“Diferenciación de los sistemas hidráulicos, neumáticos y eléctricos”

Ian Caballero
Junio 2019

UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE PANAMA.

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA.
INGENIERIA ELECTROMECANICA
 Dedicatoria

Para mis padres, mi hermanita, mi novia y a todos los que me han acompañado a lo largo de

mi camino. Esto sigue y seguirá siendo parte de mi formación como ingeniero y futuro

profesional en Panamá. A lo largo de mi vida he tenido la dicha de disfrutar muchas

aventuras que me han enseñado a ser quien soy y poder madurar en muchas etapas de mi

vida. Cada día uno aprende cosas nuevas y como jóvenes en esta etapa de nuestra vida de

aprendizaje nunca debemos relajarnos y conformarnos con lo que tenemos, aspiremos a

conseguir éxitos y a ser diferentes. El éxito no se consigue sin esfuerzo y cada día es un día

nuevo para levantarse, mirar al cielo y prepararse para lo que se viene. Aprovecha el tiempo

sin perder el tiempo, supérate y lucha por lo que vendrá más adelante, solo ten Fe y veras

como tu esfuerzo valdrá la pena. Gracias.

Abstracto

Se expondrá una comparación sobre cada sistema en donde se buscarán sus puntos de

fortaleza y sus obstáculos de igual forma en la elaboración de una tarea. Es importante

tomar en cuenta cada aspecto que nos ayudara a entender de grata manera el

funcionamiento ideal de cada sistema a diferentes parámetros que se presenten y así poder

hacer un análisis exhaustivo en comparación entre ambos. En resumidas cuentas, se

expondrá en diversos temas como se diferencias los elementos hidráulicos y neumáticos

para entonces partir del punto de su comparación con los sistemas eléctricos y porque no,

también los sistemas electrónicos. Cada sistema debe trabajar con diferentes elementos de

trabajo, de control, de proceso, de entrada y salida, por lo cual analizaremos paso a paso su

instalación en diversos procesos y como estos ayudan a lograr un resultado exitoso en

cualquier área de trabajo que se necesite. Se analizará sus funciones de transferencia para

obtener la matemática concreta de estos sistemas de igual forma. Sin más nada que agregar,

se presenta nuestro trabajo.

Prefacio

Como un anticipo a la explicación en torno a los diferentes sistemas tomemos en cuenta

que la utilización los sistemas neumáticos, los cuales utilizan aire u gas como medio para la

transmisión de señales de potencia y demás. El área de mayor abarque de estos sistemas son

los sistemas de automatización industrial en máquinas, controladores automáticos, etc. En

los sistemas hidráulicos se presentan para multiplicar la fuerza ejercida y generar el

máximo de energía para hacer una función específica. Estos sistemas utilizan líquidos de

alta presión como son los líquidos hidráulicos que se distribuyendo a lo largo de la máquina

y componentes diversos. Y para culminar este extracto, los sistemas eléctricos que

sencillamente son el conductor del sistema. Ellos realizan un recorrido a través de

conductores desde la fuente de energía hasta las cargas o lugares de consumo.

Introducción e información general

Para conocer una determinada tecnología, debemos conocer los principios básicos en los

que se basa cada sistema (física aplicada) así como los componentes mediante los cuales se

realizan sus instalaciones. Sin conocer los materiales, nos va a resultar muy difícil

interpretar esquemas, materializar instalaciones, mantenerlas y modificarlas, así como

diseñar esquemas de aplicación y demás [4]. Es por ello por lo que surgen como alternativa

a la acción humana por mecanismos los sistemas automatizados, capaces de realizar ciclos

completos de operaciones que se pueden repetir indefinidamente. El sistema automático

deriva de la existencia de una fuente de energía, órganos de mando que ordenan el ciclo a

realizar y otros órganos, pero de trabajo, que son los que ejecutan. Según la naturaleza del

automatismo empleado puede hablarse de automatización neumática, hidráulica, eléctrica

entre otras.
Tabla de contenido
Introducción e información general.................................................................................................... 5
Sistema Hidráulico............................................................................................................................... 7
 Tipos de sistemas hidráulicos .................................................................................................. 8
 Aplicaciones de los sistemas hidráulicos................................................................................. 8
 Ventajas de un sistema Hidráulico .......................................................................................... 9
 Funcionamiento y partes del sistema hidráulico .................................................................... 9
 Los principales componentes de un sistema hidráulico son: ............................................ 10
Sistema neumático ............................................................................................................................ 13
 Características del sistema neumático .................................................................................. 14
 Tipo de sistemas neumático.................................................................................................. 14
 Aplicaciones del sistema neumático ..................................................................................... 14
 Funcionamiento y partes del sistema neumático ................................................................. 15
 Los principales componentes de un sistema neumático .................................................. 15
 Ventajas del sistema neumático ........................................................................................... 17
 Desventajas del sistema neumático ...................................................................................... 17
Sistemas eléctricos ............................................................................................................................ 18
Bibliografía ........................................................................................................................................ 31
Sistema Hidráulico
El mecanismo de sistema hidráulico fue un mecanismo que fue desarrollado por Joseph

