UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO

FACULTAD DE INGENIERÍA

LABORATORIO DE DINÁMICA DE MAQUINARIA

PRÁCTTICA 6

APLICACIÓN DE MÉTODOS DE ENERGÍA I

GRUPO: 6

INTEGRANTES:

10/oct/18

*Objetivo:

-Determinar la ecuación del movimiento del sistema de masa giratoria por el método de la energía.
-Obtener los valores de la velocidad angular Ω para diferentes posiciones angulares θ del sistema
giratorio, incluyendo el valor para θ=0°, donde Ω=Ωmáx para la posición vertical. Comparar los valores
medidos con los valores teóricos
*Material:
-Sistema de masa giratoria
-Tacómetro

*Desarrollo:

- Sistema de masa giratoria

Procedimiento
1. Encender el sistema de masa giratoria
2. Aumentar el par del motor haciendo que la masa gire
3. Observar como el ángulo θ aumenta y hacer anotaciones en los valores establecidos

c
Momentos de inercia para la barra
 b
a

1
𝐼𝑎 = 𝐼𝑏 = 𝑚(3𝑟 2 + ℎ2 )
12
1
𝐼𝐶 = 𝑚𝑟 2
2
𝐼𝑎𝑏 = 𝐼𝑎𝑐 = 𝐼𝑏𝑐 = 0

Ecuaciones
𝐸. 𝑀. = 𝑇 + 𝑉Ecuación de la energía mecánica
Energía cinética (T)
𝑇𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑇𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 + 𝑇𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎
1 2
1
𝑇𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 = 𝑚𝑣𝐺𝑚 + (𝐼𝑥 ω2𝑥 + 𝐼𝑦 ω2𝑦 + 𝐼𝑧 ω2𝑧 − 2𝐼𝑥𝑦 ω𝑥 ω𝑦 − 2𝐼𝑥𝑧 ω𝑥 ω𝑧 − 2𝐼𝑧𝑦 ω𝑧 ω𝑦 )𝐺𝑚
2 2
𝑣𝑚 = ω
⃗⃗⃗⃗⃗ ̅ × ⃗⃗⃗ ̅ = ω𝑥 𝑖̂ + ω𝑦 𝑗̂ + ω𝑧 𝑘̂
𝑟𝐺 ; ω velocidad del centro de gravedad de la barra
𝐿
𝑟𝐺𝑚 = − 2 𝑗̂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ vector que va desde el punto 0 hasta el centro de gravedad de la barra

̅ = ω𝑥 𝑖̂ + ω𝑦 𝑗̂ + ω𝑧 𝑘̂
ω

ω𝑥 = Ω𝑠𝑒𝑛θ, ω𝑦 = Ωcosθ, ω𝑧 = θ̇
𝐿 1 𝐿2
𝐼𝑥𝑚 = 𝐼𝑎 + (2)2 𝑚 = 12 𝑚(3𝑟 2 + 𝐿2 ) + 𝑚
4

𝐼𝑦𝑚 = 𝐼𝑐

𝐼𝑧𝑚 = 𝐼𝑥𝑚
1 2
1
𝑇𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎 = 𝑀𝑣𝐺𝑀 + (𝐼𝑥 ω2𝑥 + 𝐼𝑦 ω2𝑦 + 𝐼𝑧 ω2𝑧 )𝐺𝑀
2 2
𝑣𝐺𝑀 = ω
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̅ × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐺𝑀 Velocidad del centro de gravedad de la esfera
 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀 = −(𝐿 + 𝑅)𝑗̂ Vector del punto 0 al centro de gravedad de la esfera

̅ = ω𝑥 𝑖̂ + ω𝑦 𝑗̂ + ω𝑧 𝑘̂
ω

ω𝑥 = Ω𝑠𝑒𝑛θ, ω𝑦 = Ωcosθ, ω𝑧 = θ̇
2
𝐼𝑥𝑀 = 5 𝑚𝑅 2 + (𝐿 + 𝑅)2 𝑀

𝐼𝑧𝑀 = 𝐼𝑥𝑀
2
𝐼𝑦𝑀 = 5 𝑀𝑅 2

Energía potencial (V)

𝑉𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑉𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 + 𝑉𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎
𝐿 𝐿
𝑉𝑚 = 𝑚𝑔ℎ𝐺𝑚 = 𝑚𝑔( − cosθ)
2 2
𝐿 𝐿
ℎ𝐺𝑚 = 2 − 2 cosθ Diferencia de altura del centro de gravedad de la barra

𝑉𝑀 = 𝑀𝑔ℎ𝐺𝑀 = 𝑀𝑔((𝐿 + 𝑅) − (𝐿 + 𝑅)cosθ)

ℎ𝐺𝑀 = (𝐿 + 𝑅) − (𝐿 + 𝑅)cosθ Diferencia de altura del centro de gravedad de la esfera
Las h (alturas) se miden con respecto al nivel de energía potencial nula (n.e.p.n.). Cuando el cuerpo
barra-esfera se encuentra en posición totalmente vertical, toda la energía es potencial; cuando la altura
sea igual a cero (el cuerpo se encuentra en el n.e.p.n.) toda la energía será cinética, el cuerpo estará
girando teniendo un ángulo recto con respecto a la vertical (θ=90°).

