UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO-PUNO

FACULTAD DE INGENIERIA MECÁNICA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA Y

SISTEMAS
ESCUELA PROFESIONAL: INGENIERÍA ELECTRONICA

SITEMAS DIGITALES II

TEMA:

INTERFACES APTICAS Y TELEINMERSIÓN

ING.: PEDRO BEJAR MUÑOZ

PRESENTADO POR: YAYER ANTHONIN QUISPE HERRERA

CODIGO: 171560

SEMESTRE: V

PUNO - PERÚ

2019
 INDICE
I. INTRODUCCION ................................................................................................................ 1
II. MARCO TEORICO .............................................................................................................. 2
III. CAMPOS DE APLICACIÓN DE LAS INTERFACES HÁPTICAS.................................................... 3
IV. CLASIFICACION DE INTERFACES HAPTICAS ........................................................................ 5
V. INTERFACES HÁPTICAS UTILIZADAS ................................................................................... 7
5.1.1 PHANTOM Sensable Techologies ..................................................................................... 7
5.2 FREEDOM 6S MPB TECHNOLOGIES................................................................................... 8
5.3 NOVINT TECHNOLOGIES ................................................................................................... 9
5.3.1 Requerimientos................................................................................................................ 10
5.3.2 Instalación ........................................................................................................................ 10
VI. MODELO DE SESARROLLO DE INTERFACES APTICAS ........................................................ 11
A. Representación háptica ........................................................................................................... 11
VII. PARADIGMAS DE INTERACCIÓN HÁPTICA ........................................................................ 11
VIII. CONCLUSIONES .............................................................................................................. 17
IX. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS........................................................................................ 17

TELEINMERSIÓN………………………………………………………………………………..18
 I. INTRODUCCION
En la interacción hombre-computador requerida en un entorno remoto virtual,
generalmente se utilizan las facultades visuales (a través de una pantalla)
retroalimentación de información de una escena, sin embargo los niveles de
inmersión del usuario pueden mejorarse con la aplicación de dispositivos que
interactúen con otros sentidos. Las interfaces hápticas bidireccionales que
retroalimentan señales táctiles y propioceptivas a un operador, sobre la
información del relieve y la textura de un objeto virtual.
El presente trabajo trata de dar un enfoque general en el uso y desarrollo de
interfaces hápticas en medios virtuales y sus aplicaciones, enfocándose un poco
en el área médica
Los dispositivos hápticos producen la sensación de estar tocando realmente un
mundo virtual o remoto. Según, el objetivo ideal es que el operador no distinga
entre lo real y lo virtual y según esto permite que el cirujano tenga una experiencia
más real, en la que se reproducen las fuerzas de contacto, se aumenta la sensación
de presencia, se mejora la interacción y el manejo de los instrumentos médicos.
La tecnología háptica en la tele-operación permite tener toda realimentación que
conlleve percepción cutánea y hacer mediciones de: velocidades, aceleraciones,
vibraciones e inercias. Esto es ideal en las investigaciones que conllevan sistemas
de control con realimentación.
Entre los principales dispositivos hápticos para aplicaciones médicas se
encuentran: PHANToM de arquitectura serie (Sensable Technologies) y MAGISTER-
P de arquitectura paralela. Y estudios representativos como los presentados en: un
desarrollo en el cual se realiza tele-operación con realimentación cinestésica pero a
su vez incluye realimentación de fuerzas virtuales desde un simulador generando
fuerzas de repulsión que eviten el contacto con objetos.

1
 II. MARCO TEORICO

2.1 INTERFACES HAPTICAS

Historia

Una de las formas más tempranas de uso de las tecnologías hápticas en dispositivos se
introdujo en los sistemas servo de los grandes aviones con la intención de operarlos
remotamente. Estos sistemas primitivos actuaban en una única vía de tal forma que la
fuerza aplicada a un mando se multiplicaba hacia las superficies de control aerodinámico
(alerones, etc.), pero el piloto no obtenía como respuesta un factor de la fuerza resistente.
Es de pensar que en los inicios los pilotos de los pequeños aviones sin servo tenían todas
las sensaciones acerca de la resistencia sobre las actuaciones de una palanca y esto suponía
una seguridad en ciertas situaciones de peligro. Lo cierto es que con los servos iniciales el
piloto no obtenía esta sensación. Para resolver este problema se instaló un sistema de
control que proporcionaba una resistencia a la palanca del piloto proporcional al ángulo de
ataque, este es un ejemplo de interfaz háptico. Teleoperadores y simuladores Los
teleoperadores son operadores que controlan herramientas de forma remota, y es
necesario en estos casos que las fuerzas de contacto resistentes retornen hacia el
teleoperador. A esto se le denomina "teleoperación háptica". El primer operador háptico
desarrollado se construyó en los años 50 en Argonne National Laboratory EE. UU. por el
Doctor Raymond Goertz permitiendo operar remotamente sobre sustancias radiactivas.
Desde estas experiencias el empleo de una "fuerza de retorno" se ha ido empleando
ampliamente en muchos tipos de teleoperación tal y como la exploración de las
profundidades marinas.

