Índice

I. Introducción................................................................................................. 3

II. Objetivos ..................................................................................................... 4

2.1. Objetivo general .................................................................................... 4

2.2. Objetivos específicos ............................................................................ 4

III. Mecanismo palanca- corredera ................................................................ 5

3.1. Análisis Estructural Y Movilidad Del Mecanismo ................................... 6

3.2. Esquema cinemático: ............................................................................ 6

3.3. Clasificación de los pares cinemáticos .................................................. 7

3.4. Clasificación De La Cadena Cinemática: .............................................. 8

3.5. Movilidad O Grados De Libertad: .......................................................... 8

3.6. Clase Y Orden ....................................................................................... 9

IV. Análisis Cinemático De Mecanismos Planos .......................................... 10

4.1. Método De Diferenciación Gráfica ...................................................... 10

4.1.1. Coeficiente de Escala para el Trazado de la Trayectoria del

Mecanismo ................................................................................................ 10

4.1.2. Construcción de las 12 posiciones del mecanismo ...................... 11

4.1.3. Angulo de inicio del mecanismo ................................................... 12

4.1.4. Posiciones del mecanismo ........................................................... 13

V. Construcción del diagrama de desplazamiento ......................................... 14

5.1. Diagrama de posición.......................................................................... 18

VI. Procedimientos Para El Trazado Del Diagrama De Velocidad Vi ........... 19

6.1. Diagrama de velocidades .................................................................... 21

VII. Construcción Del Diagrama De Aceleración .......................................... 24

7.1. Diagrama de aceleraciones................................................................. 26

VIII. Método analítico ..................................................................................... 29

1
 8.1. Velocidades......................................................................................... 29

8.2. Gráfico de velocidades ........................................................................ 31

8.3. Aceleraciones ...................................................................................... 32

8.4. Gráfico de Aceleración ........................................................................ 33

IX. Comparación de los dos métodos y cálculo de error .............................. 34

9.1. Error de velocidad ............................................................................... 34

9.2. Error de aceleración ............................................................................ 35

X. Mecanismo Leva ....................................................................................... 36

10.1. Grafica de Velocidades y Aceleraciones .......................................... 37

10.2. Curvas de movimiento cicloidal ........................................................ 39

10.3. Gráfico de velocidades..................................................................... 40

10.4. Gráfico de aceleraciones ................................................................. 41

10.5. Diseño del perfil de leva. .................................................................. 42

10.6. Perfil de leva .................................................................................... 47

10.7. Determinar Angulo de presión ......................................................... 48

10.8. Angulo máximo y mínimo ................................................................. 50

XI. Conclusión .............................................................................................. 51

XIII. Bibliografía.............................................................................................. 52

XIV. Anexos ................................................................................................ 53

2
 I. Introducción

En la clase de Teoría de Máquinas y Mecanismos se han estudiado y trabajado

en diferentes tipos de mecanismos (Palanca y leva), analizando sus
comportamientos en la posición, velocidad y aceleración. En el siguiente informe,
se pretende analizar mecanismos de palanca y leva.

El mecanismos de palanca-corredera a analizar pertenece a un triturador de

rocas, el eslabón motriz puede dar giros completos (360°) a velocidad constante,
en el reporte se analizara y calculara el esquema cinemático, pares cinemáticos,
cadena cinemática, movilidad, clase y orden, además que se encontrara y
graficara las velocidades y aceleraciones para doce posiciones diferentes con
dos métodos distintos, el método gráfico y el método analítico.

Las levas se pueden considerar como palancas pero su movimiento es muy

distinto a ellas. El mecanismo de leva a analizar es movimiento cicloidal y se
encontrara velocidades, aceleraciones y su debido perfil de leva con ángulo de
presión máximo y mínimo.

3
 II. Objetivos

2.1. Objetivo general

-Poner en práctica lo aprendido en la clase de Teoría de Máquinas y
Mecanismos para mecanismos de palanca y leva en aplicaciones reales.

2.2. Objetivos específicos

-Realizar los análisis cinemáticos para un mecanismo de palanca de manera
gráfica y analítica construyendo y comparando graficas de velocidad y
aceleración del mecanismo de palanca asignado, basados en la gráfica de
posición tomando 12 posiciones para el mecanismo asignado.

-Realizar los análisis cinemáticos para un mecanismo de leva utilizando un tipo

movimiento específico para el seguidor y un seguidor en específico para el
ejercicio asignado en clase y construir el perfil de la leva encontrando además
el ángulo de presión de esta.

4
 III. Mecanismo palanca- corredera

Fig.1 (Triturador de rocas)

El mecanismo presentado fue seleccionado y propuesto del libro Maquinas y

Mecanismo (Myszka D, 2012) pág.147

5
 3.1. Análisis Estructural Y Movilidad Del Mecanismo

Lo primero que se debe de hacer para realizar el análisis estructural y movilidad

del mecanismo (fig.1) es hacer el esquema cinemático del mecanismo y
reconocer los batidores y eslabones de que este pose.

3.2. Esquema cinemático:

Según Myszka D (2012), “La cinemática trata con la manera en que se mueven
los cuerpos. Es el estudio de la geometría del movimiento. El análisis cinemático
implica la determinación de posición, desplazamiento, rotación, rapidez,
velocidad y aceleración de un mecanismo” (pag.2)

Segmento Dimensión Dimensión

(plg) (mm)

A-B 3 76.2

B-C 9.32 236.428

C-D 10.47 265.938

C-E 12.27 311.658

D-E 10.15 257.81

D-F 15.13 384.302

D-A 5.50 139.7

Tabla 1. Medidas principales de fig.2

Fig.2 (Esquema Cinemático)

6
Las uniones son representadas por letras mayúsculas mientras los eslabones
por números enteros.

El mecanismo (fig.2) contiene 3 bastidores que están representados por el

número 1, los demás son eslabones del 2-6, siendo el eslabón representado por
el numero 2 es el eslabón motriz y el 6 una corredera.

