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First A. Author, Second B. Author, Jr., and Third C. Author, Member, IEEE
Rehabilitación de Extremidades Superiores con
Entornes 3D
Abstract. En el presente artículo se elabora una aplicación en ambiente virtual para la rehabilitación de extremidades
superiores (mano), mediante el uso de un guante robótico que capta los gestos de la persona que realiza con la mano, los gestos
realizados son enviados a un software de procesamiento matemático el cual decide si el ejercicio que se realiza con el entorno
virtual está bien realizado, una vez que la persona ejecute la rutina de ejercicios propuestos se presenta in diagnostico el cual
evalúa si la persona mejora según la cantidad de ejercicios que realice.

Index Terms—Guante robótico, realidad virtual, rehabilitación

ejemplo de esto es el uso de guantes, gafas y cascos que

I. INTRODUCTION1
El desarrollo de la tecnología al servicio de la sociedad ha
venido creciendo a pasos agigantados. Esta afirmación se
concebida dado que día a día se vienen desarrollando
dispositivos y equipos que facilitan la ejecución de
diferentes tareas, ya sean estas industriales o de asistencia.
Mediante la incorporación de distintas disciplinas tales
como mecánica, electrónica, informática, inteligencia
artificial, ingeniería de control, física y otras, se ha logrado
converger en un mismo fin, ampliando el campo aplicativo
de la robótica dada la fusión con dichas áreas de
conocimiento. Como resultado, se da lugar a mecanismos
robotizados dedicados a dar soporte en las actividades
cotidianas de un profesional, ya sea en el área laboral,
tareas cotidianas, aplicaciones médicas, tareas
informativas, entre otras [1]. Por tal razón, la robótica se
va convirtiendo en un eje principal dentro de distintas
áreas, siendo la medicina uno de los campos que más
podría acoger aplicaciones que involucren cualquier clase
de mecanismos. Mediante la integración de sensores,
algoritmos de control e interfaces de usuario, se vienen
desarrollando sistemas dedicados a la interacción con
pacientes de diferentes patologías, brindando un control
más extenso al médico tratante en la ejecución de técnicas
quirúrgicas o asistiendo en las sesiones de rehabilitación
[2].
La robótica en la salud puede dar soporte a distintas áreas
implicadas, de entre las cuales se puede nombrar la
telemedicina, asistencia visual, interacción básica con
pacientes, rehabilitación, entre otras. En lo que refiere a
telemedicina, se pretender usar robots como (da vinci) para
ejecutar trabajos quirúrgicos a gran distancia, donde el
médico tratante puede tener un robot que comande a un
esclavo robot para desarrollar operaciones riesgosas o que
necesiten de una persona experta en un área específica [3].
Asimismo, los robots pueden proveer asistencia visual para
guiar a personas poco calificadas a llevar a cabo trabajos de
primeros auxilios, transportar medicinas a espacios poco
transitados o interactuar de manera básica con pacientes en
centros médicos. Por otra parte, las tareas de rehabilitación
están complementándose con prototipos que facilitan la
interacción con escenarios más sofisticados. Un claro
1 robótico portátil de contextura blanda en forma de guante
permiten la inmersión a entornos simulados, con el
propósito de brindar ambientes de recuperación diferentes
a los tradicionales. Una fusión entre la robótica y el uso de
realidad creada por computadora (realidad virtual) puede
ampliar los campos aplicativos y mejorar las técnicas de
rehabilitación. En efecto, diversos trabajos han mostrado la
efectividad en el uso de este tipo de alternativas, dado que
los tratados pueden modificar los ejercicios a placer y
conocer el verdadero avance en la recuperación de un
miembro lesionado. Específicamente en la recuperación de
manos, diversas técnicas se han usado, ya sea para proveer
de retroalimentación o para medir las señales generadas
por las mismas. En este aspecto, se pueden determinar dos
tipos de mediciones, reconocidos como gestos de
motricidad fina y gestos de motricidad gruesa. Los gestos
de motricidad gruesa hacen referencia a la medición de
movimientos notorios, como cerrar o abrir completamente
la mano. A diferencia, los gestos de motricidad fina se
refieren a la medición de gestos precisos, tales como abrir,
entre abrir y cerrar un dedo. Esta perspectiva es necesaria
para determinar el nivel de rehabilitación que el usuario
puede lograr, dado que comúnmente las sesiones de
rehabilitación se dividen en fases y depende del nivel de
afectación que el usuario presente [4].