Cuando estos dispositivos se emplean con un usuario mediante simulación guiada por
ordenador, es importante proporcionar la fuerza de retorno que podría sentirse en las
operaciones reales. Como en estos casos los objetos manipulables no existen en realidad,
las fuerzas hápticas generadas como retorno mediante el ordenador al usuario deben ser
de tal forma que proporcionen sensación al operador.

Los simuladores hápticos se emplean en la actualidad (2004) en entrenamiento de

operaciones médicas y en simuladores de vuelo para el entrenamiento de pilotos.

a). ENTORNOS HÁPTICOS EN REALIDAD VIRTUAL. Es muy evidente que los interfaces
hápticos vayan ganando cada vez más terreno en parte de la realidad virtual, añadiendo la
sensación del tacto a los entornos visuales, tal y como es en el sistema denominado: '3D-
Mobile Immersive Workstation'. Se puso muy de moda a comienzo de los años 2000 el
entorno virtual del cibersexo (denominado también Teledildónica). Los avances logrados

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hasta día de hoy ponen de manifesto la imparable carrera que nos avecina, pues lo mucho
que aún está por descubrir cambiará muy probablemente nuestras vidas.

b). INTERFACES APTICAS

Háptica (del griego haptesthai, significa “tocar”): Término utilizado para hacer referencia a
algo asociado con el sentido del tacto.

Con el término “interfaces hápticas” se alude a aquellos dispositivos que permiten al

usuario tocar, sentir o manipular objetos simulados en entornos virtuales y sistemas
teleoperados. En la mayoría de simulaciones realizadas en entornos virtuales, basta con
emplear displays 3D y dispositivos de sonido 3D stereo para provocar en el usuario,
mediante imágenes y sonidos, la sensación de inmersión dentro del espacio virtual. No
obstante, además de provocar en el usuario esta sensación de inmersión, se debe
proporcionar la posibilidad de interactuar con el medio virtual, pudiendo establecer entre
el usuario y el entorno virtual una transferencia bidireccional y en tiempo real de
información mediante el empleo de interfaces de tipo háptico.

III. CAMPOS DE APLICACIÓN DE LAS INTERFACES HÁPTICAS

a) Medicina: Simuladores quirúrgicos para entrenamiento médico, micro robots para
cirugía mínimamente invasiva (MIS),
Existen diversos interfaces 'Hápticos en el
caso de simulación médica y que pueden
resultar útiles a la hora de intentar
minimizar los daños ocasionados por el
uso de procedimientos invasivos
(laparoscopia/radiología de intervención)
y permitir obtener de forma remota. En el
futuro, es muy posible que los médicos expertos puedan hacer operaciones remotas.
Además se han utilizado dispositivos hápticos en rehabilitación asistida por robots.
etc.
b) Educacional: Proporcionando a los estudiantes la posibilidad de experimentar
fenómenos a escalas nano y macro, escalas
astronómicas, como entrenamiento para
técnicos, etc. Algunas investigaciones se
han realizado en sobre diferentes tipos de
sensaciones del tacto como vibraciones
rápidas o estimulación mediante
punciones. Un dispositivo de este tipo
emplea una red de diminutos clavos que

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 vibran con el objeto de simular la sensación de la superficie de lo que se toca,
permitiendo discriminación entre varias formas, texturas y resiliencias.
c) Entretenimiento: Juegos de video y simuladores que permiten al usuario sentir y
manipular objetos virtuales. Algunos
dispositivos desarrollados para juegos
tienen estas características. Es de
destacar sobre todo En algunos joysticks
y controladores de juego proporcionan
un retorno háptico. La forma más
sencilla en los juegos es lo que se
denomina "tabletas vibradoras"
("rumble packs") con los que el usuario
siente como hay irregularidades tales como un terreno desigual cuando conduce un
automóvil.
d) Industria: Integración de interfaces hápticos en los sistemas CAD de tal forma que el
usuario puede manipular libremente los componentes de un conjunto en un entorno
inmersivo.
e) Artes gráficas: Exhibiciones virtuales de arte, museos, escultura virtual etc.