Bramah, donde aplico el principio de la ley de Pascal con la prensa hidráulica el mecánico

calculó que, si una pequeña fuerza sobre una pequeña área produjera una fuerza

proporcionalmente mayor en un área más grande, el único límite a la fuerza que una

máquina puede ejercer es el área a la cual se aplica la presión.

Estos sistemas se aplican básicamente en dispositivos móviles como maquinaria de

construcción, excavadoras, plataformas de elevadores, aparatos de elevación y transporte,

maquinaria para la agricultura y demás. Sus aplicaciones se fijan en dispositivos estáticos

que abarcan la fabricación y montaje de máquinas de todo tipo. Al igual que los sistemas

neumáticos, estos también necesitan complementarse con sistemas eléctricos y electrónicos

mediante dispositivos tales como válvulas solenoide, señales de realimentación de

interruptores magnéticos, sensores e interruptores eléctricos de final de carrera. Es fácil, en

particular en sistemas complejos, acoplarles un PLC (programmable logic controller) que

les permite programar la lógica de funcionamiento de varios cilindros.

Figura Nª1 principio hidráulico -ley de Pascal

7
 Tipos de sistemas hidráulicos

- Sistema hidráulico de depósito separado: Es aquel donde cada uno de los órganos

que hacen parte de él se encuentran disgregados o dispuestos en sitios diferentes en

un equipo.

- Sistema hidráulico de depósito unitario: Se diseña de un modo tal que permite que

todos los órganos de control y de trabajo se sitúen en una única unidad o cuerpo.

- Sistema hidráulico de depósito semiunitario: Es un sistema que es una mezcla de

los dos anteriores. Casi siempre tiene depósito, bomba y el control unidos en un único

cuerpo para formar así una unidad. Respecto a los cilindros se los sitúa en el equipo

de acuerdo con distintos lugares de trabajo.

 Aplicaciones de los sistemas hidráulicos

actualmente en una amplia variedad de aplicaciones, desde pequeños procesos de

ensamblaje hasta aplicaciones integradas de acero y papel. La hidráulica permite a los

operador realizar trabajos de suma importancia (por ejemplo, levantar cargas pesadas, girar

un eje, perforar agujeros de precisión, etcétera) con una inversión mínima por parte del

equipo mecánico mediante la aplicación de la ley de Pascal, la cual dice que: la presión

aplicada a un fluido confinado en cualquier punto se transmite sin disminuir a través del

fluido en todas las direcciones y actúa sobre cada parte del recipiente de confinamiento en

ángulos rectos a sus superficies interiores e igualmente sobre áreas semejantes.

También lo son las bombas, turbinas, hélices y el tornillo de Arquímedes. Las prensas

hidráulicas, grúas y elevadores hidráulicos de automóviles son algunas de las máquinas más

conocidas que hacen uso de dichos sistemas.

8
 Ventajas de un sistema Hidráulico

 Menos complicados: eliminan la necesidad de sistemas complicados de engranajes y

palancas.

 Menos fallas: los líquidos no están sometidos a fallas y los componentes del sistema

no tienen gran desgaste. Controlan fuerzas grandes: controlan fácilmente.

 Componentes pueden colocarse en forma remota: pueden transmitirse a distancias

considerables con pequeñas perdidas.

A pesar de estas ventajas hay también ciertos inconvenientes debido al fluido empleado como

medio para la transmisión. Esto debido a las grandes presiones que se manejan en el sistema

las cuales posibilitan el peligro de accidentes, por esto es preciso cuidar que los empalmes se

encuentren perfectamente apretados y estancos.

 Funcionamiento y partes del sistema hidráulico

Figura Nª2 sistema Hidráulico esquema

Los sistemas hidráulicos se utilizan en máquinas que necesitan fuerza hidráulica para

funcionar. La energía hidráulica utiliza un líquido El fluido hidráulico se trasmite por toda

la máquina y alcanza los diferentes cilindros y motores hidráulicos de ésta de alta presión

denominado fluido hidráulico.