Según Myszka D (2012), “Los eslabones son las partes individuales del
mecanismo y se consideran cuerpos rígidos que están conectados con otros
eslabones para transmitir movimiento y fuerzas” (pag.2)

Myszka D (2012) detalla que “Una unión es una conexión móvil entre los
eslabones que permite el movimiento relativo entre ellos” (pag.3)

3.3. Clasificación de los pares cinemáticos

Consecutivo Designación de par cinemático Combinación de eslabones que lo forma

1 Par Giratorio (1-2)

2 Par Oscilatorio (2-3)

3 Par Oscilatorio (3-4)

4 Par Giratorio (4-1)

5 Par Oscilatorio (4-5)

6 Par Giratorio (5-6)

7 Traslación (6-1)

Tabla 2. Pares cinemáticos

7
 3.4. Clasificación De La Cadena Cinemática:

La cadena cinemática de la fig.2 es plana, compleja y cerrada

Plana: Ya que todos los eslabones realizan sus movimientos en un plano

bidimensional.

Compleja: un mecanismo en el cual un eslabón contiene más de dos uniones.

Cerrada: Porque ningún eslabón queda libre sin ningún punto de interés.

Mabie H (2000), menciona que “cuando se conectan varios eslabones por medio
de pares, el sistema resultante es una cadena cinemática” (pag.25)

Cadena cinemática [1-2-3-4-5-6-1] cadena cerrada

3.5. Movilidad O Grados De Libertad:

Myszka D (2012), menciona que “El grado de libertad es el número de entradas

independientes requeridas para posicionar con exactitud todos los eslabones de
un mecanismo con respecto al suelo. También se puede definir como el número
de actuadores necesarios para operar el mecanismo” (pag.8)

Se procede a calcular los grados de libertad del mecanismo (fig.2) con la

ecuación de movilidad:

Ecuación de Gruebler tomada de Myszka D (2012), capitulo 1

𝑀 = 3(𝑛 − 1)– 2𝑗𝑝 – 𝑗

Ec.1

n= número de eslabones,

jp= número de uniones principales de cinco restricciones

jh= número de uniones de orden superior.

Entonces, n= 6, jp=7 jh= 0

8
Según la Ec.1

𝑀 = 3(6 − 1) − 2(7)– 0 = 1

3.6. Clase Y Orden

El eslabón con más uniones de la fig.2 es complejo, es un ternario para ser

exacto se considera que es de tercera clase.

Y como el tipo de eslabonamiento es de cadena cerrada, sin punto de interés se

considera como de primera orden

9
 IV. Análisis Cinemático De Mecanismos Planos
4.1. Método De Diferenciación Gráfica

Diferenciación grafica es un método muy sencillo de realizar ya que es la

construcción de la trayectoria del mecanismo, a partir de este es que se
construye el diagrama de desplazamiento y de éste se derivan los de Velocidad
y Aceleración.

4.1.1. Coeficiente de Escala para el Trazado de la Trayectoria del

Mecanismo
Castillo F (2016), detalla que:

La representación gráfica del mecanismo se realiza con empleo de la escala de

longitud, que es un número que muestra cuantos metros de longitud real
corresponden a un mm en el dibujo. Por ejemplo si un eslabón tiene la longitud
LAB y se representa en el dibujo como un segmento de longitud AB en mm,
entonces el coeficiente de escala de longitud será igual a:

𝐿𝑎𝑏 𝑚
𝐾𝑙 = =
𝐴𝐵 𝑚𝑚

Ec.2

De donde:

KL: coeficiente de escala.

LAB: longitud real del eslabón en unidades de metro (m).

ABC: longitud en el dibujo del eslabón en unidades de milímetros (mm).

Para dibujar las 12 posiciones del mecanismo asignado (fig.1), se debe empezar
con determinar el factor de escala (Ecuación 1), para ello lo primero es designar
un valor para dibujar cualquiera de los eslabones.

10
Para proceder a dibujar el mecanismo plano de Palanca-Corredera (fig.2),
comenzaremos por asignar al eslabón BC una medida de 66.2153 mm (BC =
66.2153 mm). Esta medida se trazará en el papel de dibujo y se tomará como
referencia para el coeficiente de escala

LAB: 236.4 mm = 0.2364 m

Entonces

𝐿𝐴𝐵 0.2364𝑚 𝑚
𝐾𝑙 = = = 3.5701 ∗ 10−3
𝐴𝐵 33.2153𝑚𝑚 𝑚𝑚

Ec.3

4.1.2. Construcción de las 12 posiciones del mecanismo

Una vez ya determinado el coeficiente de escala (Ecuación 2) se divide por todas
los eslabones del mecanismo para encontrar la medida que este tendrá en el
dibujo a escala.

𝐿𝐴𝐵
𝐴𝐵𝐷𝑖𝑏𝑢𝑗𝑜 =
𝐾𝐿

Ec.4

La medida del eslabón motriz ya a escala según la ecuación 3 resultaría lo

siguiente:

LAB: 0.0762 m
𝑚
KL: 3.5701 ∗ 10−3 𝑚𝑚

Según Ec.4

𝐿𝐴𝐵 0.0762𝑚
𝐴𝐵𝐷𝑖𝑏𝑢𝑗𝑜 = = 𝑚 = 21.13𝑚𝑚
𝐾𝐿 3.2701 ∗ 10−3
𝑚𝑚

De esa manera se obtienen los las medidas de todos los segmentos del dibujo
mecánico para la realización de las 12 posiciones.

