UNIVERSIDAD TÉCNICA DEL NORTE

FACULTAD DE INGENIERÍAS EN CIENCIAS AGROPECUARIAS Y

AMBIENTALES
INGENIERÍA AGROINDUSTRIAL

AUTOMATIZACIÓN Y ELECTRICIDAD INDUSTRIAL

PRÁCTICAS DE CONTROL
Integrantes: Rubén Pulles, Juan Diego Iza, Karol Páez

octubre 2017 – febrero 2018

 INTRODUCCIÓN
Lo controladores están basados en un microprocesador
que usa instrucciones guardadas en memoria
programable para implementar lógica, secuencia,
temporización, cuenta y funciones aritméticas a través
de E/S digitales y analógicas para controlar máquinas
y procesos.
La aplicación del control automático a una instalación
productiva, hacen que los elementos del proceso o
sistema generen distintos beneficios y logros, tanto
seguridad para las instalaciones, para el personal,
como aumento de la producción, sin embargo, su
aplicación indistintamente del proceso que se quiera
controlar es importante porque establece medidas para
corregir las actividades que de forma manual realizaba
un operario constantemente, de manera que así con la
puesta en marcha de los sistemas automáticos de
control, se alcancen los planes exitosamente de la
industria.
CONTROLADOR :

Instrumento que compara el valor medido con el valor

deseado, en base a esta comparación calcula un error
(diferencia entre valor medido y deseado), para luego
actuar a fin de corregir este error . Tiene por objetivo
elaborar la señal de control que permita que la variable
controlada corresponda a la señal de referencia.
El término controlador en un sistema de control con
retroalimentación, a menudo está asociado con los
elementos de la trayectoria directa entre la señal
actuante (error)(e) y la variable de control (u).
TIPOS DE CONTROLADORES
 CONTROLADORES
PROPORCIONALES

DEFINICIÒN CARACTERÍSTICA

Es aquel tipo de controlador en el

cual la salida del controlador es Su característica principal es la
proporcional a la magnitud de presencia del offset, ya que solo
error. reduce el error( no lo elimina).
 ECUACIÓN:

 Donde :
 Y= Salida del controlador.
 Kc= Ganancia proporcional.
 e= Error
 Yo= Condiciones iniciales o Bìas.

Algunos sistemas automáticos de iluminación utilizan un sistema P para determinar con que intensidad
encender lámparas dependiendo directamente de la luminosidad ambiental.
 Controlador Proporcional
Derivativo (PD)

FUNCIÓN APLICACIÓN

Cambios repentinos de
Se opone a desviaciones de
SP o rápidos de carga
la senal de entrada con una
en procesos de
respuesta que es
respuesta lenta.
proporcional a la rapidez
con que las producen.
 CONTROLADORES PI

Siempre actuan en combinación con los

reguladores complementándose, primero entra Este sistema es similar al anterior,
en acción el regulador proporcional, mientras el solo que la señal se integra en vez de
integral actúa en un intervalo de tiempo (TI= derivarse.
tiempo integral)
CONTROLADOR PID • Capaz de mantener una variable o proceso en un punto deseado dentro
del rango de medición del sensor que la mide .
• Es uno de los métodos de control mas frecuente y precisos dentro de la
regulación automática.

USOS YAPLICACIONES

• Se usa cuando la velocidad de un ventilador o bomba

necesita ser controlado basándonos en la presión , caudal
o temperatura.

• Proporciona una forma mas exacta, precisa y eficiente

para gestionar por ejemplo sistemas de calefacción ,
ventilación y aire acondicionado.

• En general , los esquemas de control PID pueden usarse

con controladores PID electrónicos, hidráulicos y
neumáticos.
CONTROLADOR PLC

Se trata de una computadora utilizada en la ingeniería

automática o automatización industrial para
automatizar procesos electromecánicos.

