(e Ptll)

J�·
.
COMPANHIA PORTUGUESA DE INDúSTRIAS ��CLEARES,SABk
.
. .

NOTA TBCNICA NQ 8

JRANSFORHAÇÃO DE LAPLACE

I
.
'
·. I - Equações diferenciais ordinárias
.

" ' .

LISBOA
1959
 (c: PilO

Quer no plano d a Física Teórica, quer no nível d as suas aplicações

práticas, são numerosos os problemas que implicam a resolução d e equa··
ções d iferenciais ord inárias, d e d erivad as parciais ou, aind a, d e equa­
ções d e d iferenças finitas, Não existe qualquer métod o absolutamente
geral para a resolução d estas equações e os métod os clássicos, muitas
vezes d e d ifícil utilização1 são aind a complicad os pela necessid ad e d e
se atend er constantemente às cond ições nas fronteiras e d e se introd u­
zirem as cond ições iniciais.
Com base no métod o simbólico d e Oliver Heavisid e(l850-1925),criou­
-se_, já no nosso século, um processo simples e elegante d e resolução d e
equações, bem fund amentad o d o ponto d e vista matemático, e que é d esigna­
d o por "Cálculo Operacional" ou !l'Jt.o_d._o_�t_r_a.n.s.f_o]")ll§S.ã..O d e
_ _l!_�l_ê.c_
___ e_.
O gue caracteriza es�e método1 e lhe confere o seu principal inte­
resse, ��-a./i!._c_o_n_d_i,ç_õ.e..'? iEi_ciais e nol'L)._�!l'J.J�s. (fronteiras ) _s_!_() .§l-_U_to­
... __

!Jl.�}ls_�ment\3
. sai;_=!-§J.�_itas...'l'?.._�c,S>_:r:r_e_:r_ila s�_g_�-·
O conhecimento elementar d a transformação d e Laplace permite a re­
solução d e muitas equações d iferenciais ord inárias d e coeficientes co��
tantes;para o caso d e algumas equações d iferenciais 1�ineares1 d as equa­
ções d e d erivad as parciais, equações integrais e equações não lineares,
é necessário generalizar para o d omínio d a variável complexa. Nesta pri
meira parte, faremos apenas o tratamento elementar.

1
•
 (C: PIN)

-2-

.P..E)fi'!..:i,..<f_ão. da _t_r..'ô._�sfo;::.l!'!.-t.ã_o�_aplac
_ _e_
Dada uma função f(t) definida para valores de t>O, e nula para t�O
ch.:c.r.w.-se _ sforJll_a_cta___d�J:..a&a.,..c_e_ ou i}ll.ê'�!U. de f(t) à função f(p)
tr_§tn

)r..-·o pt
0
f(p) = e- f(t)dt (l)

que pode escrever-se abreviadamente

f (p) = L f(t).
A única condição que imporemos, por agora, a R é que o seu campo

,
( )
de variação seja tal que o integral ( 1 ) f'Xi_s_!_a_ (ou seja _c_()n
_ _v_!'r
_ __gf'p._te
_ ** ).

_ç_op.j._i_ç_§._e_s de exi.s_�§P-_cia_
A transformada de Laplace existe para as funções f(t) que satisfa-·
çam a desigualdade

-(p-a)t
e (2)

em que K é uma constante. t;;uando p>a e t --�oco 2Q membro da desigual­

dade tenderá para zero.
A condição ( 2) é, pois, equivalente a estoutra

pt
lím e- f(t) = O (3)
t -7=

Vamos agora demonstrar alguns teoremas que simplificam o cálculo

( )
* No integral ( 1 ) .P._é uma variável real ou cor�plexa. Q,uando .P. for
um imaginário puro, f (p) reduz-se à .t..r2ns_:\j_nn_a_d_?._<!_e_you!:_:i._� de uma
função f(t) constantemente nula para t <0.
..

Com efeito, recorde-se

que a transformada de Fourier, F(cc;, de uma função f(t) é definida
pelo integral

F(cc) = foo f(t)e

it
J: dt

Um integral )�( """ f(::)dx converge, ou é convergente, quando existe

-=
(>**)
•

o
a
e é finito o lim
a -7c<>J0
( f(x)dx.
 3
- -

das transformadas de Laplace.

I. l - .T.�e_o_r:_e'fi!.él:. _4.a. _l_:i_.p_c_a_!_i_d_a�ª-.e.� 11A trâ.nsformação de Laplace é uma trans­

formação linear que satisfaz o princípio da sobre posição".
E uma consequência imediata da definição da transformação de Lapla­

ce e das propriedades dos integrais.