11
 4.1.3. Angulo de inicio del mecanismo
Para empezar a construir las 12 posiciones se recomienda comenzar con el
eslabón motriz y se escoge una posición inicial, puede ser cualquier Angulo, y a
partir de este se comienza cada 30º a dividir la circunferencia que forma.

Fig.3 (posición mínima)

El metodo que se utlizo fue el de calculo y error ya que al hacerlo a un ángulo

cualquera se dividio en 12 partes el eslabon motris y con él siguio el resto del
mecanismo.

12
Para calcular el verdadero angulo inicial debe ser aquel en el cual el
desplazamiento de la corredera sea el mismo

Ya una vez encontardo el angulo donde el mecanismo hace su desplazamiento

minimo (fig.3), se comienza de ese angulo a dividir cada 30º

4.1.4. Posiciones del mecanismo

Fig.4 (12 posiciones del mecanismo)

Como es observable en la fig.4 el mínimo es 1 y el máximo 9, además se puede

apreciar que el eslabón motriz realiza las revoluciones completas.

13
 V. Construcción del diagrama de desplazamiento

Para comenzar con la gráfica de desplazamiento se tiene que medir con la mayor
exactitud posible los desplazamientos de la fig.4, C1-C2, C1-C3, C1- C4;… C1- C12.

Las medidas obtenidas se encuentran en unidades de mm, por lo que se tienen

que multiplicar por el factor de escala KL para obtener la medida real. En la
siguiente tabla se muestran los resultados obtenidos.

Tabla de datos obtenidos

𝑚
Coeficiente de escala. KL=3.5701 ∗ 10−3 𝑚𝑚

Posición 1 2 3 4 5 6

Segmento C1 - C2 C1- C3 C1 - C4 C1- C5 C1- Cf

Medida en el 5.2275 15.0013 27.7037 41.8632 55.4355

dibujo mm (si)

Medida 0.01867 0.05356 0.09890 0.14946 0.19791

real(m) (si*KL)

Posición 7 8 9 10 11 12

Segmento C1- C7 C1- C8 C1- C9 C1- C10 C1- C11 C1- C12

Medida en el 66.0038 71.8551 73.5528 70.862 39.9745 5.579

dibujo mm (si)

Medida 0.23564 0.256529 0.26259 0.25298 0.14271 0.01992

real(m) (si*KL)

Tabla 3. Valores para el diagrama de desplazamiento

14
El siguiente paso es calcular el deslazamiento en Y en un plano cartesiano esto
se hace por medio de un factor de escala que determinara cuanto tiene que subir
el desplazamiento en el eje Y

Para este caso se asumirá una magnitud arbitraría de 100 mm en el eje de las
ordenadas (Y) que representan el mayor valor a escala en el diagrama de
desplazamiento; el factor de escala para el diagrama de desplazamiento se
representa como KS.

𝑆𝑚𝑎𝑥
𝐾𝑠 =
𝑌𝑚𝑎𝑥

Ec.5

Valor máximo de desplazamiento en el diagrama YMAX= 100 mm

Valor máximo real de desplazamiento SMAX (si*KL) = 0.26259 m

Según Ec.5:

𝑆𝑚𝑎𝑥 0.26259𝑚 𝑚
𝐾𝑠 = = = 2.6259 ∗ 10−3
𝑌𝑚𝑎𝑥 100𝑚𝑚 𝑚𝑚

Una vez obtenida el factor de escala para el eje Y se divide entre cada uno de
los valores de las medidas reales en m (si*KL).

15
Los resultados obtenidos mediante la formulas, una vez hecho los cálculos
para el eje de las ordenadas son los siguientes:

𝑚
Coeficiente de escala. KS=2.6259 ∗ 10−3 𝑚𝑚

Posición 1 2 3 4 5 6

Segmento C1 - C2 C1- C3 C1 - C4 C1- C5 C1- Cf

Medida 0.01867 0.05356 0.09890 0.14946 0.19791

real(m) (si*KL)

Longitud del 7.11 20.48 37.66 56.92 75.37

eje Y en mm
((si*KL)/Ks)

Posición 7 8 9 10 11 12

Segmento C1- C7 C1- C8 C1- C9 C1- C10 C1- C11 C1- C12

Medida 0.23564 0.256529 0.26259 0.25298 0.14271 0.01992

real(m) (si*KL)

Longitud del 89.74 97.65 100 96.34 54.35 7.59

eje Y en mm
((si*KL)/Ks)

Tabla 4. Valores para el diagrama de desplazamiento

Una vez encontrado los valores de las ordenadas en tabla 4, se procede a

encontrar los valores de las abscisas. Para cada desplazamiento angular de la
manivela corresponde un desplazamiento lineal del pistón, por lo que, se elige
una distancia de 240 mm en las abscisas y este valor se divide en doce partes
iguales que corresponden a las doce posiciones.
Cada división del eje de las abscisas vale 240 mm/12 = 20 mm.

Para calcular el coeficiente de escala de tiempo, primeramente debemos asignar

un valor arbitrario en unidades de mm en el eje de las abscisas, que represente
la vuelta completa de la manivela. El valor arbitrario asignado sobre el eje de las
abscisas es de 240 mm. Definamos este valor mediante la letra T.

16
Para el mecanismo propuesto el eslabón motriz gira a una velocidad angular de
2 rad/seg

Lo primero que se debe hacer es convertir los rad/seg en rpm para que cumpla
la siguiente ecuación

60
𝑡=
n
Ec.6

Donde n son las revoluciones por minuto que proporciona el eslabón motriz
según ecuación 6:

1𝑟𝑒𝑣 60𝑠
𝜔 = 2𝑟𝑎𝑑/𝑠( )( ) = 19.099rpm
2𝜋𝑟𝑎𝑑 1 min

60
𝑡=
19.099

𝑡 = 3.141592 𝑠𝑒𝑔

Una vez con el valor del tiempo por revolución (ecuación 6), se procede
encontrar el valor del coeficiente de escala de tiempo, Kt.