Las interfaces hápticas en el campo de la cirugía

ofrecen una percepción táctil de órganos y tejidos
virtuales. Añadido a la visualización de los
mismos, concede un mayor grado de realismo a
un entorno de trabajo ficticio.

3.1 Entornos Hápticos en Realidad Virtual. Es muy evidente que los interfaces hápticos
vayan ganando cada vez más terreno en parte de la realidad virtual, añadiendo la sensación
del tacto a los entornos visuales, tal y como es en el sistema denominado: '3D-Mobile
Immersive Workstation'. Se puso muy de moda a comienzo de los años 2000 el entorno
virtual del cibersexo (denominado también Teledildónica). Los avances logrados hasta día
de hoy ponen de manifesto la imparable carrera que nos avecina, pues lo mucho que aún
está por descubrir cambiará muy probablemente nuestras vidas.

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 Gracias al avance producido tanto en el campo de la robótica como en los ordenadores, se
permite el desarrollo de aplicaciones de simulación virtual pudiendo tener múltiples
aplicaciones dentro del ámbito de la docencia quirúrgica.

Mediante los simuladores quirúrgicos se desarrollan disciplinas de entrenamiento para

cirujanos, además de ampliar la capacidad de percibir sensaciones táctiles virtuales. Esto
genera un amplio espectro de posibilidades tanto en el área del entrenamiento como en la
pre planificación de intervenciones, siendo muy interesantes cuanto más complejas sean
las operaciones [3].

IV. CLASIFICACION DE INTERFACES HAPTICAS

Clasificación de las interfaces hápticas según la portabilidad

1) Exoesqueletos: Pretenden reproducir los movimientos del operador en el entorno

remoto mediante un robot antropomórfico o con brazos de estructura similar a los del
operador. Pueden ser portátiles o estar sujetos al techo o a un muro. El brazo Master
Arm (Fig. 2) es un ejemplo de exoesqueleto fijo tipo brazo robótico. Las interfaces
portátiles se distinguen en que el soporte sobre el que se apoya todo el de la interfaz
puede ser el propio usuario.
Los actuadores deben disponer de unas relaciones potencia-peso y potencia-volumen
altas. Se encuentran en dos grupos, los exoesqueletos para el brazo y los maestros para
la mano o tipo guantes como el CyberGrasp

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Fig. 2 Brazo exoesqueleto Master Ar Fig. 3 Guante CyberGrasp

2) Interfaces Manuales: Proporcionan información al operador del relieve, textura e

inclusive temperatura de un objeto. Estas, constan de
sensores de tacto remotos y de actuadores que entran
en contacto con los dedos de la mano del operador. Se
pueden distinguir joysticks esféricos como el Microsoft
Force Feedback

3) Cartesianos como el Escalibur; basados en plataformas de Stewart como el Joystick

Itawa; las interfaces cuyo efector final tiene
forma de lápiz como la serie PHANToM de
Sensable, o las interfaces construidas con
cables como el MantisFlyer de Mimic
Technologies. La principal aplicación de este
tipo de interfaces, se da cuando se requiere
una habilidad manual especial y donde la
retroalimentación visual no es suficiente
como puede ser en la telecirugía.

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 V. INTERFACES HÁPTICAS UTILIZADAS

5.1.1 PHANTOM Sensable Techologies

Actualmente se dispone de varios modelos de esta interfaz (Figura 0.1), cuyo número de
grados de libertad en posicionamiento varía desde 3 hasta 6, pudiendo recibir
forcefeedback a lo largo de todos o algunos de estos grados de libertad. El espacio de
trabajo de los distintos modelos varía considerablemente
desde los modelos iniciales a los superiores. La fuerza
máxima que puede proporcionar es de 22N en el modelo
Premium 3.0 y la fuerza sostenida (24h.) es de 3N.
Conforme avanzamos hacia modelos superiores,
aumenta la inercia de los dispositivos, al tiempo que
disminuye su rigidez. El Phantom renueva el estado de
sus fuerzas cada milisegundo, y presenta una alta
resolución posicional.

Figura 0.1 Phantom Sensable Technologies

En la Tabla 0.1 se pueden apreciar las especificaciones técnicas de esta interfaz háptica.

Tabla 0.1 Especificaciones técnicas de Phantom

~6.4 W x 4.8 H x 2.8 D in.
Force feedback workspace
> 160 W x 120 H x 70 D mm.

Footprint (Physical area 6 5/8 W x 8 D in.

device base occupies on desk) ~168 W x 203 D mm.