Com efeito , a transformada da função K f( t ) , em que K é constante,
ser.á
L K f ( t ) K L f(t ) = K i(p)
=

e, por conseguinte ,
r 1
L Kl f l ( t ) + K2 f 2 ( t ) = Kl fl (p) + K2 f 2 (p)

I. 2 J_c_o_r�!!!§l:.' "Se f ( p) for a transformada de Laplace da função f ( t ) ,

f (p-a) será a transformada da função e at f(t )n.
-

É� também, uma consequ&:;. 'l cia imediata da rJ . efiniçãoo

Com efeito,

} ("Op e- ( p-a ) t f ( t ) dt -f (p- a),

e -pt eat f(t )dt
''Xl
f

o ) o
= =

donde se conclui que multiplicando uma função f ( t ) por e at a trans-

formada da nova função está "desviada" de a em relação à transformada
de f ( t ) . Por isso se designa este teorema por lQ teorema da trans···
lação ( First Shifting Theorem).

I. ]:_e!?_r_e.!!'.E-.' "Se for lim e -pt f ( t ) = O , as transformadas de Laplace

t
3 -

. i·"""'

de f ( t ) da sua primeira derivada satisfazem a equação

0

L f'( t ) p f (p) - f(O) = 11

Calculemos o integral
e- pt f' ( t ) dt
foct'
..
Integrando por partes, vem

f(t) J p e -pt f(t)dt ·-f( O) p f (p)

C'JO

f=
.
�
•
o + = +
o
ou
p f (p) - f(O)
 -4-

Para se. calcular a transformada da 2<:2. derivada, procede-se anàlo­

gamente
(�·
, e -pt f"( t) dt r
e -pt f ' (t) 1 + P ( e -pt f' (t)dt
:.-:��, - O() /

/o _I 0 -0)
=

e , portanto , se for lim e- pt f'( t) = O, vir&

-
L f"(t) = -f'(O) + p L f ' ( t) = - f ' (O) +pr P f{p) - f(0) 1 =

= -f'( O) + p2 i(p) - p f(O)

= l i ( p) - p f ( O) - f ' (O)
Re petindo n vezes este processo , obteríamos a transformada da deri­
vada de ordem n:
L f (n) (t) = pu i(p) - pn-1 f(O) ,,,,. -p f (n-2) (O) - f (n -1) (O)
..
que é apenas vilida se f(t) e todas as suas derivadas atá à ordem
n-l forem contínuas.

l - "Considere·· se a função f( t) = l para t >O. Determine a sua trans­

formada de Laplace",
(':X
f (p) e-pt dt 1 l
=
/O
l =
I_
p

2 - "Calcule a transfornmda de Laplace da função

f(t) A + Bt Ct 2 =

Em virtude do teorema ( I , l) , vir&

+

L :f ( t) L (A + J3t + Ct 2) L(A) L(Bt) L (Gt2)

= = + +

L( A) = -pt A dt l -pt i A
i : 1-
•
- "'"·'
A
p ! o p
= . - c =
o

jc-oe-pt t dt ( " ----Q__. ...._

L (Bt) i >pt Bt dt B L(t) B -I -t l. e --pt l ""'-
( t- p .J O
----=-
B
o o
= = = = +

+ l e -pt d J l - pt B l B
·-

p !ex-
o
= B ·
p l-i G
r�
o
= X
2=
p p2
j
 (CPIII)

-5-

= J' e -pt C ( . e-pt t 2 dt =

/o::>

Jo
� ,.).j.

/o

..

=c I[+' "-,·1: + p2
(f_;�

)
t -pt dt = l
I
)
()

- (�-��
' o

=0
= 2 2C 1 = 2C
c
p L( t ) = l) p2 3 p
····

Será, por conseguinte

L (A + Bt + ct 2 ) = A + B2 +
p p

- "Calcular a transformada de Laplace da função

f ( t ) = tn
3
"

I-- o ' + pn
e -pt t n dt = - p1 e -pt t n -�<X r�e -pt
/.• ':'-0

= )
I""

l
o o

(co
,___ _______ 0

) e -pt n-1 (-" -pt

=

o
= p )o
- "

n- 2 (<x> -pt
p )o,
t n-2 dt =
e

L ( t 2 ) = .Sp L ( t ) ( ver problema anterior)

L (t) = 2 1
p
Virá pois
L(t n ) = pn n-1 p
. n-2
p
·-'"ª'
• 01
2
G 0n!
n+l
p p p
::::; ·--�-�----� - · .

