Tema 1.

Introducción

1. Acciones estáticas y dinámicas.

2. Sistemas continuos y sistemas discretos.
3. Métodos de resolución de las ED del movimiento.
4. Vibraciones libres, forzadas, amortiguadas o no.
5. Tipos de acciones dinámicas.

1. Acciones estáticas y dinámicas

 Todas las estructuras se comportan en la realidad física dinámicamente cuando sufren

la acción de cargas externas o desplazamientos impuestos.

 Tipos de fuerzas: elásticas, de inercia y de amortiguamiento:

u ( x, t )  u ( x, t )  u( x, t )

Fuerzas elásticas: k· u(x,t)

Fuerzas de inercia: m( x )  u( x, t )
Fuerzas de amortiguamiento: c ( x )  u ( x, t )

 Si las cargas
g o desplazamientos
p se aplican
p de forma lenta, las fuerzas de inercia y de
amortiguamiento son despreciables frente a las elásticas y el análisis estático está justificado.

 Si las fuerzas o desplazamientos no son lentos el análisis dinámico es necesario, y se plantea

como una extensión del análisis estático mediante la aplicación de equilibrios de fuerzas.
fuerzas

Mecánica análisis estático y dinámico del sólido rígido.

Estructuras I,, II… análisis estático del sólido deformable.

Cálculo dinámico de estructuras análisis dinámico de sólidos deformables.

1. Acciones estáticas y dinámicas
Acciones estáticas o cuasi-estáticas:
cuasi estáticas: F
y FA
x 48  E  I FA
F  uA  k  uA
A
L3
L/2 L/2 tr t

u
FA
3 E  I uA
A F  uA  k  uA
L3
L tr t

Acciones dinámicas: u ( x, t )  u ( x, t )  u( x, t )

Fuerzas de inercia.
y FA(t)
x m( x )  u( x, t )

u(x,t) Fuerzas de
amortiguamiento.
c ( x )  u ( x, t )

1. Acciones estáticas y dinámicas

Equilibrio dinámico:

FI (t )  FA (t )  Fe (t )  F (t )

FI (t ) Vector de fuerzas de inercia.

FA (t ) Vector de fuerzas de amortiguamiento.
Fe (t ) Vector de fuerzas elásticas o internas.
F (t ) Vector de fuerzas externas.
externas

 La ecuación anterior es válida para sistemas lineales y no lineales.

 A partir de la ecuación anterior es posible obtener sistemas de ecuaciones diferenciales lineales

o no lineales, de segundo orden, con la forma:

M u
(t )  C  u (t )  K  u(t )  F (t )
1. Acciones estáticas y dinámicas

Respuesta dinámica:

 t
 po  t  tr
p (t )   tr
p t  tr
 o

Tn parámetro dependiente de la rigidez

y masa de la estructura.

c=0 Amortiguamiento nulo.

(ust)o Respuesta estática instantánea.

1. Acciones estáticas y dinámicas

Respuesta dinámica amortiguada:
Vibración libre por excitación de la base.

Pórtico de aluminio.

Pórtico de plexiglás.

 Las propiedades elásticas, de masa y las cargas estáticas de las estructuras pueden estimarse con
precisión.
precisión
 Las propiedades de amortiguamiento (disipación de energía), cargas dinámicas y las condiciones de
contorno son difíciles de estimar los análisis dinámicos de una estructura son múltiples.
2. Sistemas continuos y discretos

Sistemas continuos:
Propiedades distribuidas Ecuaciones en derivadas parciales.

p(x,t) m( x )  m / L Fi  m  dx  u
y F(t)
c ( x)  c / L Fa  c  dx  u
x
V
u(x,t) Equilibrio diferencial   p  m  u  c  u  0
x

 M
p(x t)dx
p(x,t)dx V  x
Como 
M   E  I   u
2
M(x,t)
M+(dM/dx)dx  x 2

V(x,t) V+(dV/dx)dx Suponiendo

p propiedades
p p constantes:
Fi Fa
 4 u ( x, t )  2 u ( x, t ) u ( x, t )
dx EI   m  c   p ( x, t )
x 4
t 2
t

 Las EDP resultantes sólo tienen solución analítica en los casos básicos de barras y en ciertos
casos particulares de láminas y placas.

2. Sistemas continuos y discretos

Sistemas discretos:

Propiedades concentradas Ecuaciones diferenciales ordinarias.

F(t) F(t)

m
u
m m  u(t )  c  u (t )  k  u (t )  f (t ) 1 GDL
k c
Fi(t) Fa(t)
m10 u10

F1(t) F2(t)

m1
u1 u2
m1
  C  u  K  u  F  t 
Mu
Fi1(t) Fi2(t) m2 u2 N GDL
Fa1((t)) Fa2((t))
m1 u1

2 GDL N GDL
 Los
L sistemas
i de
d EDO resultantes
l en ell caso de
d N GDL están
á acoplados.
l d
2. Sistemas continuos y discretos
Sistemas discretos:

GDL estático  GDL dinámico

 Los grados de libertad dinámicos están asociados a las masas de la estructura y suelen ser un
subconjunto de los grados de libertad estáticos.

 Las masas de la estructura se concentran en los nudos,

nudos normalmente sólo en algunos
algunos.