Weight (device only) 3 lbs. 15 oz.

Range of motion Hand movement pivoting at wrist

> 450 dpi.

Nominal position resolution
~ 0.055 mm.

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Backdrive friction < 1 oz (0.26 N)

Maximum exertable force

0.75 lbf. (3.3 N)
at nominal (orthogonal arms)position

Continuous exertable force (24 hrs.) > 0.2 lbf. (0.88 N)

X axis > 7.3 lbs. / in. (1.26 N / mm.)

Stiffness Y axis > 13.4 lbs. / in. (2.31 N / mm.)
Z axis > 5.9 lbs. / in. (1.02 N / mm.)

Inertia (apparent mass at tip) ~0.101 lbm. (45 g)

Force feedback x, y, z

x, y, z (digital encoders)
Position sensing [Stylus gimbal]
[Pitch, roll, yaw (± 5% linearity potentiometers)

Interface IEEE-1394 FireWire® port: 6-pin to 6-pin

Supported platforms Intel or AMD-based PCs

OpenHaptics® Toolkit compatibility Yes

Selected Types of Haptic Research,

Applications FreeForm® Modeling™ system, ClayTools™
system

5.2 FREEDOM 6S MPB TECHNOLOGIES

Esta interfaz (Figura 0.2) posee 6 GDL y un nivel de
fricción de aproximadamente 0.1 N en cada dirección. La
inercia resultante en el extremo varía entre 0.09 y 0.15
Kg.

Figura 0.2 Freedom 6S MPB

En la Tabla 0.2 se pueden observar las especificaciones técnicas de este dispositivo háptico.

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Tabla 0.2 Especificaciones técnicas de Freedom 6S MPB Error! Reference source
not found.
Environmental
Mounting Table top unit
Footprint 25 x 25 cm
Device Operating Temperature 22 ± 5 °C
Mass of device with stand (45.3 lb)
Mass of device without stand (11.2 lb)

Control
Two PCI or PCIe cards installed in a
Connection PC,
with cable connection to device
Operating System Windows, Linux
Update Rate 1kHz recommended
Mechanical Translation Pitch Yaw Roll
17x22x33
Workspace 170° 130° 340°
cm
Tip Inertia 125 g 0.04 g.m2 0.03 g.m2 0.003 g.m2
Backdrive
40 mN 5 mN.m 2 mN.m 1 mN.m
Friction
370
Max Force/ 2.5 N* mN.m** 310 mN.m** 150 mN.m**
Torque 0.6 N*** 105 88 mN.m*** 44 mN.m***
mN.m***
Position
2 µm 0.02 mrad 0.02 mrad 0.02 mrad
Resolution
Force
1.5 mN 0.1 mN.m 0.1 mN.m 0.05 mN.m
Resolution
Stiffness 2 N/mm 4.0 N.m/rad 2.5 N.m/rad 0.2N.m/rad

Electrical

5.3 NOVINT TECHNOLOGIES

Novint Falcon (Figura 0.3) es un dispositivo fabricado por Novint Technologies, Inc. Error!
Reference source not found. para interacción en escenarios 3D, con realimentación de
fuerzas. Se ha diseñado inicialmente para aplicaciones de entretenimiento, videojuegos o
sustitución de periféricos como el ratón o el joystick y por su bajo costo se ha convertido en
el pionero en la categoría de productos hápticos para el mercado de consumo.

Figura 0.3 Novint Falcon

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La aplicación que se presenta a continuación fue desarrollada para la visualización
tridimensional del robot para laparoscopia
llamado LapBot, que sigue las trayectorias
realizadas por un usuario a través de la
interfaz háptica Novint Falcon pasando por
un punto de incisión. Además esta
aplicación muestra la detección de
colisiones, con realimentación de fuerza,
entre el efector final del robot y el abdomen
simulado del paciente.

5.3.1 Requerimientos
Para que la aplicación funcione correctamente, el computador donde se va a instalar debe
tener:

1. Windows XP, Windows Vista. (No se ha probado con Linux).

2. OpenGL o Direct3D (Normalmente OpenGL siempre está instalado).
3. 150MB o más de espacio en el disco duro.
4. 1GB o más de memoria RAM.
5. Procesador de 1.8GHz o mejor.
6. Preferiblemente una tarjeta aceleradora de video (funcionan mejor con Direct3D).
Los requerimientos se han determinado de acuerdo a las pruebas que se han realizado en
algunos computadores, sin embargo es posible que funcione en un computador con
características similares.