4 - "Determinar a transformada de + La place da função

f ( t ) = e- Kt "

'
+
L (8-Kt ) =
o
e -pt e
fo" dt = 1
p+K
[-
1
o
=
p+K
 -6-

5 - Determinar a transformada de Laplace da função

f ( t ) sen t - ii

'
l:
= "'

L( sen t ) = )(cOe - pt sen t dt r -� e - pt sen<,-'t +

w
o
L'-' =

l
__

-
--___-0 _. _____

,_x
+ p )(e - pt cos u.a>t dt
o
"

1 -pt c os (
. e - pt sen )
l) [-
�.·v

t ' t dt
�
.

=p •ll

p t•J
1
·"

)
p o
'

)
c VJ
j ·J
.I

p
l� p L (sen t )
l
(_,.} !...--·'

2
c-J

= L ( sen t )
p2 p2
u.J
c•J

.. 2·
J
+ '""2 LCsen Lclt )
p p2
=

'-"-'
2
/

"2
w

L( sen <ut) P ---2

--z-0)
2 2+ 2
p
p +
__ ____ ____ _ __

_<::2._ _
= = =

1+ 2
p2
(_,_) .l' LJ

p
____

Ou, de outro modo�

Como: e i t i., I
= c os t.. t + i sen
J w t

e -i'" t cos = w t - i sen v.J t

Subtraindo , vem;

sen LU t=
i wt
-��--·-·-·:::. ·0-
2i
-
-i<.ut
· ��·-·

•
e , portanto:
1 L ( e iwt - e -iwt )
2i
•
=

=
1
2 i
!I
i. - -1
'·.p
-·- -----

Í'·'·'
__ L--)=
p + iL�' 2 i
1
1 2i (Ver problema
2 i P2 +w2 p2 + \.)..)2
w
= ---·---·-::::: Hº Lf)
 -7-

6 - "DetGrmine a transformada de Laplace da função

f ( t ) = t sen t "
Aplicando o teorema (L3), teríamos
<v

L f"( t ) i f(p) - p f(O) - f'(O) =

em que
X

f ( t ) = t sen t
fI ( t ) sén t + wt c os IJ-)t
U)

f"( t ) = 2 Wcos t - 2 t sen t

:._J..)

u.J

e, portanto,
cv uJ

f(O) =O
f'(O ) =O
Teremos, por conseguinte:
2 u.JL( c os t ) 2 L(t sGn t ) = p2 L(t sen wt )
co
'L'

2u.> L( cos r.v t ) = (p2 w2) L(t scm Wt )

--w w

Has

[-
+

Hcos t ) = Lv i':'
-pt COS t dt = � -pt cos t 0
G W e ·»
J
� fo=
e ·-pt sen (.v' t dt = pl

=l ·---·2 = l (l = l 2 .J2.. ---2 = 2 .J2.._2

/

�
2

p p p + p \__, ·;_J p p +w p +w
w w _.____

p +(A)
____ ____

..
2

Portanto
u_)

2 t.V ... ...._12._ -- = (p2 2

L(t sen '. .Jt)
p
+ w)
2 2
+

Donde: L( t sen t ) = ...2..?.. � ---·

l.0

(P +w )
U.J
2 2

-" Calcule transformada da função

"
7
f ( t ) = sh '-" t
a

Por definição
e<.<Jt ···i Wt
- e ---··
sh t = ··----·
••

• <.<! ·

A transformada será

O
vJt . - cvt
L( sh-.<iC) = i�' e· .pt ;? - -- .c... dt ____ - -·-
l
la= e
- ( "D - cu)t .. e -(p
+ '..<)
)� dt
fw
2 2

=
l j e - ( p - ,.. , )t dt - l e -(p- •.v) t dt
=
+

2 o 2 o
 -8-

e-(p - w) 2
1

[- p + •.J e -(p + w)t }o

j
o
·---
1

+. 2 - 2 = 2 2
p -
= 12 p
1 1
2 p+
1
= 21 J> J>. -<:-_'::! w

p -
w
� - - - - - · - ·- -- .•• ...

-
L>) w
cJ w

8 - "Calcule a transformada da função f ( t ) = eh c0 t 11

Por definição eh t = w �-
ev>t- +"2-- t
- --
o
- L<J
-----

A transformada será

oo -pt
L( eh wt ) = /r
o
c eh wt dt = laoo e-pt 2
dt =

= 21 -W )t + e -(p )t 1', dt
'

+'.'.)