𝑡
𝑘𝑡 =
𝑇

Ec.7

Entonces:

𝑡 3.1416𝑠 𝑠
𝑘𝑡 = = = 0.1309
𝑇 240𝑚𝑚 𝑚𝑚

17
 5.1. Diagrama de posición

Para empezar la construcción del diagrama del posición en el eje X se

colocan las doce posiciones, en nuestro caso 13 ya que se inició desde 1,
para los valores en X se divide 240mm entre 12 y así cada posiciones tienen
una separación periódica de 20mm y para las coordenadas de Y son los
valores en tabla 4.

Ya encontrados los valores en X y Y se procede a dibujar el diagrama de

desplazamiento quedando de la siguiente manera:

Fig.5 (diagrama de desplazamiento)

18
 VI. Procedimientos Para El Trazado Del Diagrama De
Velocidad Vi
Para la construcción del diagrama de velocidades se basa completamente en la
fig. 5 y con una variante más que en el diagrama de velocidades se debe agregar
un H1 el cual será una medida arbitraria en el eje de las X negativas

Según Castillo F (2016), “El diagrama de velocidad se traza en base al diagrama

de desplazamiento del mecanismo, mediante el método de la diferenciación
gráfica” (pag.12)

Lo primero que se debe hacer para la construcción del diagrama es unir mediante
rectas los puntos del diagrama de posición 1– 2´, 2´- 3´,…, 12´-13.

Fig.6 (unión de los puntos de posición)

Después se traza el sistema de coordenadas V (eje de las Y) vs T (eje de las X),

donde V ocupa el eje de las ordenadas y el eje de las abscisas es el mismo del
diagrama de desplazamiento (fig. 5).

A la izquierda del origen de coordenadas del diagrama de velocidad se marca el

punto Pv, denominado polo del diagrama de velocidad, el cual se encuentra a
una distancia arbitraría llamada H1, e igual a 30 mm.

19
Se debe trasladar cada segmento de recta al inicio de H1 en Pv, después se
extienden dichas rectas hasta interceptar al eje V y se trazan rectas paralelas al
eje T o X desde los puntos formados en V

Fig.7 (traslado de cada segmento al inicio de H1)

Trazando rectas verticales desde los puntos medios de los segmentos trazados
en el eje de las X y se interceptan las rectas horizontales formando los puntos
2”, 3”,4”…, 12”

Fig. 8 (traslados de todos los segmentos a H1)

Esto se hace para poder encontrar las velocidades en cada una de las 12
posiciones que se someterán a estudio.

20
 6.1. Diagrama de velocidades

Fig.9 (diagrama de velocidades)

El siguiente paso es calcular el coeficiente de escala de velocidad

El coeficiente de escala de velocidad se representa por Kv y la ecuación para

obtenerla es la siguiente:

𝐾𝑠
𝐾𝑣 = =
𝐾𝑡 ∗ 𝐻1

Ec.8

En donde

s
Kt=0.1309 mm

𝑚
KS=2.6259 ∗ 10−3 𝑚𝑚

H1= 30mm

21
Según ecuación 8:

𝑚
2.6259 ∗ 10−3 𝑚𝑚 𝑚/𝑠
𝐾𝑣 = s = 6.686784 ∗ 10−3
0.1309 mm ∗ 30𝑚𝑚 𝑚𝑚

Ya calculado Kv (ecuación 8), se puede calcular la velocidad en el punto de la

gráfica que se desee (fig.9) y ya que para la investigación son doce posiciones
se busca en estas. Para encontrar la velocidad se utiliza la siguiente formula

𝑉𝑖 = 𝐾𝑣 ∗ 𝑌𝑣𝑖

Ec.9

Donde:

Vi= es el valor de la velocidad real en m/s

Kv= es el valor de escala de la velocidad

Yvi= es el segmento de recta que se encuentra entre 2-2”, 3-3”…12-12”.

Por ejemplo para calcular la posición se utiliza un Yvi de 15.3 mm que es la

longitud del segmento y se multiplica por Kv según ecuación 9:
𝑚
−3 𝑠 𝑚
𝑉2 = 6.686784 ∗ 10 ∗ 15.3𝑚𝑚 = 0.1023
𝑚𝑚 𝑠

22
 Para mostrar los valores de las velocidades en las 12 posiciones

𝑚/𝑠
Coeficiente de escala Kv = 6.686784 ∗ 10−3 𝑚𝑚

Posición 1 2 3 4 5 6 7
Medida Yvi en el 0 15.3 22.9125 27.39 28.2825 24.615 16.7775
dibujo (mm)
Velocidad Vi 0 0.1023 0.1532 0.1831 0.1891 0.1646 0.1122
(m/seg)
Velocidad Vi 0 0.0025 0.0039 0.0046 0.0048 0.0041 0.0028
(in/seg)
Posición 8 9 10 11 12 13
Medida Yvi en el 7.7625 0.8 -38.9560 -66.5625 -40.7625 0
dibujo (mm)
Velocidad Vi 0.0519 0 -0.2604 -0.4450 -0.29931 0
(m/seg)
Velocidad Vi 0.0013 0 -0.0066 -0.011 -0.0076 0
(in/seg)
Tabla 5. Datos para el diagrama de velocidades y velocidades reales

23
 VII. Construcción Del Diagrama De Aceleración

La construcción del diagrama de aceleración se hace de la misma manera que

se hizo el diagrama de velocidades (fig.9) solo que en este caso en lugar de un
H1 es un H2 y por razones de rapidez en los cálculos se escogido la misma
longitud de 30mm

Lo primero que se debe hacer para la construcción del diagrama es unir

mediante rectas los puntos del diagrama de posición 1– 2”, 2”- 3”,…12”-13.

