FUNCIONES VECTORIALES. 6.- Derivación de funciones vectoriales.

Si r (t )  f (t ) i  g (t ) j  h (t ) k , donde f, g, y h son
1.- Definición de función vectorial. Si f (t ) , g (t ) y h (t ) son funciones reales de t, entonces funciones derivables de t, entonces r  (t )  f (t ) i  g (t ) j  h(t ) k .
la función r definida por r (t )  f (t ) i  g (t ) j  h (t ) k se denomina función vectorial de t. 7.- Propiedades de la derivada de una función vectorial. Sean U y V vectores y f una
función escalar de t; se tiene entonces:
Algunas veces, las funciones vectoriales se denotan como r (t )  f (t ) , g (t ) , h (t )  .
1.- d [c U (t )]  c d [U (t )]
2.- Dominio de una función vectorial. Sea r una función vectorial definida por dt dt
r (t )  f (t ) i  g (t ) j  h (t ) k . Entonces su dominio está dado por
2.- d [U (t )  V (t )]  d [U (t )]  d [V (t )]
Dom r (t )  Dom f (t )  Dom g (t )  Dom h (t ) . dt dt dt
Restricciones en el dominio para cada tipo de funciones.
3.- d d d
[ f (t ) U (t )]  f (t ) [U (t )]  U (t ) [ f (t )]
Nombre Función Dominio de la función dt dt dt
Polinomial a0  a1t  a2 t 2  ... R 4.- d [U (t ).V (t )]  U (t ). d [V (t )]  V (t ). d [U (t )]
P (t ) dt  dt   dt 
Racional R  { t  R / Q (t )  0 }
Q (t ) 5.- d [U (t )  V (t )]  U (t )  d [V (t )]  V (t )  d [U (t )]
Radical n f (t ) n es un número par: { t  R / f (t )  0 } dt  dt   dt 
6.- d d d s Regla de la cadena.
n es un número impar: Dom f (t ) [U ( s)]  [U ( s)]
Radical n f (t ) dt ds dt
Valor absoluto f (t ) Dom f (t ) 7.- Si U (t )  c , entonces U (t ).U (t )  0 .
8.- Integración de funciones vectoriales. Si r (t )  f (t ) i  g (t ) j  h (t ) k donde f (t ) , g (t ) y
Logarítmica ln [ f (t )] { t  R / f (t )  0 }
h (t ) son funciones integrables de t, entonces la integral indefinida (o antiderivada) de r es
Exponencial e f (t ) Dom f (t )
Seno sen [ f (t )] Dom f (t )    
r (t ) d t  [ f (t ) d t ] i  [ g (t ) d t ] j  [ h (t ) d t ] k  C , siendo C  c1i  c2 j  c3 k un vector
constante y su integral definida en el intervalo a  t  b es
Coseno cos [ f (t )] Dom f (t ) b b b b

Tangente tan [ f (t )] R  { t  R / f (t )  12 (2 n  1)  }
a
r (t ) d t  [  f (t ) d t ] i  [  g (t ) d t ] j  [  h (t ) d t ] k
a a a
9.- Vector velocidad y vector aceleración. Si f (t ) , g (t ) y h (t ) son funciones reales de t
Arcoseno sen 1 [ f (t )] { t  R /  1  f (t )  1} diferenciables dos veces, y r el vector de posición de un objeto móvil para un valor t del
Arcocoseno cos 1 [ f (t )] { t  R /  1  f (t )  1} tiempo definido por r (t )  f (t ) i  g (t ) j  h (t ) k , entonces:
Vector velocidad: V (t )  f (t ) i  g (t ) j  h(t ) k
Arcotangente tan 1 [ f (t )] Dom f (t )
Vector aceleración: A (t )  f (t ) i  g (t ) j  h(t ) k
3.- Definición de límite de una función vectorial. Sea r una función vectorial definida por Rapidez: V (t )  r (t )  [ f (t )]2  [ g (t )]2  [h(t )]2
r (t )  f (t ) i  g (t ) j  h (t ) k . Entonces lim r (t )   lim f (t ) i   lim g (t ) j   lim h (t ) k siempre 10.- Longitud de arco. Si una curva se expresa por medio de r (t )  f (t ) i  g (t ) j  h (t ) k ,
t t 0
t  t
0
 t  t0
 t  t
0

