INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Ingeniería en Control y Automatización

EXAMEN A TÍTULO DE SUFICIENCIA TEORÍA DE CONTROL 1

Nombre: _____________________________________________________________________

Temas contemplados: Arquitecturas básicas de control, análisis de la respuesta transitoria y en estado

estacionario en el dominio del tiempo, sistemas de primer y segundo orden, sistemas de orden superior,
error en estado estacionario, algoritmos de control lineales y sintonización.

INSTRUCCIONES.
Es obligatorio responder a la pregunta de teoría. Lea cuidadosamente y resuelva tres de los cinco
problemas propuestos en hojas separadas. No olvide enumerar todas las hojas en forma secuencial
ordenada y coloque su nombre en la esquina superior derecha de cada hoja.

Teoría:

Defina qué es un sistema de control en lazo cerrado, mencionando cuáles son sus elementos principales
y cuál es la diferencia principal con respecto a los sistemas de control en lazo abierto.

Problemas:

1. Sea el sistema de control con algoritmo PI de la figura 1. Determinar la sintonización { K c ,τ i } por

método analítico para que el sistema en lazo cerrado no oscile (ξ = 1) y tenga un tiempo de
transitorio de t s = 4 [seg], si la función de transferencia de la planta está dada por:

Y (s) 3
G( s) = =
U ( s ) s + 0.2

Figura 1. Sistema de control con algoritmo PI

2. Sea el sistema de control con algoritmo PD modificado de la figura 2. Determinar la sintonización

{ K c ,τ d } por método analítico para que el polinomio característico de lazo cerrado tenga los polos
s = −3 ± 4 j , si la función de transferencia de la planta está dada por:

Y ( s) 3
G (s) = =
U ( s ) s ( s + 0.2 )

13 de enero de 2014
 Teoría de Control 1: Examen Extraordinario. M. en C. Rubén Velázquez Cuevas.

Figura 2. Sistema de control con algoritmo PD modificado

3. Calcular las características de respuesta temporal para el sistema del problema anterior:

{% M p , t p , σ , ts , tr }

4. Determinar la sintonización para un algoritmo PID utilizando el método de sintonización Ziegler-

Nichols de lazo abierto si se considera un tiempo de retardo de t0 = 1 [seg.] para la función de
transferencia del problema 1. Es decir:

K e − t0 s 3
G( s) = = e− s
τ s + 1 s + 0.2

5. Demostrar la estabilidad del sistema de control de lazo cerrado del problema 4 si se considera que el
tiempo muerto es una aproximación de Padé de primer orden.

1
e− s ≃
s +1
Y por lo tanto:

3
G( s) =
( s + 0.2 )( s + 1)
Nota: Utilizar el criterio de estabilidad de Routh – Hurwitz sustituyendo los valores de sintonización
{ K c ,τ i ,τ d } en el polinomio característico de lazo cerrado:
3K c
s 3 + (1.2 + 3K cτ d ) s 2 + ( 0.2 + 3K c ) s + =0
τi