El presente trabajo plantea el uso de un guante electrónico
capaz de reconocer gestos ejecutados por la mano de un
usuario. A través de comunicación inalámbrica, el guante
robótico está dotado de sensores resistivos que emiten la
información de gestos desarrollados, con el objetivo de
medir el cumplimiento de tareas planteadas previamente.
Para facilitar las tareas de rehabilitación, el trabajo
propone la inclusión de entornos desarrollados en realidad
virtual, donde se visualiza la extremidad puesta a prueba,
la cual modifica el entorno simulado cada vez que ejecuta
un gesto de motricidad gruesa: puño o abrir la mano.
A. Trabajos relacionados
Al abordar la sección de mecanismos destinados a dar
apoyo en la rehabilitación, se puede apreciar dos grandes
grupos, tales como sistemas invasivos (exoesqueletos,
prótesis, ortesis) o no invasivos (sistemas de asistencia
social) [5]. Dentro del grupo de mecanismos de asistencia
invasiva se han desarrollado investigaciones tales como
[6], donde se presenta Exo-Glove como un dispositivo
destinado a la rehabilitación de las funciones de agarre de
la mano. Mediante el uso de un sistema de enrutamiento de
tendón y un mecanismo adaptativo de subactuación, el
robot genera fuerzas para conseguir que el paciente mueva
los dedos y pueda sujetar objetos de diferentes tamaños.
Dentro de la misma línea se tiene a [7], donde Gloreha se
nombra a un guante portátil (ortesis) usado en la
rehabilitación de la mano de pacientes que han sufrido
derrame cerebral. El sistema formado por un actuador y un
trasmisor de cargas elásticas pretenden integrar
desplazamientos con fuerzas y velocidad a uno o más dedos
lesionados con alta capacidad de ajuste y confiabilidad.
Por otro lado, los sistemas robóticos no invasivos usados en
sesiones de terapia se refieren a mecanismos que no entran
en contacto directo con el paciente. Dichos sistemas se han
desarrollado utilizando técnicas nuevas y novedosas con el
afán de convertir las tediosas sesiones de rehabilitación en
juegos motivantes, que a más de rehabilitar las
extremidades afectadas ya sea por ictus, enfermedades
neuromusculares, neurodegenerativas, trastornos en el
sistema nervioso, etc, le permitan al paciente mantenerse
concentrado en la sesión dado el alto nivel de interacción.
Dentro de las técnicas usadas en los prototipos no
invasivos, se tiene a los sistemas de interacción humano-
robot, sistemas que implementan escenarios con realidad
virtual o realidad aumentada [8]. En este punto, [9]
implementa un sistema de interacción humano robot (HRI)
para el tratamiento de problemas de autismo. Este tipo de
sistemas están dirigidos por un compañero robótico que
interactúa con el paciente en una rutina de ejercicios con el
fin de captar la atención del paciente y enseñarle conductas
coordinadas simples, la mayoría de estos sistemas utilizan
humanoides que replican los movimientos de las
extremidades superiores e inferiores y gestuales del
paciente. Así mismo, se tiene a [10], sistema de
rehabilitación virtual utilizado para tratar las lesiones de la
mano dejadas por un post-stroke. Dicho sistema incorpora
escenarios virtuales manipulados por un guante de juego
P5 y una Xbox. Sin embargo, este tipo de propuestas
interactúan con el paciente a nivel superficial, sin medir
las señales dadas por las reacciones de manos, sino de
extremidades superiores e inferiores.