9
Las válvulas de control poseen un completo control sobre los fluidos y lo distribuyen

automáticamente por los tubos y mangueras. La ventaja de utilizar una máquina hidráulica

es que puede producir gran cantidad de poder que se transfiere a sus tubos y mangueras.

Todo este poder se utiliza en los actuadores, dispositivos mecánicos que se usan para

controlar y mover un mecanismo en particular.

Los sistemas hidráulicos funcionan porque la fuerza que se le aplica a un punto se transmite

a un segundo punto mediante el uso de un fluido que no se comprime. Se ubican dos

pistones en dos cilindros de vidrio a los que se los llena con aceite. Una tubería llena de

aceite los conecta entre sí. La tubería puede ser de cualquier forma o largo. Todo lo que

necesita hacer es separar los dos pistones. Algunas veces la tubería del sistema hidráulico

se asemeja a la forma de un tenedor porque, si es necesario, un tubo maestro puede estar

unido a más de un tubo secundario. Primero, uno de los pistones recibe una fuerza

descendente que luego se transmite al siguiente pistón mediante el uso del aceite ubicado en

la tubería. haciendo que el sistema hidráulico funcione de forma eficaz porque el aceite no

se comprime. Luego se aplica toda la fuerza en el segundo pistón y así de forma repetida.

 Los principales componentes de un sistema hidráulico son:

1. Bomba y motores: proporcionan una presión y caudal adecuado de líquido a la

instalación. Las bombas hidráulicas convierten la energía mecánica en energía

hidráulica. Es un dispositivo que toma energía de una fuente y la convierte a una forma

de energía hidráulica. La bomba toma aceite de un depósito de almacenamiento y lo

envía como un flujo al sistema hidráulico. La bomba sólo produce flujo, que luego es

usado por el sistema hidráulico. La bomba NO produce “presión”. suelen ser de tres

tipos fundamentales: Bombas de engranaje, bomba de paletas y bombas de pistones

10
Motor hidráulico El motor hidráulico convierte la energía hidráulica en energía mecánica.

El motor hidráulico usa el flujo de aceite enviado por la bomba y lo convierte en un

movimiento rotatorio para impulsar otro dispositivo.

Figura Nª3 Bombas y Motores hidráulicos

2. Cilindro Actuador: es el elemento final que transmite la energía mecánica o empuje a la

carga que se desee mover o desplazar. 0unque hay actuadores de tipo rotativo, los más

conocidos son los cilindros lineales

Figura Nª3 actuador y posición correcta de colocación

3. Válvula de seguridad o limitadores de presión en el sistema hidráulico: Son válvulas de

seguridad que evitan la rotura de órganos mecánicos e hidráulicos. Estas válvulas se

llaman “normalmente cerradas”. Son o bien de acción directa, o bien pilotadas y están

siempre montadas en derivación. Su tubo de drenaje puede ser interno o externo. Por lo

general son regulables.

Figura Nª4 Válvula de seguridad

11
4. Filtros: van generalmente en derivación con el circuito principal. Es el encargado de

retirar del aceite las partículas sólidas en suspensión (trozos de metal, plásticos, etc.) El

aceite puede filtrarse en cualquier punto del sistema. En muchos sistemas hidráulicos, el

aceite es filtrado antes de que entre a la válvula de control. Para hacer esto se requiere

un filtro más o menos grande que pueda soportar la presión total de la línea. Colocado

el filtro en la línea de retorno tiene también sus ventajas. Unas de las mayores es su

habilidad de atrapar materiales que entran al sistema desde los cilindros

Figura Nª5 Filtro.

5. Depósito o tanque hidráulicos: la principal función del tanque hidráulico es almacenar

aceite, aunque no es la única. El tanque también debe eliminar el calor y separar el aire

del aceite. Los tanques deben tener resistencia y capacidad adecuadas, y no deben dejar

entrar la suciedad externa. Los tanques hidráulicos generalmente son herméticos

Figura Nª6 Tanque hidráulico

12
Sistema neumático
Los sistemas de aire comprimido proporcionan un movimiento controlado con el empleo de

cilindros y motores neumáticos en donde podemos aplicarlas en herramientas, válvulas de

control y posicionadores, martillos neumáticos, etc. Estos sistemas presentan ventaja por su

bajo coste en sus componentes, su diseño e implementación y el bajo par o fuerza escasa

que puede desarrollar a las bajas presiones con lo que trabaja muchos de estos sistemas

neumáticos. Entre las inconformidades con su funcionamiento se presenta por el tema de

las velocidades estables debido a la compresibilidad del aire, los altos costos de energía

neumática y la posibilidad de que exista alguna fuga en el sistema que imposibilite el

funcionamiento de este. Para agregar estos sistemas se complementan de sistemas eléctricos

y electrónicos que les permite obtener un alto grado de sofisticación y flexibilidad. Utilizan

válvulas solenoide, señales de realimentación de interruptores magnéticos, sensores e

interruptores eléctricos de final de carrera. Un dispositivo que regula y beneficia en gran

parte a este sistema son los llamados PLC (programmable logic controller) que les permiten

programar la lógica de funcionamiento de un cilindro o conjunto de cilindros realizando

una tarea específica.