J
= � la e>o e -(p - c.v) t dt 2
jco 1 -( p + v-J)t
o
·· ·
+ G dt

-(p -LA')t - ( p +W) t

]�
=

1 1 1
=2 p + 12 p + W
o ' o
-
G G
-- ---- --- -- --

-
w

1 1 1 1 1
= = Jl. = -2 Jl... 2
p2 2
]>_·_!;:'-',
2 p 2 p +W 2 p -w
--�-------
+W +
----
+

-W -w

9 - Determine a transformada da função

t..:___
f ( t ) = n> __

Pelo teorema das transformadas das derivadas

"

L f (n) ( t ) = pn f (p) - pn-l f(O) -p f (n- 2 ) ( 0 ) - f ( n-l ) ( O ) (1)

mas
• • • • • .

f ( t ) = n! f ( o) = o
f'( t ) = t n-1
n
---------- --
f'(O) = O

f" (o) = o
 -9-

=
2
(n-2) t (n-2)
f (t) f (0) = o
2<

( n-l) t (n-l)
f (t) t' f (O) o
li
= = =

Portanto, substituindo estes valores em (1)1 vem

n
L( l) = p
l
e como L ( l) ·· ·
,teremos
p
=

l
p
= p
n
L (-t_n__)ll! ,/
p
l
n+l

lO -"Calcular a transformada de Laplace da função

2
f(t) � cos (1-.) t
Como
2 2 2 ' 2 2
cos 2i.vt = cos ._,Jt - sen 0Jt = COS LJ.rC � l + COS Lt.l t -- ::!. cos l.,<.) t -l
v<?m
2 l + COS;;, 2 t
cos •-.vt
vJ
.--
= -- . --- - · - -

e podemos escrever

2 1 + cos 2c rc
L(cos ._,_;t) JJ dt
......
= = =
- �.. - ..r·-�-�.- ·---�

foco
2

j
o
l -pt O"
-pt
=
2
e dt +
� e - cos 2 •,;Jt dt

= } L( cos 2Wt) .!,

l l -pt
e + = l Jl. --- (ver problema
2 p 2 . 2
+ ___ ,

o 2p 2 p + Ltw NQ 6)

•
 -lO-

II

Dada uma equação diferencial ordinária e substituindo cada um dos

seus termos pelas respectivas transformadas do Laplace , obtemos uma
equação algébrica, em que a incógnita é a transformada da função que
satisfaz à equação diferencial.
Resolvendo a equação algébrica, obter·emos a solução da equação di-
ferencial proposta pela tr_a_n_sfo_l:'_!ll?_d_a ip_�e_rs_a_. ___

Seja a equação diferencial

2
d ..'l.. + K2 q
= F( t) . •
(II.a)
2
dt
--pt
1-!ultiplicando por e e integrando entre O e OG, obtemos uma
equação entro as transformadas.
Calculemos estas para cada um dos tormos:

L(
I 2
d .9,. ___
) = p
2
q(p) - pq (o) - q' (o) (pelo teorema I.3)
2
\ dt

2 2
L(K q) K q (p)

F
=

L I" ;I F (t = (p)
Substituindo em (II.a), vem

+
··

i' C p)
2 2
p q(p) - pq(O) - q' (O) K (II. b)
ou
2 2
(p + K )q(p) = pq(O) + q'(O) + F(p)
Resolvendo em ordem a �(p), vem

.P.!l..(_o). +_ .'L'..(o). + _F_(.p) ___ . (II. c)

2 .2 2
=
2
p + h p + K
(II.c) designa-se por _e_o,u?_ç_ã_o__B_tl_bs
_ _i_di
_ A_r:L
_ .!;l; da equação diferencial dada.
- 2 "2
A f unçao p chama-- se fu_�1_Ç_�?_S_�.:r;'_::'"" .�C?���-ey_í_s� �.9_a_
-
+ "
Q

•
O primeiro termo do 2Q membro da equação (II.c), função das con-
dições iniciais1 é a transformada da solução que tende para zero quan­
do t -·}coe que por isso se chama a solução -�F.?-_nsi t�_r_=i:_�_; o 2Q termo é
independente das condições iniciais, não se anula quando t --�coe é a
transformada de:. soluçã_o a que chamaremos .�_s_t_��-�s>E..�.r_i a ou .P.eppl_?.P.�_n_t_�.o
A primeira corresponde_ ao integral geral da equação homogénia (sem 2Q
 -11-

membro e a segunda ao integral particular�

Aquelas designações têm origem nos problemas físicos que se tra-­
duzem por equações diferenciais ordinárias, nomeadamente nos circuitos
eléctricos a que se aplicam tonsões1 constantes ou variáveis, conheci­
daso De facto, nestes casos, e noutros semelhantes em diversos domí­
nios da Física, o integral geral da equação som 20 membro traduz o

-��.B?-.Elo tr�:g-�i�- -�-.;.:-�_2. CLO circuito que tende a de.svanacer�se ràpidamente

com o tempo) o integral particular traduz o .E..?.Ki_l��'-?..êtaci?
_ J?-ár�g- do cir­
cuito que porsistirá enquanto se mantiver a tensão aplica�ao
Ainda por influência dos problemas físicos, q(p) dcsir:;na··-se por

