ESPECIFICACIÓN Y SELECCIÓN DEL CONTROLADOR

Para la determinación y especificación del controlador a implementar se debe tener

en cuenta el tipo de sistema con el cual se está trabajando para que en base a sus
características se seleccione un controlador que se ajuste a la respuesta deseada, al
tratarse de un sistema de temperatura su dinámica es lenta por lo tanto las
respuestas que produce pueden generar grandes oscilaciones además de presentar
algunos retardos ante la señal de acción aplicada, en base a estos criterios se
propone un controlador siguiendo las siguientes reglas de la heurística de
sintonización:

Kd AUMENTA Ti DISMINUYE Td AUMENTA

ESTABILIDAD Se reduce Disminuye Aumenta
VELOCIDAD Aumenta Aumenta Aumenta
ERROR
No eliminado Eliminado No eliminado
ESTACIONARIO
Disminuye hasta
ÁREA DE ERROR Se reduce Se reduce
cierto punto
PERTURBACIÓN Aumenta Aumenta muy
Aumenta bruscamente
DEL CONTROL gradualmente bruscamente
FRECUENCIA DE
No afecta Disminuye Aumenta
LAZO

Por consiguiente, se optó por un controlador tipo Proporcional Integral Derivativo

(PID) con el cual se puede lograr un 𝑒𝑠𝑠 = 0, además de que se puede alcanzar el 𝑡𝑠
requerido (menor a 45s) sin amplificara el ruido del sensor.