Dentro del campo de la neumática la tecnología se ocupa, sobre todo, de la aplicación del

aire comprimido en la automatización industrial. Los sistemas neumáticos se usan con

frecuencia en la automatización de máquinas y en el campo de los controladores automáticos.

Los circuitos neumáticos que convierten la energía del aire comprimido en energía mecánica

tienen un amplio campo de aplicación por la velocidad de reacción de los actuadores y por

no necesitar un circuito de retorno del aire.

13
 Características del sistema neumático

1. Amplia disponibilidad del aire. Compresibilidad del aire.

2. Características del medio de ser a prueba del incendio.

3. Construcción sencilla de los elementos neumáticos y facilidad en su manejo.

4. Alto grado de facilidad de control de la presión, velocidad y fuerza

5. Posibilidad de un fácil, pero razonablemente confiable, control a distancia.

6. Costo comparativamente más bajo en relación con otros sistemas

En comparación con el sistema hidráulico, el sistema neumático tiene mejores ventajas de

operación, pero hasta ahora no se puede reemplazar a aquel, por lo que se refiere al requisito

de potencia y de exactitud de la operación. En zonas de riesgos, es probable que el aire sea

un mejor medio de proporcionar energía que el sistema eléctrico el hidráulico y el de vapor.

 Tipo de sistemas neumático

- Circuito de anillo cerrado: aquel cuyo final de circuito vuelve al origen evitando

brincos por fluctuaciones y ofrece mayor velocidad de recuperación ante las fugas,

ya que llega por dos lados.

- Circuito de anillo abierto: aquel cuya distribución se forma por ramificación las

cuales no retornan al origen, es más económica esta instalación, pero hace trabajar

mas a los compresores cuando la demanda es mayor o por una fuga del sistema

 Aplicaciones del sistema neumático

La tecnología neumática se usa en sistemas industriales como, entre otros, plataformas

elevadoras, apertura y cierre de puertas o válvulas, embalaje y envasado, máquinas de

conformado, taladrado de piezas, robots industriales, etiquetado, sistemas de logística,

prensas y máquinas herramienta.

14
 Funcionamiento y partes del sistema neumático

Figura Nª7 Esquema sistema neumático

 Los principales componentes de un sistema neumático

está dividido en dos secciones principales el sistema de producción y distribución de

aire y el sistema de consumo de aire.

- El sistema de producción y distribución de aire: este compuesto básicamente por la

compresora de aire que se subcompone de seis secciones:

o Unidad compresora: dispositivo mecánico que toma el aire ambiente y le incrementa

su presión, reduciendo el volumen en el que se encuentra y se detiene cuando alcanza

la presión deseada. Motor primario, encargado de mover al compresor.

o Motor eléctrico: transforma la energía eléctrica en energía mecánica para mover la

unidad de compresión

15
 o Deposito: es el tanque especial que almacena el aire comprimido y soporta altas

presiones. Entre mayor sea su volumen mayor deberá ser los intervalos de

funcionamiento de la unidad de compresión. El aire entregado desde el deposito hacia

el sistema neumático a una presión más elevada transformando así la energía

mecánica de la unidad de compresión en energía neumática.

o Válvula antirretorno: deja pasar el aire comprimido de la unidad de compresión al

dispositivo, pero impide su retorno.

o Manómetro: indicador visual de la presión del aire dentro del dispositivo.

- El sistema de consumo de aire o utilización del aire está compuesto por:

 Unidad de acondicionamiento de aires: consta de un separador de agua y filtro

de impurezas. El filtro sirve para mantener la línea libre de impurezas como

polvo u oxido. El separador de agua hace girar rápidamente el aire para que las

partículas de agua que hayan condensado en las tuberías se depositen en el

fondo del vaso.

 Regulador: se trata de una válvula general manual que permite regular

fácilmente la presión de la salida del deposito hacia el sistema neumático.

Muchas veces cuenta con un manómetro propio que indica la presión de flujo.