5.3.2 Instalación
Después de verificar los requerimientos del sistema, proceda a:

1. Instalar los drivers del dispositivo háptico que vienen en el CD o desde la pagina
principal de Novint Technologies http://home.novint.com/support/download.php
2. Instalar el Software del sistema de PhysX para el correcto funcionamiento del motor
físico.
3. Ejecutar el archivo con el nombre LapBotSimulator.exe y empezar a probar la
aplicación.

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VI. MODELO DE SESARROLLO DE INTERFACES APTICAS

A. Representación háptica
La representación háptica es el proceso de cómputo y generación de fuerzas en
respuesta a las interacciones del usuario con objetos virtuales.
Existen varios paradigmas en cuanto al modo de representar el contacto con objetos
virtuales, cuando existe un único punto de contacto se les denominan algoritmos de 3-
DoF (degree of freedom/grados de libertad); otros algoritmos hacen uso de la
representación de la fuerza y momentos que surgen al momento de la interacción con
los objetos virtuales, a los que se les conoce como 6-DoF pues cuentan con una posición
y una orientación en 3D.
El campo de estudio y desarrollo de interfaces hápticas, kinestesicas o de
retroalimentación de fuerzas es muy amplio y ha ido evolucionando paralelamente con
los sistemas de tele operación y de realidad virtual. Se pueden clasificar en función del
tipo de actuadores utilizados, la escala en generación de fuerza, su portabilidad o
soporte, pudiendo ser interfaces de escritorio, suspendidas en el techo, fijos a la pared o
portátiles (Fig. 1).

Para su aplicación, se debe contar con un kit de desarrollo o un sistema programable

que permita la integración con el entorno remoto virtual sobre el cual se interactué.

VII. PARADIGMAS DE INTERACCIÓN HÁPTICA

1) Visualización de datos: Generalmente, los datos que se perciben no son

necesariamente en la modalidad táctil, pero se transforma en este tipo ya sea porque
se trata de datos de alta dimensión o porque la colocación con el sistema motor
humano puede ser beneficioso.
2) Aumento háptico de las acciones de un cursor:
El cursor en las interacciones humanocomputadora es un elemento pasivo, sin embargo
bajo este paradigma se puede aumentar la percepción del usuario ayudando a
distinguir varias señales. Se asocia a dispositivos para ayudar a discapacitados visuales y
además en los dispositivos de pantallas táctiles.
3) Interacción táctil con un mundo virtual: Es el tipo de interacción más común, se
presenta un mundo virtual para el usuario al cual se le permite poder mover un objeto
en dicho mundo y además se percibe el contacto con el medio ambiente. Es el más
conocido como la representación táctil.

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C. Pantalla kinestesica como herramienta de contacto

La percepción háptica puede ser dividida en dos categorías principales, basadas en la

naturaleza de los mecano receptores que son activados (cutáneos o kinestesicos) y el
tipo de fuerza de contacto que puede ser percibida, que se pueden clasificar en fuerzas
que aparecen debido al contacto directo de la piel con el medio y aquellas que
aparecen debido al contacto del objeto manipulado por el usuario y el otro objeto con
el que se interactúa.
E. Representación háptica para manipulación virtual
Ciertas actividades profesionales, tales como entrenamiento para operaciones de alto
riesgo o pruebas de prototipos en preproducción, pueden tener grandes beneficios si
se simulan. La fidelidad de las simulaciones depende, entre otros factores, de la
similitud del comportamiento de los objetos reales y virtuales. En el mundo real, los
objetos sólidos no pueden penetrarse. Las fuerzas de contacto pueden ser
interpretadas matemáticamente como fuerzas de restricciones impuestas por
restricciones de penetración. Como sea, a menos que las restricciones de penetración
sean explícitamente impuestas, los objetos virtuales son libres de penetrarse entre sí
en el medio virtual. De hecho, uno de las experiencias más desconcertantes en medios
virtuales es pasar a través de los objetos virtuales. Los medios virtuales requieren la
simulación de no penetrabilidad de cuerpos rígidos dinámicos, y este problema ha sido
explorado intensamente en robótica y computación gráfica.
F. Tareas de la representación háptica
Se debería discutir dos asuntos computacionales, por ejemplo, encontrar
laconfiguración de la herramienta y computar las fuerzas de contacto, y usar la
información de la configuración del dispositivo. Esto requiere conocimiento acerca del
medio que en algunos casos se modifica. Con estos aspectos en mente, una posible
definición general del problema de renderizado podría ser: Dada una configuración del
dispositivo háptico H, encontrar una configuración de la herramienta T que minimice la
función objetivo f(H-T), sujeta a las restricciones del medio. Mostrar al usuario una
fuerza F(H,T) dependiente de las configuraciones del dispositivo y la herramienta.
Esta definición asume una prioridad causal donde la variable de entrada es la
configuración del dispositivo háptico H, y la variable salida es la fuerza F. Esta prioridad
es conocida como renderizado de impedancia, porque el algoritmo de representación
puede ser considerado como una impedancia mecánica programable. En renderizado
de impedancia, el dispositivo del sistema de control debería proveer la información de
la posición e implementar un ciclo de fuerzas de control.
Una posibilidad diferente es el renderizado de admitancia donde la representación
puede ser considerada como una admitancia mecánica programable que compute la