.�.!EJ1.E!J..?.F!!l_a_0.�- 9-.�. }"_c_S.P_ü _?_!;_?-. e F ( p) por �.!'_?.]�-� f�El.a.�_0: .E.�.?-�a·Q

;;,ualqucr que seja a equaçflo difcrc::."'.cial orc1in8.:r·ia pro}!osta, a
equação subsidiária será ela forma

f (p) f�(p)
q(p) =
. -l·-.···-·· +
�
··---···- �
(IL •)
f(p) f(p)

2� ... - ·--
Transformada -···-· -·-·'"
inversa
··-···
-· --··· ·-··---·
�

De·tcrminada e.. equação subsidiária, teremos que efectuar, como dis-

sémos, a transformada inversa� que representaremos por

-1 -
L - q(p) = q(t)

e que nos dará a solução q(t) da 0quaçfLD propostaQ Nos casos mais fJ.... e�­
qucntes bastará consultar uma tabela de transform2.das de Laplace c apli­
car o teorema(I.2).
Outras vezes, será preciso modificar previaülente a equaçê.o subsi�
diária de modo a decompô-la em terl::os que figux·o:1:: nas tabclasQ Isto ..
possível porque 1 em geral, a oqunç5.o subsidiái·ia apo.roce na formE:.

q(p) = _B(p)
A_(_p)

quando a equação dada e uma equação dife:;_�enc:i.al Ol"di11áriD. de coeficien-­

tes constantcso
A(p) e B(p) são polinómios so::1do, em rreral� o gTau do primeiro
..
menor que o do se�undoo
Neste caso, decompõe--se D(p) cm factores e exprime-se �(p) numa
soma de fracções parciais cuja trnnsform.::-:. da inversa poderemos, cm regl�a�
realizar fãcilmentco
 -12;-
NOTAS:

• lo Para se realizar pràticamento a decomposição. .de um·. quociente de ·po­

linómios numa soma de fracções parciais, procede- se do seguinte modo:
a ) Factoriza- se o denominador;
b ) Iguala-se o quociente a uma soma do fracções ·cújos d<mominadores
são os factores deterl'tinados na alíne·a anterior· e ·cujos· numerado­
res são constantes c1 , c 2 , a determinar;
c ) Para calcular c1 , c 2 , . . . .. , multiplic.a::-ae ambos os· membros da
o • • • o

igualdade resultante pelo menor múltiplo comum·· dos ·'denomi-nadores

do 2º membro ( que é igual ao denominador do . . lQ ·•membro'} e ·iguàlam­
-se os coeficientes dos termos semelhantes ,('em·J?.) de ambos o s
membros;
d) Resolve-se em ordem a c1, c 2 , o sistema ·de ·equaçõe·s resul­
• . • • •

tante.
�xemplo : Decomp or em fracções parciais a função
., p-l
.p(p2 - p --- ·-
,

6)
Vamos factorizar o denominador
p2 - p - 6 o =

p = _l :!: /], +
.?.:t
2
__ __

Portanto
p2 - p - 6 ( p 2) (p - 3) = +

Vem, pois
--- p - 1
2 --- . l'....:..J. �-
p(p - p - 6) p(p 2) (p - 3)
=
p 2
'

+
--­

+
+
p- 3
e, multiplicando ambos o s membros por p(p 2) (p + - 3),

..,.

Igualando os coeficientes dos termos semelhantes de ambos os mem-­

bros, teremos
 (C: PI N)

-13-
cl + c2 + c 3 = o
J 2c3 3c2 - cl 1 =

l 6cl = 1

) i+ c2 + c3 1 o
•
=
f 6c2 + 6c3 -1 =

l 2c3 - 3c2 - 6 1 ··- =

( -18c2 + 12c3 = 7

18c2 + 18c3 -3 =

-18c2 + 12c2 7 = :::_18c2 -+- 12c2 = _7_

2 -30c =-
__

30c3 4 = 9
4
=
30 15 =

_2_
10
Será, por conseguinte,
_;e-1 l 1 - _2_ ----1--- + 2 ··-··l--
___

2 =

p(p - p - 6) 6 p lO p + 2 15 p - 3
2. Se todas as raizes de B(p) são diferentes, diremos que AB((pJ
n
p)
tem palas simples ou de 1ª ordem.
A

Seria então
q- (p) AB(p)
(pl_ ·--- -�--- +
c c2 c
=
p - r1 p - r2
=
+ +
-···---
p - rn • • (l)
• • • • •
· ·-···· ll
-·-