 Válvulas de control direccional: existen de muchos tipos en el mercado, pero no

todas son de función de control del paso de aire a través de sus vías abriendo y

cerrando o cambiando sus conexiones internas dependiendo del tipo de actuador

que se desee controlar.

16
  Actuadores: son los encargados de transformar la energía neumática en energía

mecánica, los dos grupos mas comunes son los actuadores lineales y los

actuadores de giro

 Controladores de giro: también conocidas como válvulas de caudal regulan la

cantidad de aire que las atraviesa por unidad de tiempo

 Ventajas del sistema neumático

 Utiliza una fuente de energía abundante, transportable,

 almacenable y resistente a variaciones de temperatura,

 Tecnología segura, limpia y antideflagrante: no genera chispas, incendios, riesgo

eléctrico, etc.

 Los elementos que constituyen un sistema neumático son simples y de fácil

comprensión, que permiten diseñar sistemas neumáticos con gran facilidad.

 La velocidad de trabajo es alta.

 Tanto la velocidad como las fuerzas son regulables de una manera continua:

Permite sistemas con movimientos rápidos, precisos y de gran complejidad.

 Aguanta bien las sobrecargas (no existen riesgos de sobrecarga, ya que cuando

ésta existe, el elemento de trabajo simplemente para sin daño alguno).

 Costo de implementación reducido.

 Desventajas del sistema neumático

 Tecnología que requiere de otra maquinaria y equipos

 Funcionamiento ruidoso, ya que el aire comprimido se expulsa al exterior una

vez ha sido utilizado

 Tecnología más costosa que la tecnología eléctrica

17
Sistemas eléctricos
Debemos comenzar por lo que es un circuito el cual se define como una trayectoria cerrada

a través de una serie de componentes en los que fluye una corriente. Los circuitos pueden

ser de tipo análogos, en donde son más sensibles al ruido y cualquier ruido que se produzca

en el sistema se traduce en cambios de señal o perdida de información, en tanto los tipos

digitales, se utilizan mayormente para realizar operaciones lógicas a través de hardware.

Profundizando más en el tema de circuitos, encontramos dos magnitudes básicas, el voltaje

el cual es la capacidad de dirigir una corriente de electrones a través de un circuito, y la

corriente que es una medida de flujo de carga de un circuito. Cuando el voltaje o la

corriente no cambian su valor con respecto al tiempo en un circuito recibe el nombre de

circuito de corriente directa (DC) y, por otro lado, cuando el voltaje o corriente varia de

forma sinusoidal en el tiempo recibe el nombre de circuito de corriente alterna (AC).

Figura Nª8 sistema eléctrico esquema

Las instalaciones neumáticas e hidráulicas precisan de la electricidad desde su inicio, dado

que los grupos de compresión funcionan normalmente con motores eléctricos, de tipo

monofásico o trifásico, además, muchos de los componentes de las instalaciones son

accionadas por electroimanes, habiendo muchos otros elementos de detección y control que

también son eléctricos. El ingeniero o técnico que se dedique a trabajar en tecnologías

neumáticas e hidráulicas necesita unos conocimientos básicos de electricidad para poder

realizar e interpretar correctamente este tipo de instalaciones.

18
Para la ejecución de cada una de estas funciones existen elementos especializados. Dentro

del sistema de control eléctrico tenemos: Elementos de maniobras, elementos de mando,

elementos auxiliares de mando, elementos de señalización y elementos de protección.

Elementos de Maniobras.

1. Elementos de maniobras manuales: Son aparatos que requieren la acción de un

operador para ejecutar la operación de energización o des energización de una carga

o equipo eléctrico. Estos dispositivos pueden tener poder de corte o no. El poder de

corte se refiere a la capacidad que posee el aparato para interrumpir una corriente o

para conectar una carga. La capacidad de corte se expresa por lo general en

amperios o Kilo-amperios.

Principales elementos de maniobras manuales,

o Interruptores: Los interruptores son aparatos con cierto poder de corte para

abrir y/o cerrar circuitos bajo carga normal y circunstancialmente en

condiciones de sobrecarga. Puede soportar cierto tiempo las condiciones

anormales de corriente durante un cortocircuito, pero no las interrumpe. Sus

principales características técnicas son las siguientes: Tensión nominal,

Número de polos, Corriente nominal, Capacidad de interrupción y Sistema

constructivo.