Para puntualizar los trabajos desarrollados para la
medición de señales dadas por los gestos de las manos, se
puede mencionar diversos trabajos desarrollados en los
últimos 5 años. Por ejemplo, [11] propone un guante
basado en tendones que están controlados por un solo
motor, proveyendo 8 grados de libertad. A pesar que se
estudian los efectos dinámicos del guante, una de las
desventajas es que no existe una retroalimentación de
movimientos generados por el paciente, en lugar de esto, el
guante forza a los dedos del paciente a desarrollar
movimientos cotidianos. Asimismo, [12] presenta el
diseño, implementación y validación experimental de un
guante háptico portable. El robot incluye motores DC
pequeños para la retroalimentación de fuerzas, que puede
ser conectado a un ordenador para conocer el nivel de
motricidad gruesa que tiene la mano del paciente. El
principal objetivo y limitante de este trabajo es que puede
asistir a una persona en el agarre completo de objetos, pero
limitado a no poder ejecutar movimientos neutros (mano
entreabierta). En la misma línea, se presenta un guante
robótico que mide los movimientos de la mano a través de
sensores electromiográficos. A pesar que la propuesta es
bastante flexible y usable por cualquier tipo de persona, es
limitada por el tipo de señales provenientes de los
elementos primarios, los cuales pueden retornan
mediciones de gestos de motricidad gruesa [13].
B. Estado del Arte
Rehabilitación de extremidades superiores
Las diferentes discapacidades que se presentan en personas
son de diferente clase, pueden ser estas adquiridas o a la
vez haber nacido con alguna discapacidad. En las
extremidades superiores se puede tener lesiones en lo que
corresponde a brazos o muñecas, para este tipo de
disparidades o lesiones una persona realiza rehabilitación
con el propósito de mejor la movilidad de sus extremidades
[9]. La rehabilitación de las manos corresponde a ejercicios
que una persona debe realizar de tal manera que los
ejercicios sean de ayuda a la motricidad de la persona,
existen varias formas de que una persona siga
instrucciones para realizar un ejercicio determinado por el
doctor, hoy en día existen aplicaciones en las cuales la
persona puede interactuar para realizar una tarea que
dentro del juego o aplicación le solicite.
Afecciones en extremidades superiores
A pesar que diversos tipos de afecciones han sido
documentados como enfermedades de las extremidades
superiores, las más comunes encontradas en rehabilitación
son ictus, enfermedades neuromusculares y
neurodegenerativas. El termino ictus hace referencia a un
conjunto de trastornos, incluyendo el infarto cerebral, la
hemorragia cerebral y hemorragia subaracnoidea. Los
peores escenarios resultantes de ictus puede ser un
accidente o ataque cerebrovascular y apoplejía. Por su
parte, las enfermedades neuromusculares hereditarias se
refieren a trastornos heterogéneos detectados en edades
tempranas. Dependiendo del nivel, pueden ser tratadas con
rehabilitación adecuada. Finalmente, las enfermedades
neurodegenerativas se caracterizan por la pérdida
progresiva e imparable de neuronas encargadas de la
motricidad.
Este tipo de enfermedades pueden ser tratadas por medio
de terapia dedicada, donde métodos como la realidad
virtual, la realidad aumentada y la robótica se han
considerado para complementar métodos de rehabilitación
tradicional.
Realidad Virtual
Realidad virtual (RA) es el concepto que tiene la realidad
desarrollada por computadora, pudiendo tener distintas
ventajas y siendo las aplicaciones de entretenimiento,
visualización de espacios y rehabilitación los más
presentados en trabajos de investigación. En el ambiente
médico de rehabilitación, la RA ha estado jugando un papel
importante en la variación de escenarios, donde una
persona puede interactuar con ambientes completamente
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inmersivos y apropiados para la recuperación de
extremidades. Además de motivar visualmente al paciente,
la realidad virtual puede incentivar la reacción de
extremidades en pacientes, por tanto, la reacción natural de
un paciente puede acelerar el proceso de recuperación de
un miembro afectado.
