es:
T = 1/f = 2π/ω (4)
Como dato, la rotación de la Tierra es de
7.3 x 10−5 rad/s.
La aceleración angular va a ser el cambio
de la velocidad angular con respecto al
tiempo, es decir:
dω
α= dt (5)
Cuyas unidades son rad/s^2.
Si de (1) despejamos s y derivamos con
respecto al tiempo, tendremos:
 ds
dt = ( dθ
dt ) R
Si definimos el siguiente término de la
siguiente forma:
ds
Como dt = v y utilizando (2), tenemos la
n
siguiente ecuación: I i = ∑ mi Ri 2
k=1

v = ωR (6)
Es la expresión de una magnitud física
llamada momento de inercia del cuerpo en
Esta última ecuación nos dice que la
rotación cuyas unidades son K g·m2 .
velocidad traslacional v de una partícula del
cuerpo rígido a lo largo de la trayectoria
circular será proporcional al radio y será “​El momento de inercia I es una medida de
constante si ​⍵​ también lo es. la resistencia que un cuerpo ofrece al
cambio de su movimiento rotacional.”
La partícula va a tener una aceleración
dirigida hacia el centro del círculo, llamada Si un elemento diferencial de masa ∆m​i​, se
aceleración centrípeta. La cual va a ser encuentra a una distancia R​i ​del eje de
igual a: rotación, cuando ∆mi →0 , la aproximación
acentrípeta = vR
2
se vuelve una integral.

o en términos angulares, tendremos: I = ∫ R2 dm (10)

acentrípeta = ω 2 R (7)
La aceleración de traslación neta del cuerpo
rígido es la suma vectorial de la aceleración
tangencial ( atangencial ) y la aceleración
centrípeta ( acentrípeta ):
a=
√a tangencial
2 + acentrípeta 2
En un cuerpo rígido en rotación, la energía
cinética total va a ser la suma de las
energías cinéticas de las partículas que
forman al cuerpo. Si las partículas poseen
masa mi y velocidades v i , la energía
cinética del cuerpo rígido va a ser:
n
1
K= 2 ∑ mi v i 2
k=1
Cuando una fuerza se aplica en un punto
de un cuerpo a una distancia R del eje de
rotación va a ocurrir un desplazamiento
angular y, el trabajo que realiza la fuerza
para mover el cuerpo a través de un
pequeño ángulo va a ser:
dW = F Rdθsinθ
El producto F Rsinθ es la torca de la fuerza
F.
τ = F Rsinθ (11)
Entonces, el trabajo realizado por la torca
(cuyas unidades son Nm) es:
(8)
dW = τdθ (12)

En el cuerpo rígido todas las partículas se Si la anterior expresión la dividimos entre

mueven con la misma velocidad angular y un diferencial de tiempo se obtiene la
en la misma dirección. Por lo tanto, potencia instantánea dada por la torca:
n
K= 1
2 ∑ mi Ri 2 ω i 2 (9) P = τω (13)
k=1
El trabajo realizado sobre el cuerpo por una El cambio en la cantidad de movimiento
torca será igual al cambio en la energía angular de L será paralelo a la torca, esto
cinética de rotación, ya que las torcas no es:
realizan trabajo neto en el cuerpo rígido.
dL
Esto implica que: τ= dt (17)
W = 21 Iω 2 (14)
En un tiempo dt el cuerpo precederá a
La cantidad de movimiento angular de un través de un ángulo dβ dado por:
cuerpo en rotación alrededor de un eje fijo
se define como el producto del momento de dβ = dL
Lsinθ
inercia y la velocidad angular, esto es:
Usando (16) y (17) tendremos:
L = Iω (15)
2
Las unidades de esta magnitud son k g ms o dβ =
rM g
L dt
J ·s . La velocidad de precesión es la rapidez de
Como nota, la cantidad de movimiento cambio del ángulo β.
angular de rotación de la Tierra es 5.8 x
1033 J· s.

II. Movimiento de precesión de un

sólido rígido.

Sea un cuerpo rígido que gira en torno a un

eje fijo, que coincidirá con el eje z. Con
respecto a este eje z, la cantidad de
movimiento angular del cuerpo rígido va a
ser:
Lz = I ω

Si el eje de rotación del cuerpo está

inclinado un ángulo θ con respecto al eje z
fijo. El objeto de masa M gira y su punto de
contacto con el suelo permanece fijo y su
centro de masa (CM) está a una distancia r
del punto de contacto.

El objeto va a preceder cuando su vector L

rota en torno a la vertical.

El peso Mg que actúa en el CM va a

producir una torca τ :

τ = rM gsinθ (16)