Fig.10 (numeración de las líneas)

Después se traza el sistema de coordenadas V (eje de las Y) vs T (eje de las X),

donde V ocupa el eje de las ordenadas y El eje de las abscisas es el mismo del
diagrama de desplazamiento.

A la izquierda del origen de coordenadas del diagrama de velocidad (fig.9) se

marca el punto Pa, denominado polo del diagrama de aceleración, el cual se
encuentra a una distancia arbitraría llamada H2, e igual a 30 mm.

24
Se debe trasladar cada segmento de recta al inicio de H2 en Pa, después se
extienden dichas rectas hasta interceptar al eje V (Y) y se trazan rectas paralelas
al eje T (X) desde los puntos formados en V (Y)

Fig.11 (desplazamiento de los segmentos a Pa)

Trazando rectas verticales desde los puntos medios de los segmentos trazados
en T y se interceptan las rectas horizontales formando los puntos 2”’, 3”’,4”’…,
12”’

Fig.12 (intercesión de los segmentos con el eje Y)

Al hacer esto se pretende encontrar las aceleraciones de las 12 posiciones a

estudiar de igual manera como se hizo con la velocidad (fig.9).

25
Para encontrar la velocidad inicial en la posición 1 se hacer una línea paralela
del segmento 1-2” y se coloca en el punto 2” la cual se encuentra al centro del
mismo segmento al centro y se alarga a la eje de las Y.

Fig.13 (inicio de las aceleraciones)

7.1. Diagrama de aceleraciones

Fig.14 (diagrama de aceleraciones)

26
Se calcula el coeficiente de escala de aceleración.

Que según Castillo F (2016), es:

𝐾𝑠
𝐾𝑎 =
(𝐾𝑡)2 ∗ (𝐻1) ∗ (𝐻2)

Ec. 10

Donde

s
Kt=0.1309 mm

𝑚
KS=2.6259 ∗ 10−3 𝑚𝑚

H1= 30 mm

H2=30mm

Entonces

𝑚
2.6259 ∗ 10−3 𝑚𝑚 𝑚/𝑠 2
−4
𝐾𝑎 = s = 1.70277 ∗ 10
(0.1309 mm)2 ∗ 30𝑚𝑚 ∗ 30𝑚𝑚 𝑚𝑚

Una vez calculada Ka (ecuación 10), se calcula la aceleración para cada posición
establecida

Según Castillo F (2016), “Si denominamos como “Yai” la altura de cada uno de
los segmentos verticales (0‐0, 1‐1, 2‐2, etc.) del diagrama de aceleraciones,
entonces la aceleración “ai” para cada posición del eslabón de salida se calcula“
(pag.16)

ai=Ka+Yai

Ec.11 (aceleración real)

En nuestro caso los segmentos verticales comenzarías de 2-2”’,3-3”’… y así

hasta llegar a la última posición.

27
 Se procese a construir una tabla donde indique las aceleraciones en las 12
posiciones correspondientes.

𝑚/𝑠2
Coeficiente de escala Ka = 1.70277 ∗ 10−4 𝑚𝑚

Posición 1 2 3 4 5 6 7

Medida Yai en el 15.3 17.1844 9.0675 4.0275 -2.0812 -8.6287 -12.6394

dibujo (mm)

Aceleración "a" 0.0026 0.00296 0.001544 0.000685 -0.00035 -0.00147 -0.00215

(m/seg2)

Aceleración "a" 0.000066 0.00075 0.00003 0.000017 -0.000009 -0.000037 -0.00005

(in/seg2)

Posición 8 9 10 11 12 13

Medida Yai en el -20.6948 -35.0395 -39.2855 -1.3542 49.9219 15.3

dibujo (mm)

Aceleración "a" -0.00352 -0.00597 -0.00669 -0.00023 0.0085 0.0026

(m/seg2)

Aceleración "a" -0.000089 -0.00015 -0.00017 -0.000006 0.00022 0.000066

(in/seg2)

Tabla 6. Datos de diagrama de aclaración y aceleraciones reales

28
 VIII. Método analítico
8.1. Velocidades

Para la obtener las velocidades por el método analítico se utiliza las ecuaciones
del libro Maquinas y Mecanismos (Myszka D, 2012) pag159:

(∆𝑅𝑖+1 − ∆𝑅𝑖−1 ∆𝑅𝑖+2 − 2∆𝑅𝑖+1 + 2∆𝑅𝑖−1 − ∆𝑅𝑖−2

𝑉𝑖 = { }−{ }
2∆𝑡 12∆𝑡

Ec.12

Donde:

𝑖: : Intervalo de datos de los puntos

∆𝑅𝑖 : Desplazamiento en el dato del punto i

∆𝑡: t2-t1 = t3-t2 = t4-t3

𝑡𝑖 : Tiempo en el dato del punto i.

El valor de ti se obtiene de la velocidad angular igual a 2 rad/s, la cual nos fue

dada con el ejercicio. Ya que se calculó anteriormente, sabemos que la velocidad
angular en rpm es igual a 19.099.

Ahora, teniendo esta velocidad angular, se dividirá entre 12 con el objetivo de

dividir el tiempo en 12 partes iguales, como se hizo en el dibujo anteriormente.