que existan lim f (t ) , lim g (t ) y lim h (t ) siendo f (t ) , g (t ) y h(t ) continuas en el intervalo [ a , b ] , entonces la longitud del arco de la
b

t  t0 t  t0 t  t0
curva correspondiente a dicho intervalo del parámetro t viene dada por L  r (t ) d t .
4.- Definición de continuidad de una función vectorial. Una función vectorial r es continua a

en un punto dado por t  a si el límite de r (t ) cuando t  a existe y lim r (t )  r (a) . Una
t a
función vectorial r es continua en un intervalo I si es continua en todos los puntos del
intervalo.
5.- Definición de la derivada de una función vectorial. La derivada de una función vectorial
r se define como r (t )  lim r (t   t )  r (t )
t 0 t
Para todo t para el cual existe el límite. Si r (c) existe para todo c en un intervalo abierto I,
entonces r es derivable en el intervalo I. La derivabilidad de funciones vectoriales puede
extenderse a intervalos cerrados considerando límites unilaterales.
11.- Definición de vectores unitarios tangente y normal y binormal, T, N y B. Sea r (t ) el
vector de posición de un objeto móvil para un valor t del tiempo, y sea V (t )  r (t ) el vector
velocidad en dicho instante t.
El vector tangente unitario T se define por T  T (t )  V (t ) siempre que V  0 .
V (t )
El vector normal principal unitario N se define como N  N (t )  T (t ) siempre que
T (t )
T  0.
El vector binormal unitario B se define como B  B (t )  T (t )  N (t ) .
El conjunto de los vectores T, N y B se conoce como triedo intrínseco, o triedo móvil de unitario. Si C es la gráfica de una función dos veces derivable y  f (x) , entonces la curvatura
Frenet. y 
Relación entre T, N y B: B (t )  T (t )  N (t ) , T (t )  N (t )  B (t ) , N (t )  B (t )  T (t ) . k en el punto ( x , y ) está dada por k ( x)  .
3

12.- Otras fórmulas para T, N y B. [1  ( y ) 2 ] 2

r (t ) [r (t )  r (t )]  r (t ) r (t )  r (t ) 17.- Radio de curvatura. Si k (t0 ) es la curvatura de la curva plana C en el punto P0 , donde
T (t )  N (t )  B (t ) 

r (t )    
[r (t )  r (t )]  r (t ) r (t )  r (t ) t  t 0 , y k (t 0 )  0 , entonces el radio de curvatura de C en P0 , denotado por  (t 0 ) , se define
13.- Recta tangente, recta normal y recta binormal a una curva. Sea r (t 0 )  rx i  ry j  rz k como  (t )  1 .
0
el vector de posición de un objeto móvil para un valor t0 del tiempo. k (t 0 )
- Si V (t 0 )  r (t 0 )  v x i  v y j  v z k es el vector velocidad del objeto móvil en dicho instante 18.- Torsión. La torsión  en un punto de la curva descrita mediante el vector de posición
r (t )  f (t ) i  g (t ) j  h (t ) k está dada por  (t )  N (t ). B (t ) , siendo N el vector normal
t 0 , se define para la curva: Recta tangente: x  rx  y  ry  z  rz . unitario y B el vector binormal unitario.
vx vy vz 19.- Radio de torsión. Si  (t0 ) es la curvatura de la curva plana C en el punto P0 , donde
- Si N (t0 )  nxi  ny j  nz k es el vector normal a la trayectoria en dicho instante t 0 , se define t  t 0 , y  (t 0 )  0 , entonces el radio de torsión de C en P0 , denotado por  1 (t 0 ) , se define
para la curva: Recta normal: x  rx  y  ry  z  rz . como  1 (t )  1 .
 (t 0 )
0
nx ny nz
- Si B (t0 )  bxi  by j  bz k es el vector binormal a la trayectoria en dicho instante t 0 , se define 20.- Otras fórmulas para k (t ) y  (t ) .