Para se calcular cK' neste caso, multiplicam-se ambos os membros da

equação (1) por p-rK e toma-se o limite para p -7 rK. Teríamos assim
c (p-rK) cn(p-rK)
+ ---·2p-·-
r2 · - - + - + CK + + p-rn • • o • •
------··

e, tomando os limites:
lim (p - rK) .MJ?J.
....- .. -·----,

B(p) cK I (2)
l
= I

p rK ·
-7
�
!
'

Como é evidente;·· o lQ membro de (2) conduzirá sempre a uma indeter-·

-----
•

minação que será necessário levantar ou então, o que é mais directo,

fazer prCviamente a simplificaçãoo
No exemplo da nota anterior que só tem polos simples, viria, apli­
cando a regra de l'Hôpital:
 (C PIM)

-14-
2----
-l 2
c1 = lim p ---p2-------- = lim = lim
_12._ -=___p_-
3 2
2n - l =-l
p-;0 p(p -p-6) p -", o p -p -6p p _ __, o 3p -2p-6 6
c2 = lim (p+2) _y_.::_l
3 2 _ = lim
p "7 -2 p -p -6p p 7-2
= lim - �_2p_+l -4+1 = 2..
___ -·M·----- -

p -2 3p -2p-6
�: 12+4-6 lO
1 2-4p+_3.__
p -i·-6p p -73 p3-p--6p
(p-3) 3 _p_:-:_ _ _ _ = lim
--p - _
= ;;>

= lim __?2_. -:L_ = 6-4 = --2

2
p-;3 3p -2p-6 27-6-6 15
----

Notemos ainda que, neste caso como é 'i

q(t), ou seja a transformada inversa de q(p), é a soma das transfor­

madas inversas de termos da forma cKo p-rl ··------ ·-

�
r----------- ------------------��--------

1[ q(t) = 7--
I
(3)
K=l lim
p rK _,

! ----------- ----

3. Se B(p) tiver raízes iguais a diremos que q(p) tem um _p_9_l_o d_e_
K _r._ , _ _

ord,_f!_lll K decomposição de B(p) em factores dará

K
A

B(p) = (p-r1) (p-r2) • • • • .

e
.2 + -�)_ + .. .
(K) c
q(p) = .AW. = ]-__K +
c' c" l c
_ ____

K-1 + + l ----··-·-- -- --

B(p) (p·-rl) (p-rl) p-rl p-r2 p-r

• • • • • • +
__

:;

Hultiplicando ambos os membros por (p-r1) K, vem:

•

ou
}!. ( ) ;;
(p-r2)(p-r
- -----·-·

3)...
_ -· - - ... = C I
1
+
 -15-

Para calcularmos c• bastar-nos-á, então , fazer nesta expressão

1

c' -
- (2)
1

Derivando a expressão (1) em ordmn a .P.• viria

(3)

que nos permite calcular cl' fazendo p = r

1

-
q(p)
i ( !:. )
I p=r
l
Derivando (3), obteríamos_

q(p)

com o factor p-r

1
e, fazendo p = r , calcularíamos c"
1
1
i
(p )

.J
I p=r
l
Procedendo do mesmo modo, poderíamos calcular sucessivamente
(n)
as constantes c Em geral , será
1

i
-

(n) n-1
c
1
I d
(p-r )
K -
q (p)
I
=
-·- .. _, ___ . . . - .
i
l I n-1 l
(n-1) i dp p=r
l

As constantes c , c ,. . . . são calculadas como no caso dos polos

2 3
•
simples.
Determinados os valores das constantes q(p) ., ficaria decomposta
em fracções parciais e tendo presente que, pelo teorema I. 2, é

].
n-1
-1 t
L . . ___ ___ --·-

n
(p-r ) (n-l)l
l
 (C: p III!)

-16-
vir-nos-ia
tK-1 K- 2
q(t) = c11 j; -
1 (K-1); 1 (K-2): -�
I
C I . • �"---- + ____ + � o o . ..

que poderia tambéc1 escrever-se

q(t ) = 1 �- dK-1 ( p-r )K -q (p) e pt

(K-1)! dpK-1
------�---
--
-
1 p=r 1
+

::t (p-r.) q(p) pt'

n ,- I

+
i=2 _I p=ri
�
c

�.?_;:.emplo: nnecompor em fracções parciais a função

_J.:_12
(p-2) p3
___

li

A função tem um po1o de 2ª ordem p =2 e outro de 3ª ordem p=O.

c'1
u-123 = -----·-z cn1 c'2
--�-
( p-2) p (p- 2 ) p-2
---
PJ
+ -·· + ·-o;·

Vir6 , então de acordo com ( 2 ) , (4) seguintes: e

-i
( p-2 ) 2 n--1
-·-·-"'"i 3"- ·1 = 81
( p-2) p p=2
' i

_.1

c li1 = d c p-2 ) 2 ---- "'"-n-_1 -j = d

dp (p-2) 2_3__ p I p=2 -
--- 2
.?..i'.:!:PJL !
.