APLICACIONES

• Automoción
• Aeroespacial
• Construcción
• Maquinaria
 HISTORIA DE CONTROLADORES P L C

1970-1980
1960 1968 1970

Primeros modelos de
Sistema de control Primeros Sistemas lógicos
PLC, llamados MODICOM
controladores digitales
programables
Basados en redes Solo incorporaban un
Construidos con procesador y
Sistema de
circuitos dispositivos de E/S.
Alto costo de control con un
integrados
instalación y computador
mantenimiento Entrada al mundo
Programación de analógico, envía y
microprocesador recibe señales variables
Panel de 300 500 es poco familiar
réles cableados
Aplicado en el ámbito
Diseñados para industrial
aplicaciones
especificas, no
uso general
Operaciones en Diagnostica y repara
4bts. fácilmente problemas
 HISTORIA DE CONTROLADORES P L C

Actualidad
1980-1990 1968-2000

Programación a través Modernización de Múltiples posibilidades de

de ordenadores las capas físicas programación
personales
Módulos Módulos multiprocesador
Se reducen dimensiones multiprocesadores
del PLC.
Entradas y salidas
Estandarización de analógicas y digitales.
Operaciones en 18bts. la programación de
Grandes aplicaciones en
los PLC.
Fácil instalación, menor control, monitoreo y
mantenimiento supervisión.
Comunicación de
PLC de diferentes
marcas y PC. Mayor rapidez de Fabricas completamente
respuesta y precisión. automatizadas
Fabricas
completamente Ocupa mínimos espacios. Costo razonable
automatizadas
ESTRUCTURA EXTERNA

Estructura Se distingue por presentar en un solo bloque todos sus elementos,

compacta fuente de alimentación, CPU, memorias, entradas/salidas. Su
potencia de proceso suele ser muy limitada dedicándose a
controlar máquinas muy pequeñas o cuadros de mando.

Estructura Se caracteriza por separar las E/S del resto del PCL, de tal forma
semimodular que en un bloque compacto están reunidas las CPU, memoria de
usuario o de programa y fuente de alimentación y separadamente
las unidades de E/S .

Existe un módulo para cada uno de los diferentes elementos que

Estructura componen el PLC como puede ser una fuente de alimentación,
modular CPU, E/S. La sujeción de los mismos se hace por riel DIN, placa
perforada o sobre RACK.
ESTRUCTURA
 Unidad de FUENTE DE
Programación ALIMENTACIÓN

Conjunto de medios, hardware y La alimentación a los circuitos E/S

software, el programador introduce y puede realizarse, según tipos, en
depura sobre las secuencias de alterna a 48/110/220 Vca o en
instrucciones (en uno u otro lenguaje) continua a 12/24/48 Vcc.
que constituyen el programa a ejecutar
UNIDAD CENTRAL
DE PROCESO
Interpreta las instrucciones del programa, usuario consulta las señales de entrada para así
poder activar las salidas deseadas.

✓ Procesador

✓ Memoria monitor del sistema

✓ Circuitos auxiliares
MEMORIA
DATOS DE
DATOS DE PROCESO
CONTROL

Señales de planta, entradas y Instrucciones de usuario

salidas (programa)

Variables internas, de bit y de

palabra
Configuración, PLC
(modo de funcionamiento,
número de e/s conectadas)

Datos alfanuméricos y
constantes
 EXISTEN VARIOS TIPOS DE MEMORIAS:
 RAM: Memoria de lectura y escritura
 ROM: Memoria de solo lectura, no reprogramable
 EPRON: Memoria de solo lectura, reprogramables con borrado por ultravioletas
 EEPRON: Memoria de solo lectura, alterables por medios eléctricos
 MEMORIA INTERNA

En un Controlador Lógico Programable, la memoria interna es aquella que almacena el

estado de las variables que maneja, entradas, salidas, contadores, relees internos, señales de
estado, etc. Esta memoria interna se encuentra dividida en varias áreas, cada una de ellas
con un cometido y características distintas.