Sin embargo, la realidad virtual se complementa de
dispositivos de entrada que permiten modificar el entorno
simulado. Para propósitos de rehabilitación, este tipo de
dispositivos suelen ser guantes electrónicos o brazos
robóticos que detectan los gestos generados por la mano del
usuario.
Ingeniería de rehabilitación
El objetivo principal de la ingeniería de rehabilitación es
ofrecer medios asistenciales orientados a promover la
inclusión de personas con capacidades especiales en
ámbitos educativos, sociales y de comercio. Por medio de la
ingeniería de rehabilitación, diversas áreas de
conocimiento se han fusionado para el desarrollo, diseño,
prueba y evaluación de soluciones tecnológicas pensadas
para personas que han sufren de enfermedades
relacionadas a la libertad de motricidad. De esta manera,
personas que sufren de afecciones a neuronas motoras,
traumas cerebrales, accidentes cerebrovasculares y otras
enfermedades pueden tener a la tecnología como aliado
para complementar actividades básicas como la movilidad,
escucha, habla, visión y reconocimiento.
Los beneficios principales de la ingeniería de
rehabilitación son: ejecución de ejercicios de manera
precisa, reducción de la carga física a los tratantes,
incorporación de nuevos métodos basados en realidad
virtual, realidad aumentada y recopilación de información
relevante para la optimización de las sesiones de terapia.
DTW
El algoritmo de alineamiento temporal es una de las
técnicas más usadas para encontrar coincidencias entre dos
señales, considerando que se tiene una señal de referencia
y una señal de entrada con la cual se desea contrastar. Las
principales ventajas del DTW incluyen que puede alinear
dos señales con una cantidad de muestras diferentes,
arrojar un valor de coincidencia entre ambas señales
puestas a prueba y determinar una ruta que indica
visualmente la similitud entre señales. A pesar de que las
principales aplicaciones incluyen emparejamiento de
vectores (para reconocimiento de voz), el DTW puede ser
usado para aplicaciones de coincidencia entre señales, en
este caso, el reconocimiento de gestos de la extremidad
superior de un usuario.
Propuesta
El trabajo propone un método de rehabilitación novedoso
que incluye el procesamiento de señales generadas por
sensores de fuerza resistivos, la comunicación inalámbrica
con un ordenador y el uso de los gestos detectados para
modificar escenarios de realidad virtual. Para interpretar
de manera más adecuada la estructura del sistema
propuesto, la figura indica todos los componentes del
sistema propuesto, los cuales se pueden identificar como:
adquisición y procesamiento de las señales del guante,
3
comunicación con librerías de recepción de información e
interacción con entornos de realidad virtual orientados a
rehabilitación.
La adquisición y procesamiento de señales hace referencia
al tratamiento de la información resistiva adquirida por las
galgas, donde se usan puentes de Wheatstone para conocer
el nivel de deformación del elemento primario. La
diferencia de voltaje es captada por el microcontrolador a
través de puertos analógicos, con lo cual se puede entramar
los datos para enviar el tipo de gesto ejecutado por el
paciente a un computador que ejecuta los entornos de
realidad virtual.
De igual forma, las librerías de recepción están encargadas
de captar la información del guante para identificar el tipo
de gesto ejecutado, clasificar dichos gestos y reconocer
patrones que servirán para modificar el comportamiento de
los escenarios de realidad virtual. Las librerías tienen la
capacidad de desentramar la información enviada por el
guante robótico, de modo que tanto el ordenador como el
dispositivo desarrollado puedan comunicarse en tiempo
real.