Ahora teniendo la velocidad angular en revoluciones por minuto, se realizara la

siguiente división:

3.141592 𝑠
𝑡𝑖 = = 0.26179939 𝑠
12

29
Tomando los datos obtenidos del dibujo y del cálculo anterior, se aplica la fórmula
de velocidades se obtienen los siguientes datos:

Posición ti t Desplazamiento Velocidad

R (in) (in/s)
1 0 0.26179939 0 0
2 0.26179939 0.26179939 0.00047422 0.002825732
3 0.52359878 0.26179939 0.00136042 0.003980927
4 0.78539816 0.26179939 0.00251206 0.004753698
5 1.04719755 0.26179939 0.00379628 0.004931893
6 1.30899694 0.26179939 0.00502691 0.00429973
7 1.57079633 0.26179939 0.00598526 0.002876846
8 1.83259571 0.26179939 0.00651584 0.001297896
9 2.0943951 0.26179939 0.00666979 0
10 2.35619449 0.26179939 0.00642569 -0.005840906
11 2.61799388 0.26179939 0.00362483 -0.012951395
12 2.87979327 0.26179939 0.00050597 -0.007336151
13 3.14159265 0.26179939 0 0
Tabla 7. Velocidades analíticas

Por ejemplo según ecuación 12 para V3:

0.00251206𝑖𝑛 − 0.00047422in
𝑉3 = [{ }
2(0.26179939s)
0.00379628in − 2(0.00251206𝑖𝑛) + 2(0.00047422in) − 0
−{ }]
12(0.26179939s)
= 0.003980927in/s

30
 8.2. Gráfico de velocidades
Usando los datos de las velocidades que se acabaron de encontrar y se
reflejan en la tabla anterior, da lugar la siguiente tabla de velocidades:

Velocidad (in/s)
0.006

0.004

0.002

0
0 2 4 6 8 10 12 14
-0.002

-0.004

-0.006

-0.008

-0.01

-0.012

-0.014

Fig.15 (diagrama de velocidad)

31
 8.3. Aceleraciones
Para el cálculo de aceleraciones se usa la fórmula propuesta por el libro
Máquinas y Herramientas (Myszka D, 2012) pag204.

∆𝑅𝑖+1 − 2∆𝑅𝑖 + ∆𝑅𝑖−1

𝑎𝑖 = [ ]
∆𝑡 2

Ec.13

Donde:

𝑖: : Intervalo de datos de los puntos

∆𝑅𝑖 : Desplazamiento en el dato del punto i

∆𝑡: t2-t1 = t3-t2 = t4-t3

𝑡𝑖 : Tiempo en el dato del punto i.

Al igual que las velocidades, tomando los datos del dibujo y la fórmula antes
mencionada, se obtiene:

Posición t t Desplazamiento Aceleración

R (in) (in/s2)
1 0 0.26179939 0 0.014301159
2 0.26179939 0.26179939 0.00047422 0.006011008
3 0.52359878 0.26179939 0.00136042 0.00387269
4 0.78539816 0.26179939 0.00251206 0.001934492
5 1.04719755 0.26179939 0.00379628 -0.00078195
6 1.30899694 0.26179939 0.00502691 -0.00397275
7 1.57079633 0.26179939 0.00598526 -0.006241146
8 1.83259571 0.26179939 0.00651584 -0.005495144
9 2.0943951 0.26179939 0.00666979 -0.005807553
10 2.35619449 0.26179939 0.00642569 -0.037303827
11 2.61799388 0.26179939 0.00362483 -0.004639816
12 2.87979327 0.26179939 0.00050597 0.038122836
13 3.14159265 0.26179939 0 0.014301159
Tabla 8. Aceleraciones analíticas

32
Por ejemplo según ecuación 13 para a4:

0.00379628in − 2(0.00251206in) + 0.00136042in

𝑎4 = [ ] = 0.001934492 in/𝑠 2
(0.26179939s)2

8.4. Gráfico de Aceleración

Los datos de aceleración encontrados en la tabla anterior, nos muestran la
siguiente grafica de aceleraciones:

Aceleracion analitico (in/s^2)

0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 2 4 6 8 10 12 14
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
-0.05

Fig.16 (gráfico de aceleración)

33
 IX. Comparación de los dos métodos y cálculo de error
9.1. Error de velocidad
Haciendo las comparaciones de velocidades entre el método gráfico y el método
analítico podemos obtener el error en forma porcentual con la fórmula del error
relativo.

Según Fisicalab, “Es el cociente entre el error absoluto y el valor que

consideramos como exacto”. (Errores Absolutos y Relativos)

Para el caso de las velocidades, se puede escribir como:

𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑎𝑙í𝑡𝑖𝑐𝑜 − 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑔𝑟𝑎𝑓𝑖𝑐𝑜

𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 = ( ) ∗ 100%
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑎𝑙í𝑡𝑖𝑐𝑜

Ec.14

Los resultados de error de velocidad son los que se muestran en la siguiente

tabla:

Posición Velocidad según Velocidad según Error (%)

método grafico método analítico
(in/s) (in/s)
1 0 0 0
2 0.00259842 0.002825732 8.044369539
3 0.00389128 0.003980927 2.25192036
4 0.00465074 0.004753698 2.165859094
5 0.00465074 0.004931893 5.700718873
6 0.00418084 0.00429973 2.765051723
7 0.00284988 0.002876846 0.937351897
8 0.00131826 0.001297896 1.568964506
9 0 0 0
10 -0.00661416 -0.005840906 13.23859676
11 -0.011303 -0.012951395 12.72754491
12 -0.007602474 -0.007336151 3.630282811
13 0 0 0
Tabla 9. Datos de error porcentual de velocidad