La clasificación de la memoria interna queda clasificada en las siguientes áreas:

Área de imágenes de Área especial (SR) Área

entradas/salidas Área auxiliar
auxiliar (AR) (AR)
Área de
Área de(LR)
enlace enlace (LR)
Área de
se encuentran: Área de retención
retención (HR) (HR)
Área de temporizadores y contadores (TIM/CNT)Áre
Área interna (IR) a
Área de datos (DM)
de temporizadores y contadores (TIM/CNT)
Área de datos (DM)
MEMORIA DE PROGRAMA

Son de tipo permanente RAM + batería o EPROM /

• EEPROM.
•Por lo general la mayoría de los
fabricantes de autómatas ofrecen la
posibilidad de utilizar memorias RAM
con batería para la fase de desarrollo
y depuración de los programas, y de
pasar estos a memorias no volátiles
EPROM o EEPROM.
CICLO DE
FUNCIONAMIENTO

Ejecuta de forma correlativa

instrucciones que estan
indicadas en el programa del
ususario almacenado en su
memoria

Esta secuencia se
ejecuta continuamente
para conseguir el
control actualizado del
proceso
 INTERFACES DE ENTRADA Y SALIDAS
Entrada:
las interfaces son una secuencia de operaciones encargadas Corriente continua: 24 a 48 V
de filtrar adaptar y codificar adecuadamente las señales. Corriente alterna: 110 a 220 V
Analogicas: 0-10Vcc ó 4-20mA
Salida:
Por réle
Estaticas por triac a 22oVCA máximo
Analogicas de 0-10Vcc ó 4-20mA
Clasificación
Entrada: detectores de proximidad,
Digitales interruptores o pulsadores.
Por tipo:
Salida: activación de relé o motor,
encendido de una ampolleta.

Analógicas Entrada: sensores de presión,

temperatura, señales de voltaje.
Salida: accionamiento de una válvula
entre sus diversas posiciones.
 Analógicas Digitales

Interface de
entrada y salida
POR L A T E N S I Ó N D E
ALIMENTACIÓN Por el aislamiento:

• Corriente continua: estáticas de 24-110V

• Corriente continua a colector abierto (PNP • Con separación galvánica
o NPN) • Acoplamiento directo
• Corriente alterna (60-110-220V)
• Salidas por réle (libres de tensión)
 EQUIPOS Y UNIDADES DE
PROGRAMACIÓN

El autómata debe disponer de alguna forma de programación, la cual se suele realizar

empleando algunos de los siguientes elementos:

Es la forma básica de programar del autómata, y se suele

Unidad de programación reservar para pequeñas modificaciones del programa o la
lectura de datos.

Es un terminal a modo de ordenador que proporciona una

forma más favorable de realizar el programa de usuario y
Consola de programación
observar parámetros internos del autómata.

Permite programar desde un ordenador personal estándar,

con todo lo que ello supone: herramientas más potentes,
Pc o portátil posibilidad de almacenamiento en soporte magnético,
impresión, transferencia de datos, monitorización
mediante software SCADA, entre otros.

Módulos de funciones especiales
Tipos de módulos
Modulo de Entrada de
Pulsos de Alta Velocidad
Permite conectar al sistema
dispositivos que producen trenes de
pulsos demasiado rápidos para que el
barrido del controlador, pueda
reaccionar o efectuar conteos. e/s:
100khz.
POSEEN LA C A PA C I D A D PROPIA PA R A EL
PROCESAMIENTO DE D ATO S Y N O INFLUYEN E N E L
TIEMPO D E B A R R I D O D E L CONTADOR, P O R C O N TA R
C O N SU P R O P I O MICROPROCESADOR Y UN B A R R I D O
ASINCRÓNICO CON R E S P E C TO A LA CPU, P E R O C O N
LA CAPACIDAD D E TOMAR, MODIFICAR Y E S C R I B I R
D ATO S E N LA MEMORIA.
Modulo de Control de Ejes
La tarea principal del módulo es el
cómputo de velocidad y posición
independientemente del barrido del
PLC.
Módulo de Entrada de
Termocuplas
permite la conexión de varias
termocuplas, que constituyen
canales de entrada que se
interpretan secuencial mente
mediante un barrido propio del
modulo.
MÓDULO DE ENTRADA
DE TERMO RESISTENCIAS
capaz de enviar señales a la
CPU del PLC en varios
formatos, El módulo posee una
inteligencia necesaria para
convertir el valor de resistencia
leído en formato útil para el
usuario
Módulo BASIC
Programable
Es pequeña computadora con su
propia CPU, y memorias que
acepta programas escritos en
lenguaje BASIC; posee una
comunicación directa con la CPU
del PLC y otros pórticos para
poder conectar periféricos.
 Ventajas INCONVENIENTES