Finalmente, la etapa de retroalimentación visual se basa en
un entorno creado en un software que permite desarrollar
aplicaciones en realidad virtual. En el entorno, el usuario
puede visualizar diversos tipos de escenarios, los cuales
están diferenciados por el nivel de dificultad de tareas a
ejecutar. Los niveles permiten clasificar a diferentes tipos
de afectaciones, donde pacientes con un nivel de
discapacidad alto será recomendado iniciar con ejercicios
básicos y fáciles de ejecutar. Asimismo, el entorno incluirá
métodos de visualización para conocer el estado del guante,
con el objetivo de retroalimentar la información física en la
interfaz de realidad virtual desarrollada.
Fig. 1: Propuesta de la implementacion
II. COMPARACIÓN DE PATRONES POR MEDIO DE DTW
Para determinar la ejecución correcta de las tareas dadas
por el sistema, este trabajo propone la comparación entre
las señales de entrada y señales almacenadas como
patrones de referencia. Un método para determinar la
relación entre dos señales es a través del uso de estrategias
de comparación y alineamiento, en este caso, DTW.
Sabiendo que el tiempo del desarrollo de la ejecución de las
tareas puede variar entre usuarios, el DTW se muestra
como una técnica apropiada para comparar dos patrones
que difieren en cantidad de datos y amplitud. Esta sección
describe los requerimientos del DTW y las características
más relevantes del método.
Originalmente, the dynamic time warping (DTW) fue asi como el peso total entre la relación existente entre
concebido como un algoritmo de alineamiento desarrollado ambas señales. Los resultados de este trabajo corroboran la
para reconocimiento de voz. El objetivo del algoritmo es correcta ejecución y la aplicabilidad del DTW en este tipo
alinear dos secuencias de vectores con características de aplicaciones.
semejantes pero desplazadas en el tiempo y con una
cantidad de muestras distinta (Fig. 2). De este modo, sea
A = (a1 , a2 ,...a N ) de longitud N y B = (b1 , b2 ,...bM )
de longitud M , ambas N , M ��. El primer
requerimiento del DTW clásico es que ambas señales sean
discretas, o por lo menos, que tengan características con
puntos equidistantes en el tiempo, i.e., avancen en un
muestreo de tiempo similar, a feature space denoted by g
in this work. Por tanto, an , bm �g para n �[ 1: N ] and
m �[ 1: M ] . Con el objetivo de comparar las
características entre las señales puestas a prueba, es
requerido conocer la medida de distancia local w( x, y ) .
De esta manera, si w( x, y ) es pequeño, la similitud entre
las señales de entrada A y la señal patrón B es alta,
mientras que si w( x, y ) es grande, las señales
comparadas no son similares.

Para conocer el camino que determina el peso total del

DTW, se genera una matriz de costos C ��N �M definida
por C ( n, m ) := c ( xn , ym ) . Esta matriz ubica el vector de
entrada en el eje de las abscisas, mientras que el vector de
referencia se ubica en el eje de las ordenadas.
Para obtener el warping path denotado como
WP ( N , M ) = wp ( p1 ,..., pL ) , con pk = (nk , mk ) and
for k �[ 1: L ] , se debe cumplir las boundary condition,
monotonicity condition, the step size condition, and the
warping window condition. The boundary condition
establece que el path empieza en la esquina izquierda
inferior y finaliza en la esquina superior derecha, i.e.,
p1 = ( 1,1) , mientras que pL = ( N , M ) ; the
monotonicity condition se refiere a que el path no
retrocede, por tanto, los índices de abscisas y ordenadas
deben mantenerse incrementando, nunca decrementando,
i.e., n1 �n2 �... �nL y m1 �m2 �... �mL ; the step
size condition establece que el path debe avanzar un paso a
la vez, i.e., pk +1 - pk �{ ( 1,0 ) , ( 0,1) , ( 1,1) } para
k �[ 1: L - 1] . Finalmente, the warping window
condition asegura que un path aceptable debe estar muy
cercano a la diagonal de la matriz de pesos C ( n, m ) .
Al cumplir con todos estos requerimientos, el DTW
permite generar tanto el path que indica el alineamiento,
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III. REFERENCES

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