=
i

P 6 j P =2
.::-
i

= 1 - i6

l
c2 = l ��:)�- .J p=O = 1
4

2 I
= 1 _c_p_-_2_) -__2_4;--1) _<J?.:·.2J =o
1 4 -
p=O L ( p-2) p=O 16
�-
_ __

d J?.::) -I
-

= d u-2-2(P,-1)
2 - !2li -2 =
.

2 i
C
2
dp (p-2 ) _I p=O ; dp (p--2 ) 3 [ _I p=O
11Y- ____ . .,j._____ --- ····---
I
 - 17 -

8 =
1
64 16
vem, pois
____:!2-1_ 1 1
(p-2) 2 p3 8(p-2 ) 2
+ -------
,,.. ---

16 ( p--2 ) 16p
'"'' =

E
,. '
x e r c
' "�-----------
í
� =- �==
c ios

Determine as equações subsidiárias das seguintes eq,lações diferen­

ciais:

com i(O) O =

i i(t) =

Pelo teorema Io3, é

L �i
dt =p i(p) - i(O)
= p i(p)
L(Ri ) R i(p)=

L(E) !p =

Portanto;
/.p i(p) + R i (p) - Ep
.
( (,p + R) i (p) Ep
-
= • ···

- p)
i( =
E
p(tj)- ·+·ii)' ---- equação subsidiária

2. t-�- + Ri V sen(wt +ol..)

00
=

Jo
-

L sen((Jt +<><() e-pt sen (wt +-=<)dt

= =

•
r- 1 e -pt sen(u.Jt la e-pt cos(w t +«) dt
. co
co

p +«) +p
�J

o
'l = -··· =

sen � + _0;!_
'
1
e-·pt l

p p p
= -
; .

J.··· sen o<. 2

<><(
p p2 '· p2
l..A) lv
= + CDS

Li
2
( 1 + ."'::..) L oen(C,U t+cl-) � sen -:.<
l
= + CDS =<_
p
 1
- -- -- --
. 18
p sen o( + -:o2- cos ""-
-. -.

sen +WCOS
w .

L sen ( t +o<: ) ·
-·-

2
=
p '>!. c<.

p2 + 2
.. .
-
·
<-" = -------
· -----

l + -�2 •JJ

p
•

Por conseguinte, vem:

�pi (p) + R i (p)

. ·-
= V
donde

i(p) v .P_ _s_en �- c os - equação subsidiária

p2 2
.. + w .,__
=
+ w

3. - _d][_
3 dt + 2y O; = y( O) =

Pelo teorema Io3 , vem:

L y"( t ) = p2 y(p) - p y( O) -y' ( o )

p2 y(p) - p Yo - v o
f
=

L y' (t ) = p y(p) - y( O)
= p y(p ) Yo -

L y(t ) y( p )
=

Por conseguinte:
p2 y(p) - p y0 - v0 + 3 p y(pl - 3 y0 + 2 y(p) = o

(p2+3 p+2 )y(p)

- p y 0 + v0 + 3 y 0
=

- equação subsidiária

4. -"Determinar a solução da equação diferencial do problema 111•

ddit + R i
j}
d._;.1 = E
•
Vimos que a equação subsidiária é

i(p) -
p( p {., + R )
E

E
E -- �--
p+--R\' P\ P+-&/
R\
-

/
= - ----- --- .
I

.""-"'"!>\
J.:. r

. . ; \ . •.• i'.,
�
 -19-

Nas tabelas de transformadas vem que

•
f(p) ----? f(t)

Será pois R t\
- '!:R t
i ( t ) iiE . t
e l= ( 1 - e
/

1 -
J
:t I
R
i }�
= '

R \ I
I '
'

5. - Integrar a equação diferencial

d2q_ K2q = E
dt 2
. ,__ +

para as condições iniciais q(O) = q ( 0) = I o li

Temos que
L q( t ) = q (p)
L E =­
E
p
e pelo teorema I.3
2
i. L d--'12 = p2 q ( p ) p q (O ) q ' (O) - p - q ( p)
dt
·
2
•· ··

e , portanto

donde
q (p)
;::: .. - ..2-�-·. 2 - equação subsidiária
p(p K )
··-·-

Na tabela das transformadas vê-se que

q(t ) (1 - cos Kt ) ·· solução da equaçiio dada.