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programación del dispositivo deseable, como resultado de las fuerzas de entrada. En
este caso, el dispositivo de control debería proveer un dispositivo de fuerzas e
implementar un ciclo de control de posición.
Estos dos tipos de sistemas de renderizado presentan propiedades duales y su diseño
puede ser abordado de manera unificada.
G. Algoritmo de interacción estable
Una representación háptica es un sistema que está integrado por un subsistema
discreto (algoritmo de representación) y un subsistema continuo (el dispositivo y el
usuario). La simulación de un medio virtual usando un modelo discreto, junto con
muestreo y la asociación de un tiempo de retardo en las comunicaciones, lleva a una
percepción no muy exacta en el medio virtual.
La implicación práctica de esta diferencia es que un sistema completo de usuario-
dispositivo algoritmo podría volverse inestable cuando es perfectamente estable en un
mundo real. Muchos trabajos en representación háptica se han enfocado en el diseño
de algoritmos de representaciones estables.
H. Algoritmo de renderizado directo
La representación directa se basa en una impedancia en la estrategia de control de tipo.
Primero, la configuración del dispositivo háptico es recibida desde el controlador y es
asignada directamente a la herramienta virtual. La detección de la colisión se realiza
entonces entre la virtual y el medio. La respuesta a la colisión es típicamente
computada como una función de la separación del objeto o la profundidad de
separación usando métodos basados en penalizaciones. Finalmente, la fuerza de
contacto resultante es directamente retroalimentada al dispositivo controlador.
La representación háptica tiene dos problemas principales: computar las fuerzas y la
configuración de la herramienta. La popularidad del renderizado directo nace de la
simplicidad de calcular la configuración de la herramienta como si no hubiera necesidad
de formular un problema de optimización compleja (por ejemplo, una representación
de cuerpos rígidos dinámicos de 6- DoF). Sin embargo, el uso de métodos de cómputo
de fuerzas por penalización tiene sus inconvenientes, como que los valores de
penetración podrían ser más grandes que los visualmente percibidos, y la inestabilidad
del sistema se podría observar si la actualización de la tasa de fuerzas esta fuera del
rango de los valores estables.
A través de los años, arquitecturas de renderizado directo han sido usadas a menudo
como un primer enfoque practico para la representación háptica. Así, los primeros
algoritmos de 3-DoF computaron fuerzas basadas en campos potenciales definidos
dentro del medio.
Sin embargo, este enfoque podría permitir problemas en discontinuidades de fuerzas.

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Algoritmos de renderizado directo son quizás más populares para representaciones de
6-DoF, y muchos han utilizado estos en combinación con descomposición convexa y
detección de colisiones jerárquicas con superficies paramétricas, basadas en conos
normales u otros con rápido cómputo de profundidad de penetración y contacto.

I. Renderizado a través de acoplamiento virtual

A pesar de la aparente simplicidad delrenderizado directo, el cálculo y visión de las
fuerzas de contacto puede ser una tarea compleja desde el punto de estabilidad de la
vista. La estabilidad de la representación háptica puede ser encontrada a través del
estudio de impedancias programables. Con el renderizado directo y el cálculo de
fuerzas de contacto basadas en penalización, el renderizado de impedancia es
difícilmente controlable, permitiendo una visualización inestable.
La ejecución de estabilidad se puede simplificar en gran medida por la separación de las
configuraciones del dispositivo y la herramienta, y la inserción de un enlace visco-
elástico que se refiere al acoplamiento virtual. La conexión de subsistemas pasivos a
través de acoplamiento virtual permite un sistema estable general.

J. Teleoperación de una herramienta virtual

Para que el contacto virtual pueda ser percibido como resultado de la interacción entre
una herramienta virtual y un medio virtual, la representación háptica debe tener en
cuenta dos tareas:
1. Computar y mostrar las fuerzas resultantes desde el contacto entre la herramienta y
el medio virtual.
2. Computar la configuración de la herramienta virtual.