34
 9.2. Error de aceleración
Para encontrar el error de la aceleración, se realizara de manera análoga al
cálculo del error de velocidad, con la siguiente formula:

𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑎𝑙í𝑡𝑖𝑐𝑜 − 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑔𝑟𝑎𝑓𝑖𝑐𝑜

𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 = ( ) ∗ 100%
𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑎𝑙í𝑡𝑖𝑐𝑜

Ec.15

Los resultados de los errores en la aceleración se muestran en la siguiente tabla:

Posición Aceleración Aceleración Error (%)

según método según método
grafico (in/s2) analítico (in/s2)
1 0.00006604 0.014301159 99.5382193
2 0.000075184 0.006011008 98.7492281
3 3.92176E-05 0.00387269 98.9873293
4 0.000017399 0.001934492 99.1005908
5 -0.000000889 -0.00078195 99.8863098
6 0.000037338 -0.00397275 100.939853
7 0.00005461 -0.006241146 100.875
8 -0.000089408 -0.005495144 98.3729633
9 -0.000151638 -0.005807553 97.3889519
10 -0.000169926 -0.037303827 99.5444811
11 -0.000005842 -0.004639816 99.8740898
12 0.0002159 0.038122836 99.4336728
13 0.00006604 0.014301159 99.5382193
Tabla 10. Datos de error porcentual de aceleraciones

35
 X. Mecanismo Leva

Según Myszka D (2012), Una leva es un elemento común de un mecanismo que

impulsa una componente aparejada conocida como seguidor. Desde un punto
de vista funcional, un arreglo de leva-seguidor es muy similar a los
eslabonamientos estudiados a lo largo del libro. La leva acepta un movimiento
de entrada parecido al de una manivela e imparte movimiento al seguidor.
(pag.223)

El ejercicio propuesto por el docente se seleccionó de libro Máquinas y

Mecanismo

“Una leva de placa debe proporcionar el desplazamiento que se muestra en la

figura 17 a un seguidor reciprocante de rodillo con descentrado. El seguidor se
encuentra en el plano vertical contactando la parte superior de la leva La
distancia del descentrado es de 0.5 in a la derecha del centro de la leva El
diámetro del rodillo es de 0.75 in. La leva debe tener un círculo base de 2.0 in y
girar en sentido anti horario. Construya el perfil gráficamente y calcule el mayor
ángulo de presión” (Myszka D 2012). pag.256

Fig. 17 (diagrama de desplazamiento)

36
Fig. 18 (datos de desplazamiento)

Antes de calcular el perfil y el ángulo de presión se recomienda hacer las gráficas

velocidad y aceleración para la leva y así conocer más detallado el movimiento
y características particulares de la leva en cuestión.

10.1. Grafica de Velocidades y Aceleraciones

Ya que el movimiento de la leva no aparece en el ejercicio propuestos el docente
detallo que se utilizara el movimiento cicloidal

Myszka D (2012), menciona que el movimiento cicloidal es otro esquema de

movimiento derivado de funciones trigonométricas. Este esquema también
presenta curvas de movimiento muy suaves y no tiene cambios repentinos de
aceleración en los extremos del movimiento, lo cual lo vuelve popular en
aplicaciones de alta velocidad. Tiene escaso desgaste por vibración y
características de esfuerzo de todas las curvas básicas descritas. (pag.230)

37
Para la elaboración de estas grafica se utiliza por medio de ecuaciones
proporcionadas por el libro de Máquinas y Mecanismo

Fig.19 (ecuaciones para movimiento Cicloidal) (Myszka D, 2012) pag.232

Datos

Según (Myszka D, 2012),

ΔR= Magnitud del desplazamiento instantáneo del seguidor en el tiempo t o

ángulo β de la leva.

v = magnitud de la velocidad instantánea del seguidor.

a= Magnitud de la aceleración instantánea del seguidor

H = Desplazamiento total del seguidor durante el intervalo de elevación o

descenso en consideración.

T = Periodo total de tiempo para el intervalo de elevación o descenso en

consideración.

t = Intervalo de tiempo de elevación o descenso que define las propiedades

instantáneas del seguidor.

β = Ángulo de rotación de la leva durante el intervalo de elevación o descenso

en consideración (grados).

38
Ø = Ángulo durante el intervalo de elevación o descenso que define las
propiedades instantáneas del seguidor (grados).

W leva =Velocidad de la leva (grados por unidad de tiempo).

(pag.227)

10.2. Curvas de movimiento cicloidal

Fig.20 (comportamiento del cicloidal) (Myszka D, 2012) pag.233

39
Para la construcción de los diagramas se utiliza Excel ya que es una herramienta
muy útil para los cálculos y gráfica de estos.

Según Pérez J & Gardey A, “Excel es un programa informático desarrollado y

distribuido por Microsoft Corp. Se trata de un software que permite realizar tareas
contables y financieras gracias a sus funciones, desarrolladas específicamente
para ayudar a crear y trabajar con hojas de cálculo”. (Definición de Excel)

10.3. Gráfico de velocidades

Fig.21 (gráfico de velocidades de la leva en 36 posiciones)

40
 10.4. Gráfico de aceleraciones

Fig.22 (Gráfico de Aceleraciones de la leva en 36 posiciones)

41
 10.5. Diseño del perfil de leva.
La mejor manera de construir el perfil de leva es utilizando el software llamado
AutoCAD ya que se necesita precisión para la realización del perfil y este lo
proporciona.

Según Myszka D (2012), para la construcción de una leva con rodillo

descentrado son los siguientes pasos (pag.239)

Fig.23 (perfil de leva descentrado)

42
 1. Dibujar el circulo base de radio Rb

Fig.24 (circulo base)

2. Trazar la línea central, entrada del seguidor y circulo de descentrado

Fig.24 (entrada y círculo de descentrado)

43
 3. Dibujar el circulo primario cuyo radio es igual a la suma de los radios del
circulo base y del rodillo del seguidor.