19
 o Pulsadores: Son aparatos de maniobra con cierto poder de corte. Se

diferencian de los interruptores porque cierran o abren circuitos mientras

actúa sobre ellos una fuerza externa (del operador o usuario) en el

mecanismo de accionamiento, el dispositivo retoma su posición de reposo

una vez que cesa la fuerza aplicada.

o Seccionadores: Según la norma IEC 60947-1, los seccionadores son

aparatos de maniobras sin poder de corte capaces de abrir y/o cerrar circuitos

cuando están sin carga o cuando es despreciable la corriente a interrumpir o

establecer.

Las principales características técnicas de los seccionadores son las

siguientes: Tensión, nominal, Número de polos, Corriente nominal, Sistema

constructivo y Si alojan o no fusibles.

2. Elementos de Maniobras Automáticos: Son dispositivos diseñados para abrir y/o

cerrar circuitos en función de las magnitudes que alcanzan ciertas variables físicas

tales como: corriente, voltaje, frecuencia, temperatura, presión, espacio, tiempo,

etcétera. Los más importantes son los interruptores automáticos o disyuntores; que

son aparatos de conexión - desconexión de circuitos; capaces de establecer, soportar

e interrumpir corrientes bajo condiciones normales del circuito, así como establecer,

soportar durante un tiempo determinado e interrumpir corrientes de cortocircuito.

Sus principales características técnicas son las siguientes: Tensión nominal, Número

de polos, Corriente, nominal, Capacidad de interrupción, Sistema constructivo y

Variables físicas que lo accionan. Los contactores también pueden ser agrupados

dentro de los aparatos automáticos de maniobras.

20
 3. Aparatos de protección: Son dispositivos destinados a interrumpir la alimentación

del circuito cuando se presenta una irregularidad en su funcionamiento,

particularmente sobrecargas y cortocircuitos. Tenemos los siguientes aparatos:

o Fusibles: Son conductores calibrados para permitir el paso de una

determinada magnitud de corriente, de manera tal que al producirse una

sobre corriente el conductor se fundirá y desconecta la fuente de

alimentación de la carga.

o Aparatos de protección automáticos: Son aparatos destinados a brindar

protección contra sobrecargas y no contra cortocircuitos. Se usan en

combinación con los contactores para despejar los problemas de sobrecarga

en el circuito. Los más utilizados son los relés térmicos, termomagnéticos y

electromagnéticos, todos serán estudiados más adelante.

21
Elemento de mando

Son todos aquellos dispositivos que abren y cierran circuitos de muy baja potencia

(circuitos de mando) y que son accionados por un operador o usuario.

Están estos elementos:

1. Según su apariencia y forma exterior:

o Pulsadores: los pulsadores de mando se definen igual que los pulsadores usados

para maniobras, la diferencia fundamental es que los pulsadores de mando manejan

intensidades de corriente muy pequeñas en comparación con los pulsadores de

maniobras.

o Selectores o interruptores giratorios: son dispositivos que permiten controlar o

seleccionar una determinada parte del circuito o una determinada función del

sistema. Por ejemplo, los selectores de apagado, función manual o función

automática de un sistema de bombeo.

o Manipuladores: son elementos de mando bastante especializados que se usan muy

a menudo en los controles de las grúas puentes. Son parecidos a las palancas de

control que usan los juegos de video.

22
 2. Según la Función que Realizan

Los elementos de mando tienen la función de abrir y/o cerrar circuitos, lo cual va a

depender del número de contactos que tienen y el estado que presenta cada contacto

(NA o NC).

o Normalmente cerrado (NC): para abrir un circuito.

o Normalmente abierto (NA): para cerrar un circuito.

o De desconexión múltiple (dos o más NC): para abrir varios circuitos a la

vez.

o De conexión múltiple (dos o más NA): para cerrar varios circuitos a la vez.

o De conexión - desconexión (1NA + 1NC): para abrir un circuito y cerrar

otro al mismo tiempo.

o De conexión - desconexión múltiple (dos o más NA + dos o más NC): para

abrir y cerrar varios circuitos al mismo tiempo.

Elementos auxiliares de mando

Son aparatos accionados (abren y/o cierran contactos) por variables físicas del sistema

sujeto a control, tales como: posición, tiempo, temperatura, presión, etcétera. Junto con los

elementos de mando se constituyen en el centro del sistema de control y son los que

permiten la automatización de este. Existe una gran variedad de elementos que se pueden

agrupar como auxiliares de mando:

o Interruptores de posición o finales de carrera.

23
 o Relés de tiempo o temporizadores.

o Interruptores de presión o presostatos.

o Interruptores de temperatura o termostatos.

o Detectores de proximidad.

o Detectores fotoeléctricos.

o Programadores de levas.

o Interruptores de nivel.