• Agilidad en el desarrollo de proyectos.

• Reducción de materiales y mayor rentabilidad. • Programador con el conocimiento
• Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el adecuado al manejar esta maquina.
cableado ni añadir aparatos adicionales. • Condiciones ambientales apropiadas.
• Mínimo espacio en donde se instala el autómata • Costo inicial
programable.
• Detección rápida de averías.
• Menos costo en mano de obra (instalación).
• Gobernar varias maquinas con un mismo autómata.
• El autómata puede ser útil después de que cese la
maquina, con otra, o con un sistema de producción.
APLICACIÓN DE LOS
CONTROLADORES
 CAMPO DE APLICACIÓN DEL
CONTROLADOR PLC

Su utilización se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es

necesario un proceso de maniobra, control y señalización. Por tanto, su aplicación
abarca desde procesos de fabricación industrial de cualquier tipo a transformaciones
industriales, o control de instalaciones, entre otras

• Maniobra de máquinas
• Maquinaria industrial de plástico
• Máquinas transfer
• Maquinaria de embalajes
• Maniobra de instalaciones: instalación de aire acondicionado,
calefacción
• Instalaciones de seguridad
• Señalización y control
 CAMPO DE APLICACIÓN DE CONTROLADORES PID

Los controladores PID son suficientes para resolver el problema

de control de muchas aplicaciones en la industria(95%),
particularmente cuando la dinámica del proceso lo permite, los
requerimientos de desempeño son modestos

•Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores,

Refrigeradores, etc.)
•Lazos de Nivel (Nivel en tanques de líquidos como agua,
lácteos, mezclas, crudo, etc.)
•Lazos de Presión (para mantener una presión predeterminada
en tanques, tubos, recipientes, etc.)
•Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una
línea o tubo)
➢ Controladores lógicos programables. Recuperado de:
https://www.dsi.fceia.unr.edu.ar/downloads/digital_I/Apunte_PLC.pdf
➢ Controladores Lógicos Programables (PLC). Elementos y equipos eléctricos. Recuperado de:
http://www.efn.uncor.edu/departamentos/electro/cat/eye_archivos/apuntes/a_practico/CAP%209%20Pco.
pdf
➢ Ingeniería en Sistemas Industriales. (2013). Controladores industriales inteligentes. Recuperado de:
http://www.ieec.uned.es/investigacion/Dipseil/PAC/archivos/Informacion_de_referencia_ISE6_1_1.pdf
➢ Moreno. M. (2014). Controlados lógico programable (PLC). Recuperado de:
http://www.microautomacion.com/capacitacion/Manual061ControladorLgicoProgramablePLC.pdf

➢ Capacitación, M. (S.F.). Controlador Lógico Programable Plc. Buenos Aires . Argentina: Automación
Micromecánica s.a.i.c.

➢ Elementos y Equipos Electricos. (s.f.). En - Controlador Lógico Programable – PLC (págs. 1-18).
Obtenido de
http://www.efn.uncor.edu/departamentos/electro/cat/eye_archivos/apuntes/a_practico/CAP%209%20Pco.
pdf