CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS POR

SU GEOMETRÍA.
PROF. JOSÉ LUIS SALAZAR.

ARCOS HERNÁNDEZ BRAULIO UP160620

BARBA ANDRADE MARGARITA UP160726
DE LA CERDA MAGAÑA ANGÉLICA SARAÍ UP160
GONZÁLEZ MENA ANA NATHALIE UP160648
ORTEGA MUÑOZ EMMANUEL UP160164
PÉREZ MIRANDA MAURICIO UP150050
Esta clasificación
tiene relación
directa con los
manipuladores
industriales y se
basan en la
configuración de
las articulaciones
de los tres ejes
principales.
 ROBOT FUNCIONALIDADES
Antropomórfico (RRR) 3 articulaciones de rotación.
Esférico (RRP) 2 articulaciones de rotación y una
articulación prismática.
SCARA (RRP) 2 articulaciones de rotación y una
articulación prismática.
Cilíndrico (RPP) 1 articulación de rotación y 2
articulaciones prismáticas.
Cartesiano (PPP) 3 articulaciones prismáticas.
 Robots de
configuración
antropomórfico
(RRR).
 Tipo de robot que
está formado por tres
ejes rotacionales , con
el primer eje
perpendicular al suelo
y los otros dos
perpendiculares a
éste y paralelos entre
sí.
CARACTERÍSTICAS.
Este tipo de robots
es que esta
conformado por
cuerpo, brazo,
muñeca, y efector
final, a este ultimo
se le conoce
comúnmente
como pinza o
gripper.
APLICACIONES.
Este tipo de robots
se utilizan
principalmente en
la industria, donde
es necesario el uso
de maquinas para
no poner el peligro
al personal, se
encargan de tareas
pesadas y
repetitivas.
 VENTAJAS. DESVENTAJAS.
• Máxima flexibilidad. • Modelo cinemático complejo
• Robots rápidos. (movimientos lineales).
• Permite trayectorias muy
complejas.
• Gran maniobrabilidad y
accesibilidad a zonas con
obstáculos.
• Ocupan poco espacio con relación
a su alcance.
 Robots de
configuración
esférica (RRP).
 Este tipo de
configuración se halla
formada por dos ejes
rotacionales
perpendiculares y uno
lineal, su accesibilidad
es mejor que la de los
robots cartesiano y
cilíndrico, así como
también su capacidad
de carga.
APLICACIONES.
Este tipo de robots
se utilizan en
operaciones de
ensamblaje,
manejo de
máquinas-
herramientas,
soldaduras por
puntos, y manejo,
vaciado y
moldeado de
metales.
 Tiene la capacidad
de trabajar en
ambientes donde
se usa metal
fundido, puede
trasladar el
material fundido
en cucharones,
también pueden
lubricar y refrigerar
piezas ciertas
piezas o maquinas
involucradas en la
fábrica de
fundición.
 VENTAJAS.
• Volumen de trabajo mucho mayor
que el volumen del robot.
DESVENTAJAS.
• Dificultad de controlar un simple
movimiento de traslación.
• Pérdida de precisión producida al
trabajar con cargas pesadas y con
el brazo muy extendido.
 Robots de
configuración
SCARA (RRP).
 Fue creado en 1978
por el profesor Hiroshi
Makino, en la
Universidad
Yamanashi en Japón.
El acrónimo SCARA
significa “Selective
Compliant Assembly
(Articulated) Robot
Arm”.
 El brazo SCARA se
comporta como el
brazo humano ya que
sus articulaciones le
permiten moverse
tanto en un plano
vertical como
horizontalmente.
Sin embargo, el brazo
SCARA tiene un
movimiento limitado
en la muñeca; puede
rotar pero no puede
inclinarse.
APLICACIONES.  Dispensar o distribuir
 Soldadura.
 Coger y colocar.
 Guiado.
 Montaje de componentes (principalmente
electrónicos).
 Atornillar.
 Los robots de configuración SCARA son ideales para
procesos en los que se manejan pequeños productos y
al mismo tiempo se demanda velocidad y precisión en
los movimientos.
 VENTAJAS. DESVENTAJAS.
• Mayor fiabilidad (sin correas en la • El software de control que se
serie XG, sin piezas electrónicas en requiere es más complejo.
movimiento). • El área de trabajo es limitada a la
• Mayor precisión y velocidad. parte inferior del robot.
• Mantenimiento mínimo.
• Mayor facilidad de uso.
• Mayor rigidez.
• Diseño muy compacto.
 Robots de
configuración
cilíndrica
(RPP).
 Contiene 3
articulaciones, una
tipo rotacional y las
otras dos prismáticas.
Su sistema de control
es bastante sencillo y
encuentra su
aplicación en
instalaciones sin
obstáculos, en las que
las máquinas se
distribuyan
radialmente y el
acceso al punto
deseado se realice
horizontalmente.
APLICACIONES.
Se utilizan en
operaciones de
ensamblaje,
manejo de
máquinas-
herramientas,
soldaduras por
puntos, y manejo,
vaciado y
moldeado de
metales.
 VENTAJAS. DESVENTAJAS.
• Permite accionadores hidráulicos. • El sistema es sensible a la suciedad
• Mayor volumen de trabajo mayor en el ambiente.
al volumen del robot. • Región de acceso limitada.
• Es un modelo cinemático simple.
• Tiene una mejor maniobrabilidad y
velocidad que el robot cartesiano.
 Robots de
configuración
cartesiano
(RPP).
 Tiene tres ejes de
movimiento lineal
PPP, perpendiculares
entre sí, razón por la
cual también se les
denomina robots de
coordenadas
rectangulares..
 Este tipo de
configuración da
lugar a robots de alta
precisión, velocidad y
capacidad de carga
constante en todo su
alcance, amplia zona
de trabajo y
simplificación del
sistema de control.
APLICACIONES.
Las aplicaciones
más sencillas son
las usadas en las
máquinas de
fresado o dibujo,
donde un taladro o
pluma se traslada a
lo largo de un
plano x-y mientras
la herramienta
suba o baja sobre
la superficie.
 VENTAJAS. DESVENTAJAS.
• Robots de alta precisión, velocidad • Mala relación entre su volumen de
y capacidad de carga constante en trabajo y el espacio que ocupan en
todo su alcance. planta.
• Permite accionadores neumáticos. • Sólo permite tareas superficiales.
• Puede cubrir grandes volúmenes.
• Estructura rígida.