para la curva: Recta binormal: x  rx  y  ry  z  rz . k (t ) 

r (t )  r (t )
 (t ) 
r (t ).[r (t )  r (t )]
k (t ) 
A (t ). N (t )
r (t ) r (t )  r (t ) r
3 2 2
bx by bz
De manera práctica, para la recta binormal y la recta normal, el vector director de cada una 21.- Circunferencia osculatriz. Sea r (t 0 )  rx i  ry j el vector de posición de un objeto móvil
puede ser determinado mediante:
bx i  b y j  bz k  r (t 0 )  r (t 0 ) n x i  n y j  n z k  [r (t 0 )  r (t 0 )]  r (t 0 ) para un valor t0 del tiempo, y sea  (t 0 ) el radio de curvatura. La circunferencia osculatriz (o
14.- Plano normal, plano rectificante y plano osculador a una curva. Sea circunferencia de curvatura) define por ( x  rx ) 2  ( y  ry ) 2   2 (t 0 ) .
r (t 0 )  rx i  ry j  rz k el vector de posición de un objeto móvil para un valor t0 del tiempo. 22.- Definición de las componentes tangencial y normal de la aceleración. Si A es la
- Si V (t 0 )  r (t 0 )  v x i  v y j  v z k es el vector velocidad del objeto móvil en dicho instante aceleración de un objeto que se mueve a lo largo de una curva plana C en un instante t
entonces tendremos A  ( A.T ) T  ( A. N ) N y denominaremos A.T y A. N componentes
t 0 , se define para la curva: Plano normal: vx ( x  rx )  vy ( y  ry )  vz ( z  rz )  0 .
tangencial y normal de la aceleración respectivamente. A la componente normal de la
- Si N (t0 )  nxi  ny j  nz k es el vector normal a la trayectoria en dicho instante t 0 , se define aceleración también se le llama componente centrípeta de la aceleración.
para la curva: Plano rectificante: nx ( x  rx )  ny ( y  ry )  nz ( z  rz )  0 . 23.- Otra expresión para la aceleración en función de las componentes tangencial y
normal. La aceleración de un objeto cuya función de posición es r (t )  f (t ) i  g (t ) j  h (t ) k
- Si B (t0 )  bxi  by j  bz k es el vector binormal a la trayectoria en dicho instante t 0 , se define
viene dada por A  AT T  AN N .
para la curva: Plano osculador: bx ( x  rx )  by ( y  ry )  bz ( z  rz )  0 .
d 
A V (t )  T  [k V (t ) ] N . k es la curvatura de la trayectoria en el instante t.
2
De manera práctica, para el plano osculador y el plano rectificante, el vector normal de cada
d t 
uno puede ser determinado mediante:
bx i  b y j  bz k  r (t 0 )  r (t 0 ) n x i  n y j  n z k  [r (t 0 )  r (t 0 )]  r (t 0 ) De la ecuación anterior: A  d V (t ) AN  k V (t )
2
T
dt
Como resumen de las secciones 13 y 14, se tiene que:
1- El vector tangente unitario define a la recta tangente y al plano normal. 24.- Otras fórmulas para AT y AN .
2. El vector normal unitario define a la recta normal y al plano rectificante. r (t ). r (t ) r (t )  r (t )
3- El vector binormal unitario define a la recta binormal y al plano osculador. AT  AN 
r (t ) r (t )
15.- Curvas planas. Si B (t ) es constante para todo t, entonces la curva es plana y el plano
osculador coincide con el plano de la curva. Autor: Ing. Willians Medina. / +58–424–9744352 / +58–426–2276504 / medinawj@gmail.com /
16.- Curvatura. La curvatura k en un punto de la curva descrita mediante el vector de https://www.tutoruniversitario.com/

posición r (t )  f (t ) i  g (t ) j  h (t ) k está dada por k (t )  T (t ) , siendo T el vector tangente
r (t )
Enero 2018.