Elementos de señalización

Son dispositivos destinados a llamar la atención del usuario o del operador sobre el estado

normal o anormal de funcionamiento de un equipo, máquina, circuito o carga eléctrica en

general. La señalización apropiada redunda en una mayor facilidad en el control de los

equipos y en operaciones más seguras, así como también en indicaciones acertadas para

localizar fallas del equipo.

Elementos que lo conforman:

o Elementos de señalización acústica: Son dispositivos que emiten señales

perceptibles por el oído del operador o usuario. Los más usados son: los timbre,

zumbadores, sirenas, etc.

o Elementos de señalización óptica: Son dispositivos que emiten señales

perceptibles por la vista del operador o usuario. Los más usados son: los elementos

visuales; los cuales emplean símbolos indicativos de las operaciones que se están

realizando. (etiquetas, marcas, etc.).

24
Elementos de protección

Son dispositivos que tienen como finalidad proteger el equipo, la máquina, el circuito o la

carga eléctrica en general, contra daños potenciales producidos por sobre corrientes,

originadas principalmente por sobrecargas.

Los dispositivos de protección no actúan directamente en la maniobra de desconexión,

éstos des energizan la bobina del contactor, que a su vez desconecta la máquina de la fuente

de alimentación.

Los principales elementos de protección son los siguientes:

o Relés térmicos.

o Relés térmicos diferenciales.

o Relés termos magnéticos.

o Relés electromagnéticos.

o Relés electromagnéticos diferenciales.

o Relé de sobrecarga de estado sólido.

25
Tablas comparación sistemas hidráulicos, neumáticos y eléctricos
Neumática Hidráulica
Efecto de las Solo perdida de energía Contaminación
fugas
Influencia del A prueba de explosión. Insensible a la Riesgo de incendio en caso de fuga.
ambiente temperatura Sensible a cambios de la temperatura.

Almacenaje Fácil Limitada

de energía
Transmisión Hasta 1.00m Caudal v=20-40 m/s Hasta 1.00m Caudal v=2-6 m/s
de energía Velocidad de la señal 20-40 m/s Velocidad de la señal 1.000 m/s
Velocidad de V= 1,5 m/s V=0,5 m/s
operación
Coste de la Muy alto Alto
alimentación
Movimiento Simple con cilindros. Fuerzas limitadas. Simple con cilindros. Buen control de
lineal Velocidad dependiente de la carga. velocidad. Fuerzas muy grandes.

Movimiento Simple, ineficiente, alta velocidad Simple, par alto, baja velocidad
giratorio
Exactitud de 1/10 mm posible sin carga Puede conseguirse 1 mm
posición
Estabilidad Baja, el aire es compresible Alta, ya que el aceite es casi
incompresible, además el nivel de
presión es mas alto que en el
neumático
Tabla 1 Comparación Sistemas Neumáticos y Hidráulicos

Neumático/Hidráulico Eléctrico/Electrónico
Elementos de Cilindro, Motores, Componentes Motores eléctricos, solenoide, motores
trabajo lineales
Elementos de Válvulas distribuidoras direccionales Contactores de potencia, transistores
control
Elementos de Válvulas distribuidos direccionales, Contactores, relés, módulos
proceso válvulas de aislamiento, válvulas de electrónicos
presión
Elementos de Interruptores, Pulsadores, Módulos Interruptores, pulsadores,
entrada programados, sensores, interruptores de indicadores/generadores, sensores,
final de carrera Interruptores finales de carrera
Tabla 2 Comparación Sistemas Neumáticos, Hidráulicos, Eléctricos y Electrónicos

26
Función de transferencia de los sistemas

La función de transferencia es la forma básica de describir modelos de sistemas lineales,

basada en la transformada de Laplace, permite obtener la respuesta que originalmente está

en función del tiempo en una respuesta en función de la frecuencia compleja “s”. El análisis

de distintas cualitativas, y definir varios importantes conceptos: efectos de condiciones

iniciales, respuesta libre y forzada, régimen permanente y transitorio e incluso condiciones

finales.

También permite definir el concepto central de estabilidad, y establecer un primer criterio

para su investigación.

Sistema eléctrico

Comenzando con los sistemas eléctricos en donde veremos los circuitos LRC el cual está

formado por una inductancia(L), una resistencia R y una capacitancia(C).