 Es habitual no considerar las fuerzas de inercia asociadas a las rotaciones, realizándose otras
simplificaciones en función de la tipología estructural considerada.

 El problema dinámico se resuelve al obtener u(t) o en su caso u(t) tras haber condensado el
sistema de ecuaciones general a los grados de libertad dinámicos.

u(t)
 (t )
F(t) 
u (t )   (t )
 M (t )

k, c

 Fuerza estática equivalente:

q f est (t )  k  u (t )

3. Métodos de obtención de la solución

m  u(t )  c  u (t )  k  u (t )  f (t )
Métodos de solución de las EDO:
  C  u  K  u  F  t 
Mu

 Sistemas lineales:
• Convencionales.
• Superposición de respuestas ya calculadas.
• Métodos de transformación al dominio de la frecuencia: Fourier y Laplace.
• Integral de convolución o de Duhamel.
• Métodos
Mét d numéricos:
éi I t
Interpolación
l ió ded la
l solución,
l ió diferencias
dif i finitas,
fi it Newmark,
N k Wilson.
Wil

 Sistemas no lineales Numéricos:

• Métodos explícitos: diferencias centrales.
centrales
• Métodos implícitos: Método de Newmark.

 En el caso de sistemas de N GDL lineales las soluciones se obtienen mediante el

método de superposición modal, a partir de las soluciones de los sistemas básicos
de 1 GDL en cada modo de vibración.
 4. Vibración libre
Vibración libre (1 GDL):
 No amortiguada: m  u  k  u  0
 k
n  frecuencia natural
u (0)  m
u (t )  u (0)  cos n  t    sen n  t  con 
n T  2   periodo natural
 n n
 Amortiguada: m  u  c  u  k  u  0


 A  n  1  
2
frec. natural amortiguada
  u (0)    n  u (0)    2 
u (t )  e  n t  u (0)  cos  A  t      sen  A  t   con TA 
   A    A
 c c
   factor de amortiguamiento
 ccr 2  k  m
 En las estructuras: 0.02    0.20

T2. Vibración libre 1 GDL 2.2 Vibración libre no amortiguada

 k
n  frecuencia natural (rad / s )
 m
u (0)  2 
u (t )  u (0)  cos n  t    sen n  t  con Tn  periodo natural ( s )
n  n
 1
 fn  frecuencia natural ( Hz )
 Tn

n , Tn , f n  f (m, k )

T1EM = 0.29
0 29 s,
s T1ELL = 0.31
0 31 s.
s
T1E = 0.15 s, T1E-S = 0.5 s. T1EM = 0.26 s, T1ELL = 0.30 s.
T2. Vibración libre 1 GDL 2.2 Vibración libre no amortiguada
Modelos numéricos:

4. Ejemplo
4. Ejemplo
Natural frequencies
q of modes considered ((Hz):
)
Mo Shell Beam
de model model
1 0.35 0.35
2 0.44 0.44
3 0.57 0.67
4 1.27 1.21
5 1.66 1.70
6 2.12 2.02
7 2.67 2.96
8 3.73 3.77
9 4.33 4.49
10 4.74 5.14
11 4.79 5.43
12 5.47 5.97

5. Tipos de acciones dinámicas

 Fuerzas con variación temporal: F  F (t ) F(t)
• Viento.
• Oleaje.
• Explosiones.
E l i
• Maquinaría.
Tipo
p de variación: armónica, periódica,
p impulsiva,
p aleatoria.

 Movimientos bruscos del terreno: sismos u g (t ), u g (t ), ug (t )

ut(t)
u(t)

ut (t )  u  u g  ut (t )  u  ug

m  ut  c  u  k  u  0

luego m  u  c  u  k  u  m  ug (t )  f eff (t )

ug(t)
 5. Tipos de acciones dinámicas
 Viento Aeroelasticidad.

5. Tipos de acciones dinámicas

 Control de vibraciones.

 Cargas móviles: F  F ( x, t ) F
• Puentes de carretera y ferrocarril. v
5. Tipos de acciones dinámicas

Cargas móviles: F  F ( x, t )

• Pasarela peatonal (Ingeciber S.A, ANSYS+CIVILFEM).

5. Tipos de acciones dinámicas

 Cargas móviles: F  F ( x, t ) Pasarela peatonal.

peatonal
5. Tipos de acciones dinámicas

 Cargas móviles: Puente ferrocarril alta velocidad.

Aceleración vertical máxima del tablero. Nodo 53. Tren de cargas circulando a 340 km/h

0,176

0,141

0,106

0,072
Aceleración vertiical (m/s^2)

0,037

0,003

-0,032
A

-0,066

-0,101

-0,135

-0,170
0,50 75,45 150,40 225,35 300,30 375,25 450,20 525,15 600,10 675,05 750,00

Tiempo (s)

5. Tipos de acciones dinámicas

 Ingeniería mecánica Análisis dinámico de mecanismos flexibles.
flexibles

• Péndulo doble:

• Biela-Manivela.
5. Acciones sísmicas
 Sismología:

Conceptos:
- Magnitud (escala Ritcher).
- Intensidad
I t id d (escala
( l MMI).
MMI)
- Sismicidad.

MMI - Clasificación
Cl ifi ió dde ddaños:
ñ li ligeros, moderados,
d d graves, destrucción
d t ió y colapso.
l

5. Acciones sísmicas