ROBÓTICA

SOFTWARE DE SIMULACIÓN KUKA SIM-PRO

ISIDRO REINOSO

QUITO-ECUADOR
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Tabla de contenido
1. INTRODUCCION 2
2. OBJETIVOS 2
2.1. Objetivo general 2
2.2. Objetivos específicos 2
3. INSTALACIÓN 2
4. FUNCIONES Y CONTROLES. 4
5. EJEMPLO 8
6. CONCLUSIONES 24
7. RECOMENDACIONES 24
8. BIBLIOGRAFÍA 25

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1. INTRODUCCION
KUKA SIM-PRO es un software propio de los manipuladores de la marca KUKA que
permite realizar simulaciones de instalaciones industriales con Robots de KUKA, el cual
nos permite diseñar y probar conceptos industriales a través de un modelo simulado
en tres dimensiones.

Fig1. Entorno de KUKA SIM-PRO.

2. OBJETIVOS

2.1. Objetivo general

 Utilizar el software KUKA Sim-Pro y conocer sus principales utilidades.

2.2. Objetivos específicos

 Diseñar una aplicación industrial realizada con el KUKA sim pro.

 Comprobar que en la simulación no se produzcan colisiones.
 Utilizar diferentes componentes disponibles en la librería del programa.

3. INSTALACIÓN
Descargar el software KUKA Sim-Pro y descomprimirlo en la computadora.

Fig2. Carpeta de instalación KUKA simpro

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Doble clic en el SET UP KUKA sim pro v1.1 y seguir los pasos de instalación.

Fig3. Instalación KUKA simpro

Una vez finalizado el proceso de instalación vamos a la carpeta crack y copiamos el

contenido de esta carpeta en la carpeta C:\Program Files\KUKA\KUKA Sim Pro 1.1\Bin

Fig 4. Contenido carpeta crack

Copiar la carpeta KukaLayout a la carpeta Visual Components 1.1 en el disco C.

Fig5. Carpeta KuKaLayout

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Reiniciar el sistema y cargar las librerías en opciones dentro del programa KUKA
simpro.

Fig6. Cargar las librería del programa KUKA simpro.

El programa está listo para usarse.

4. FUNCIONES Y CONTROLES.

Al abrir el laboratorio virtual KUKA simpro tenemos la siguiente interfaz.

Fig7. Pantalla inicial KUKA simpro

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Barra de menús
En la barra de menus tenemos las siguientes opciones las siguientes opciones:

file Edit

View Simulation

Tools Help

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Barra de Herramientas

Nuevo documento Abrir documento

Guardar documento Permite girar en 3D

Permite mover el entorno de Aumenta o disminuye el tamaño

trabajo en cualquier dirección paralela de los objetos

Encuadrar los objetos Seleccionar objetos

Permite trasladar objetos Permite rotar objetos

seleccionados seleccionados

Permite unión de piezas control de

simulación

Panel de mensajes

Los tipos de mensajes se diferencian de la siguiente manera.

 Rojo brillante – error
 Rojo oscuro – advertencia
 Azul – informativo
 Verde - elimine las instrucciones de un programa

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Campos y Pestañas

: muestran los componentes guardados en librerías.

: exterioriza los atributos del Componente actualmente

seleccionado y permite modificar parámetros de forma como
altura, anchura, espesor, etc.

Robot Controller (KRC) se usa para verificar el movimiento

automatizado y puede usarse para modificar datos de posición

Permite crear Componentes

Provee las funciones para enseñar y programar los

componentes que tienen estructuras cinemáticas

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5. EJEMPLO
Agregamos el brazo robótico

KR16 kuka simpro

Agregamos un Gripper en nuestro caso Gripper two fingers y arrastramos cerca del
robot para que se acople.

Acople de Gripper

Se asocia el Gripper a la articulación

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1./-INGRESAMOS 3 BRAZOS ROBOTS MODELO KR 16

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2.- INGRESAMOS UN ROBOT MÓVIL

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3.-PEGAMOS UN ROBOT SOBRE LA BASE CON LA OPCIÓN PNP

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4.-INGRESAMOS UNA CONVEYORS AL INICIO DE DEL PROECESO

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5.-CONFIGURAMOS LAS DIMENSIONES DE LA BANDA

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6.-INGRESAMOS EL OBJETO Y SU INTERVALO DE TIEMPO

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7.-COLOCAMOS LA BANDA PARA EL EMPALETAMIENTO

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8.-COLOCAMOS UN MONTACARGAS Y EL PALETT

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9.-COLOCAMOS LOS ELEMENTOS FINALES A CADA UNO DE LOS BRAZOS

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10.-COLOCAMOS MALLAS DE SEGURIDAD

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6. CONCLUSIONES
 KUKA simpro es un software muy sencillo de usar además, que permite realizar
diseños de procesos industriales.
 Es importante simular un proceso para poder evitar colisiones o daños en plantas
reales.
 Las librerías del programa nos proveen de una gran cantidad de objetos
industriales como robots, bandas, etc. Que permiten una visualización muy
aproximada del proceso.
 Se pudo simular un proceso industrial de pick and place de manera sencilla.
7. RECOMENDACIONES

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 Hay que cargar las librerías en opciones, ya que si no realizamos este paso no
tendremos suficientes elementos para realizar una buena simulación.
 Hay que tener en cuenta los colores en la ventana de mensajes ya que nos
permiten identificar los errores y precauciones más rápidamente.

8. BIBLIOGRAFÍA
 http://www.kuka-robotics.com/es
 http://www.kuka.be/kukasim/

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