Análisis dimensional

1 2
[𝑚2 ] 𝑘𝑔 ⋅ 𝑚
𝑇 = 𝑚𝑣 + (. . . ) = [𝑘𝑔] 2 = [ 2 ] ⋅ [𝑚] = [𝑁] ⋅ [𝑚] = [𝐽]
2 [𝑠 ] 𝑠
[𝑚]
𝑉 = 𝑚𝑔ℎ = [𝑘𝑔] [𝑚] = [𝑁] ⋅ [𝑚] = [𝐽]
[𝑠 2 ]

Desarrollo de las ecuaciones para encontrar Ωteo (velocidad angular teórica)

Se considera que los productos de momento de inercia son nulos cuando al menos uno de sus ejes es un
eje de simetría, y además: θ̇ = Ω̇ = 0, ya que Ω es constante
 1 2
𝑇𝑏 = 𝑚𝑣𝐺𝑚 + 𝐼𝑥 ω2𝑥 + 𝐼𝑦 ω2𝑦
2
𝐿 𝐿
𝑣
̅̅̅̅̅ ̂
𝐺𝑚 = (Ω𝑠𝑒𝑛θ𝑖̂ + Ωcosθ𝑗̂) × (− 2 𝑗̂) = −Ω 2 𝑠𝑒𝑛θ𝑘

2
𝐿2 𝑟 2 𝐿2
2 2 2
𝑟2
𝑇𝑏 = 𝑚Ω 𝑠𝑒𝑛 ω( + + ) + 𝑚Ω cos θ( )
8 4 3 2

1 2
1
𝑇𝑒 = 𝑀𝑣𝐺𝑀 + (𝐼𝑥 ω𝑥 + 𝐼𝑦 ω𝑦 )
2 2
𝑣𝐺𝑀 = (Ω𝑠𝑒𝑛θ𝑖̂ + Ωcosθ𝑗̂) × (𝐿 + 𝑅)𝑗̂ = −Ω(𝐿 + 𝑅)𝑠𝑒𝑛θ𝑘̂

2
(𝐿 + 𝑅)2 𝑅 2
2 2
𝑅2
𝑇𝑒 = 𝑀Ω (𝑠𝑒𝑛 θ(3 + ) + cos θ )
2 5 5
𝑚𝑔𝐿
𝑉𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = (1 − cosθ)( + 𝑀𝑔(𝐿 + 𝑅))
2

𝐿
𝑚𝑔 2 + 𝑀𝑔(𝐿 + 𝑅)
Ω𝑡𝑒𝑜 = √( )
1
(12 𝑚(4𝐿2 − 3𝑟 2 ) + 𝑀(𝐿 + 𝑅)2 )cosθ

𝑚 [𝑚2 ]
[𝑘𝑔][ 2 ][𝑚] [𝑘𝑔] 1 1
𝑠 [𝑠 2 ]
Ω=√ 2
= 2
=√ 2 =
[𝑘𝑔][𝑚 ] [𝑘𝑔][𝑚 ] [𝑠 ] [𝑠]

El resultado en la ecuación está dado en revoluciones por segundo por lo que se tiene que pasar a rpm
Resultados:
Datos:
𝑚 = .207[𝑘𝑔]

𝑀 = .610[𝑘𝑔]
𝐿 = 0.1675[𝑚]
𝑅 = 0.02825[𝑚]
𝑟 = 0.0092[𝑚]
*Conclusiones:
A pesar de las pérdidas por fricción en la junta de Hooke, resistencia al viento y un posible
descalibrado en la máquina sumado al movimiento del motor debido a que no estaba bien empotrado,
se obtuvo un resultado bastante preciso comparando el resultado experimental y el teórico.

Como podemos observar, la ley de conservación de la energía mecánica demuestra con este
experimento que el aumento del ángulo es proporcional a la velocidad de giro.

Bibliografía:

 Beer, & Johnson. (2004). Mecánica Vectorial para Ingenieros. Dinámica (Séptima ed.).
McGraw Hill.

 Apuntes de clase