Un sistema de representación háptica está compuesto por dos subsistemas: un sistema

real (el usuario y el dispositivo háptico) y uno virtual (la herramienta y el medio). La
herramienta actúa como una contraparte virtual del dispositivo háptico. Desde esta
perspectiva, la representación háptica presenta una remarcable similitud a la

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teleoperación maestro-esclavo. La principal diferencia es que en la teleoperación tanto
el maestro como el esclavo son sistemas físicos reales, mientras que en la
representación háptica la herramienta es un sistema virtual. Similarmente, la
representación háptica muestra algunos de los retos de la teleoperación, como el
cómputo de una teleoperación transparente (la herramienta debería seguir la
configuración del dispositivo y producir fuerzas que se correspondan con las generadas
sobre la herramienta).

K. Modelos de representación de fuerzas

La representación de fuerzas es el procedimiento para la trasmisión de una sensación
táctil a través de la aplicación de una serie de vectores de fuerza en el dispositivo
háptico debido a la interacción y transformación dinámica entre los objetos virtuales de
la escena y el elemento que representa a la interfaz. Los métodos para el cálculo de
fuerzas varía dependiendo de la configuración física del dispositivo y el modelo de
representación háptica que se haga en el entorno virtual, tomado por ejemplo en los
brazos robóticos seriales, con respecto a un solo punto de contacto o Proxy (conocido
también como haptic interface point HIP) que corresponde con la posición del efector
final. Algunas configuraciones tales como los exoesqueletos o guantes, requieren de
representaciones más elaboradas (haptic interface
mesh HIM) debido a la complejidad y uniformidad de sensaciones táctiles que deben
transmitirse.
Una vez representado el dispositivo háptico en el entorno virtual, el cálculo y aplicación
de los vectores de fuerzas se pueden dar en dependencia del movimiento, el tiempo o
una combinación de ambos. Los vectores de fuerza dependientes del movimiento
requieren la retroalimentación de posiciones del dispositivo háptico. Algunos de los
modelos utilizados de forma individual o combinada, son:
1) Modelo Resorte: Más comúnmente utilizado por su versatilidad y simplicidad. Se
basa en la Ley de Hooke:
F=k*x
Donde k es la constante de elasticidad y x un vector de desplazamiento determinado
dependiendo de la representación aceptada para el dispositivo háptico. Las variaciones
de k permiten una retroalimentación de sensaciones táctiles sobre objetos rígidos o
elásticos.
2) Modelo Amortiguador: Es una modificación del modelo anterior que tienen en
cuenta las variaciones en el desplazamiento del efector final:
F= -b*v= -b*x

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b es la constante de amortiguamiento determinada en el modelo para la disminución
de vibraciones en la interacción háptica. El vector de fuerza siempre apunta en
dirección opuesta al movimiento.
3) Modelos de Fricción: Incluyen la fricción de Coulombic, viscosa y la estática-
dinámica.
4) Modelo de Inercia: Asociada con el movimiento de una masa conocida m. La
determinación del vector de fuerza se realiza con la Ley de Newton:
F=m*a=m*x
Si el renderizado háptico se establece en dependencia del tiempo, la fuerza puede ser
constante, periódica o aplicada a través de impulsos. Las magnitudes y frecuencias de
los vectores aplicados, dependen de las características del dispositivo referidas a
fuerzas máximas y ancho de banda táctil.

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VIII. CONCLUSIONES
El háptica es un área que estudia cómo puede combinarse la modalidad sensorial del
tacto con un medio virtual el cual puede ser representado por un entorno remoto. Así,
las interfaces hápticas son dispositivos que proporcionan sensaciones de fuerza o tacto
al operador lo cual aumenta la inmersión del mismo en un medio virtual.
La mayoría de las interfaces hápticas comerciales disponibles son dispositivos que
simulan las funcionalidades de brazos o manos, pues las aplicaciones diseñadas hoy en
día se centran en aprovechar la alta densidad de sensores táctiles que se encuentran en
los dedos.
Muchos dispositivos hápticos que cuentan con sus interfaces son adecuados para
aplicaciones de asistencia quirúrgica, para lo cual se han desarrollado diversos estudios
que implican buscar una buena manera de lograr una representación del entorno
virtual asociada a un entorno que podría ser real. Es por esto que se ha extendido el
estudio en esta rama pues podría utilizarse para el adiestramiento de profesionales en
labores que impliquen riesgo o poca visibilidad.
Para lograr simulaciones casi reales en estos entornos virtuales, se han estudiado y
desarrollado un sin número de técnicas para tratar de encontrar la mejor manera de
lograr una réplica casi perfecta de lo que sería la simulación en un entorno real.