Fig.24 (circulo primario)

4. Trazar el seguidor de radio Rf en posición de entrada, con centro en donde

la línea central del seguidor intersecta el circulo primario.

fig.26 (seguidor en la entrada)

44
 5. Identificar punto de trazo en posición de entrada. En un seguidor de
rodillo, este es el punto que se encuentra en el centro del rodillo.

fig.27 (primera posición de tabla)

6. Trazar líneas tangentes al círculo de descentrando, en correspondencia

con los ángulos de referencia de la leva del diagrama de desplazamiento.
Para fines de construcción, la leva permanece inmóvil y el seguidor gira
en dirección opuesta al giro real de la leva.

Fig.28 (separación de cada 10º)

45
 7. Transferir los desplazamientos del diagrama de desplazamiento a las
líneas de descentrado. Tales desplazamientos se miden a partir del
círculo primario.

Fig.29 (unión de cada posición con su ángulo correspondiente)

8. Dibujar el contorno del rodillo de radio R‫ ﻟ‬con centro en los

desplazamientos prescritos identificados en el paso anterior y trazar una
curva suave tangente al rodillo en los desplazamientos prescritos.

Fig.30 (ubicación de seguidor)

46
 9. Para construir un perfil con una precisión consistente con el diagrama de
desplazamiento.

Fig.31 (borrador de leva)

10.6. Perfil de leva

Fig.32 (perfil de leva finalizado)

47
 10.7. Determinar Angulo de presión

Según Myszka D (2012), El ángulo de presión en cualquier punto sobre el perfil

de la leva es el ángulo entre el movimiento del seguidor y la dirección en que la
leva lo empuja Más precisamente, es el ángulo entre la trayectoria del
movimiento del seguidor y la línea perpendicular al perfil de la leva en el punto
de contacto del seguidor. (pag.242)

Para determinar los ángulos de presión se debe tener hecho el perfil dela leva
(fig.32) y así poder comenzar la construcción del ángulo de presión máximo y
mínimo

1. Para comenzar él se debe colocar el seguidor en la posición de entrada o inicio

fig. 33 (posición de entrada del seguidor)

48
2. Una vez colocado el seguidor en la posición de inicio (fig.33) se procede a
trazar una línea que intercepte con la corte del seguidor con la leva encontrando
así nuestro primer ángulo de presión.

Fig.33 (primer ángulo de presión)

3. una vez con el primer ángulo (fig.33) se procede a girar la leva hasta que la
siguiente posición está en la de entrada y se hace esto con todas las posiciones

Fig.34 (segundo ángulo de presión con la leva girada)

49
 10.8. Angulo máximo y mínimo
Una vez trazados los distintos ángulos de presión (fig.34) se procede a
seleccionar el máximo y mínimo de ellos.

En donde el máximo es de 14° y el mínimo de 8° y como el máximo permisible

es de 30° así que está dentro de ese rango.

Fig.35 (ángulo máximo y mínimo)

50
 XI. Conclusión
Después de poner en práctica los conocimientos adquiridos en clase hemos
llegado a las siguientes conclusiones.

Palanca-Corredera

Los mecanismos de palanca-corredera siempre muestran movimientos

similares, así como las velocidades y aceleraciones en cuanto a los gráficos de
los mismos, ya que estos toman formas parecidas. Para el cálculo de los valores
de velocidades y aceleraciones, el método grafico no es del todo confiable ya
que es muy vulnerable a poseer errores pero sirve como referencia para dar una
idea de la cinemática del mecanismo. En el mecanismo analizado, los errores de
velocidades mostraron un máximo del 13.23%, en las aceleraciones los errores
redundaron en 99% respecto a las velocidades y aceleraciones del método
analítico.

Los mecanismos de palanca tienen un sin número de aplicaciones, pero el

analizado en este informe, corresponde a una máquina trituradora de rocas.

Mecanismo leva

Las levas a diferencia de los mecanismos de palanca, pueden realizar

movimientos muy diversos, el movimiento no debe que ser necesariamente una
subida y una bajada, las levas pueden realizar los movimientos por tramos,
llevando a cabo momentos en los que el seguidor se eleva, seguido de una
pausa para luego seguir subiendo o empezar el descenso. En el mecanismo
analizado en el presente informe, posee un movimiento del seguidor cicloidal, el
cual es el más conveniente para el diseño de levas ya que los tirones producíos
por los cambios de aceleraciones son pequeños. El perfil de la leva para el
mecanismo mostrado es el presentado anteriormente en la fig.32 con un ángulo
de presión máximo de 14° y ángulo de presión mínimo de 8°.

Estos mecanismos son comúnmente utilizados en áreas de producción donde

requieren movimientos precisos y que estos se sincronicen con otros procesos.
Así como los motores de combustión interna donde la leva abre y cierra las
válvulas de entrada y salida con gran precisión y sincronización para que entren
y salgan la cantidad necesaria de los fluidos para la combustión.

51
XII. Bibliografía
- Myszka D, Maquinas y Mecanismo, 2012, 4ta edición, pag.375.

- Castillo F, Guía Para El Trazado De Movilidad Y Análisis Cinemático De

Mecanismos Planos, 2016, pag.35.

- Fisicalab, Errores Absolutos y Relativos, S.f, recuperado 12//05/2017 a la

10:22 pm de https://www.fisicalab.com/apartado/errores-absoluto-
relativos#contenidos

- Mabie H, Mecanismo Y Dinámica De Maquinaria, 2000, 2da edición,

pag.723.

52
XIII. Anexos

53