1
𝐿𝑑𝑙
𝑑𝑡 + 𝑅𝑡 + ∫ 𝑡𝑑𝑡 = 𝑒𝑡
𝐶

1
∫ 𝑡𝑑𝑡 = 𝑒0
𝐶

27
Un modelo en el espacio para esta funcion y grafica se obtienen a partir de la ecuacion
siguiente,
𝑅 1 1
𝑒0 + + 𝑒0 = 𝑒
𝐿 𝐿𝐶 𝐿𝐶 𝑡

Funciones de trasnferencia de elementos en cascada,

1
𝑅1𝑙1 +
𝐶1
∫(𝑙1 − 𝑙2)𝑑𝑡 = 𝑒𝑡
1 1
𝑅2𝑙2 + ∫(𝑙2 − 𝑙1)𝑑𝑡 + ∫ 𝑙2 = 0
𝐶1 𝐶2
1
∫ 𝑙2𝑑𝑡 = 𝑒0
𝐶2

Sistemas neumáticos
Las últimas décadas han visto un gran desarrollo de los controladores neumáticos de baja

presión para sistemas de control industrial, que en la actualidad se usan ampliamente en los

procesos industriales. Entre las razones para que estos controladores resulten atractivos

están que son a prueba de explosiones, son sencillos y son fáciles de mantener.

𝑙𝑏𝑓
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑔𝑎𝑠,𝑓𝑡^2
𝑅= 𝑙𝑏
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑢𝑑𝑎𝑙, 𝑠

𝑑(𝛥𝑃)
𝑅=
𝑑𝑞
𝑑(𝛥𝑃 )es un cambio pequeño en la diferencia de presión del gas y dq es un cambio pequeño
en el caudal. El cálculo del valor de la resistencia R del flujo de gas puede llevar mucho
tiempo. La capacitancia del recipiente a presión se define mediante
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑔𝑎𝑠 𝑎𝑙𝑚𝑎𝑐𝑒𝑛𝑎𝑑𝑜, 𝑙𝑏
𝐶=
𝑙𝑏
𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑔𝑎𝑠,
𝑓𝑡^2
𝑑𝑚 𝑑𝑝
𝐶= =𝑉 ,
𝑑𝑝 𝑑𝑝

28
 En donde,

C= capacitancia, lb-ft2/lbf
M=masa del gas en el recipiente, lb
P=presión del gas, lbf /ft2
V=volumen del recipiente, ft3
ρ=densidad, lb/ft3
La capacitancia del sistema de presión depende del tipo de proceso de expansión implícito.

La capacitancia se calcula mediante la ley de los gases ideales.

Sistemas hidráulicos

Excepto para los controladores neumáticos de baja presión, rara vez se ha usado el aire

comprimido para el control continuo del movimiento de dispositivos que tienen masas

significativas sujetas a fuerzas de carga externas. Para estos casos, por lo general prefieren

los controladores hidráulicos.

El uso de la circuitería hidráulica en las máquinas-herramienta, los sistemas de control de

aeronaves y operaciones similares se ha extendido debido a factores tales como su

positividad, precisión, flexibilidad, una alta razón de peso-potencia, sus rápidos arranques,

paro e inversión, que realiza con suavidad y precisión, así como la simplicidad de sus

operaciones.

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La presión de operación en los sistemas hidráulicos está en algún punto entre 145 y 5000

lbf/plg2 (entre 1 y 35 MPa). En algunas aplicaciones especiales, la presión de operación

puede subir hasta 10 000 lbf/plg2 (70 MPa). Por el mismo requerimiento de potencia, el

peso y el tamaño de la unidad hidráulica se reducen a fin de aumentar la presión del

suministro. Los sistemas hidráulicos de alta presión proporcionan una fuerza muy grande.

Es necesaria una atención especial a fin de asegurar que el sistema hidráulico

sea estable y satisfactorio en todas las condiciones de operación. Como la viscosidad del

fluido hidráulico afecta de manera significativa los efectos del amortiguamiento y la

fricción de los circuitos hidráulicos, deben realizarse pruebas de estabilidad a la

temperatura de operación más alta posible.

Obsérvese que casi todos los sistemas hidráulicos son no lineales. Sin embargo, en

ocasiones es posible linealizar los sistemas no lineales con el fin de reducir su complejidad

y permitir soluciones suficientemente precisas para gran parte de los propósitos.

𝑌(𝑠) 𝐾
=
𝑋(𝑠) 𝑠

un análisis más detallado muestra que si se tienen en cuenta el escape de aceite, la

compresibilidad (incluyendo los efectos del aire disuelto), la expansión de las tuberías y

efectos parecidos, la función de transferencia es,

𝑌(𝑠) 𝐾
=
𝑋(𝑠) 𝑠(𝑇𝑖𝑠 + 1)(𝑇2𝑠 + 1)
donde T1 y T2 son constantes de tiempo

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Bibliografía
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