IX. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

 Otaduy, Miguel et al. Interaction: Interfaces, algorithms and applications. 2009
 Pinto Salamanca, María L. Análisis e implementación de una interfaz háptica en
entornos virtuales. 2009
 Hayward V., Astley O., Cruz-Hernandez M., Grant D., Robles-De La-Torre G.
Tutorial Haptic Interfaces and Devices. Sensor
 Review, 24, 16-29. 2004.
 Wikipedia:Traducciones por revisar | Comunicacion no verbal

17
 Teleinmersión
La Teleinmersión es un sistema avanzado de telecomunicación de alta velocidad,
que permite captar los movimientos y otros aspectos de los usuarios, para que se
retransmitan a través de una red de alta velocidad (como Internet2). Las personas
pueden manipular datos, compartir simulaciones y experiencias como si estuvieran
reunidas físicamente. Sin embargo, el sistema requiere gran ancho de banda, poco
retardo y una mínima pérdida de datos en la red. A pesar de que falta mejorar
algunos detalles como el olor y el tacto, significa un gran avance en las relaciones
personales. Por otro lado, puede servir a la educación y medicina. Se podría dictar
una clase y controlar a todos los alumnos sin tener que estar en la misma
habitación o un cirujano podría estar presente en una sala de operaciones para dar
consejos estando a miles de kilómetros.

Potencial de la Teleinmersión
La Teleinmersión tiene el potencial de cambiar significativamente los paradigmas
educativos, científicos y de fabricación. Un sistema de Teleinmersión permitiría a
personas situadas en distintos lugares compartir el mismo entorno virtual. Por
ejemplo, los participantes en una reunión podrían interactuar con un grupo virtual,
casi de la misma forma a como lo harían si estuvieran en la misma habitación.
Los individuos podrían compartir y manipular datos, simulaciones y modelo de
moléculas; construcciones físicas o económicas; y participar juntos en la simulación
revisión de diseños o procesos de evaluación. Como ejemplo, piénsese en
estudiantes de ingeniería mecánica o industrial trabajando juntos para diseñar un
nuevo puente o brazo de robot mediante la Teleinmersión. Los miembros del grupo
podrían interactuar con otros miembros del grupo mientras comparten el objeto
virtual que está siendo modelado.
Puntos críticos de la Teleinmersión
Otro aspecto interesante es alcanzar parámetros de rendimiento suficientes que
aseguren una conexión estable sin cortes, ruido o imperfecciones que romperían la
sensación de la presencia física.
Para lograr este nivel de comunicación deben cumplirse ciertas condiciones:
• Calidad y resolución de las imágenes adecuada para que el usuario obtenga
sensación de realidad y naturalidad.
• Velocidad de sucesión de imágenes suficientemente rápida como para que el
usuario no perciba cortes entre los movimientos del interlocutor y dé sensación de
fluidez.
• Sincronización de imagen y sonido.
• Perspectiva dinámica de la imagen en función de la posición del usuario.
• Retardo inferior a 50 milisegundos para asegurar la sensación de tiempo real.

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 Aplicaciones más destacadas
Medicina
Por definición, Telemedicina es la provisión de cuidados de salud y de educación
médica a distancia, utilizando tecnologías de información y de comunicaciones. La
telemedicina (también conocida como tele salud o e-salud) permite a los
profesionales del cuidado de la salud, utilizar dispositivos médicos “conectados” a
redes telefónicas o a redes de datos (alámbricas e inalámbricas), en la evaluación,
diagnóstico y tratamiento de pacientes localizados en sitios diferentes al del
profesional médico. Esos dispositivos mejoran su rendimiento mediante el uso de
tecnología de telecomunicaciones, computación en red, sistemas de
videoconferencia y sistemas de codificación-decodificación (CODEC).
El software de aplicación especializado, los dispositivos de almacenamiento de
bases de datos, y los dispositivos médicos capaces de recolectar datos
electrónicos, almacenar y transmitir son componentes claves de la infraestructura
de Telemedicina.
Campo militar
Uno de los impulsos más fuertes al desarrollo de la realidad virtual ha sido su gran
aplicación al área de defensa. Aunque no es muy fácil obtener información de las
tecnologías y de las aplicaciones en defensa podemos distinguir fundamentalmente
las siguientes aplicaciones, la mejora de los sistemas de simulación de vuelo y el
entrenamiento militar y la incorporación de nuevas herramientas de realidad
aumentada para los pilotos militares.

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