6. - Resolver a equação diferencial

•
+ 3 dt
dv 2y = + o

Supondo as condições iniciais y(O) = O e y'(O ) = 1 11

Temos que
Ly( t ) = y(p)
e pelo teorema I.3
 - 20-

•
L �f p y(p)
= - y(O) = p y(p)
e, por conseguinte;

(p2 + 3p 2 ) y(p) =1
donde
+

= z - equação subsidiária
1
p + 3P + 2
-··· -------------

cuja transformada inversa não figura nas tabelas, pelo menos nesta
forma.
Vamos decompor o denominL"\dor num produto;
p2 + 3p + 2 = o
+r; .::,3 :!: _;1._ ------ -1
p = :::2.. �/_9::§.
2 ·-.... - 2 =
.... __ _

Portanto;
•

p2 + 3p 2 = (p+l) (p+2)
e , portanto:
+

y( p )
-
. . , que já figura na tabela
( p+l) ( p+2)
1
= --·-· :-:. .. . ......

A solução da equação será, pois

y( t ) =2-:�.- Co
-t - e -2t ) = c -t - e - 2t
1
1

7. - Suspende - se um corpo de wassa !g_ de uma mola, fixa na outra extre­

midade. Aplicando ao corpo uma força variável dada por F sen at ,
determinar a equação do movimento resultante , sabendo que a mola
exerce sobro o corpo forças proporcionais à distância à posição
de equilíbrio".
'.lii!iiii/!IÍI/1
�. Pela equação fundamental da dinâmica
•

Ó 16
- Kx é :f'::::
m ou f m a =
·.":'t

No nosso caso, será

sen at
·-:-�-·

f = F sen at - Kx
:l
F

2
•/

a = .S!...E2
0

dt
 (c: PilO

- 21-
e, portanto 2
sem at Ex m-d-X2 .
dt
F - =

•
ou
m sen at - m x
F K
ou.,ainda

+K F
sen at
m m
X =

Se fizermos (,j :::::\/��-, poderemos escrever

F
sen at
m
que vamos integrar.
Vamos supor que no instante inicial o corpo está em repouso na
posição de equilíbrio .
•
As condições iniciais serão , por hipótese,
x( O) = (O) = O
Será
x'

L x"( t ) = i x(p) px(O) x' ( O ) = p2 X (p)

- -

= o

L x(t ) x(p) =

L sen at --·2" a··- --

p +a2
�

e , portanto ,

(p2 + ,_,/) xCp) F

m
=

x(p) F
2 - -·a -2·. -2- - equação subsidiária
---i
m (p + a ) (p +•J)
= . ..

As raízes do denominador são in, -ia, i e -i

Virá
F {9
= ·;n -+i-:'J.·y(�i-·i -a)(up.+Tw) c ;--:e;.::;r
 -22-
como a função só tem polos simples, poderemos aplicar a equação (3)
da nota 2 (págo 14):
•

x(t) = m lim F a . �---- �---·---- ·-

·""
""'
··.
p -ia (p-ia)(p +i )(p-i
-i> W w)

+ lim - ----· ·-------·---- .. i!-····------·-··---- ept +

r ia (p +ia)(p-·ia)(p+i )(p-i u.J) w

+ lim ·· e_pt_
-·

a - ept + lim _§l

p i (p+ia)(p- ia)(p+i uJ) p -7-i (p+ia)(p-ia)(p-i u..>)
--··· ..... ···- - · - ---· --- --- · ____ __ ______ _

-7
-
u.l w

eint
=
[ :::
! c�2�-a)���-�- - - -c�-;�-c0 ;· (2ia)i( O)+a)i(a- w)
+ + a

-
. ��· �--
·-----·. " '. ---� . . -·�-----

il<)t -iwt
+ ----- �e- -
J
+ - - - -·-·---· ______ _§l_�------
i( +a)i( -a)2i w w i(a -w)i(-ul- a) (-2iw)
(>)

iat
=mF
+ ae +

+ +
e como ei =cos + i sen e
e e

F a (cos a,_t i_sen at - cos at + i___,�E__at_ +

_+

2 ia ( 2 - a2)
_ __
=-

u;

= m .LU_sen2at2 + 2'
F
-- a senu!t
--
2
X

XY F' C ú -a l _2";i:'w (a -ccf)

--

F l
m . '2- a2 (sen at -�sent.Jt)
------�-

(.)...·
\),.)

solução da equação do movimento em que-'::}__ é a frequência natural

_l?ropri �j.������o -rmt:�.çã..?.�e_l�_;?�J?l?-=..·

III.

estudai: alguns teoremas que facilitam a resolução

e in erpre u õ das
Vamos agora

t taç ã o das s ol ç es equações diferenciaiso

 -23-

III.l - Teore,!ll_a d o valor inicial: 11Se f(t) e f1 (t) tiverem transforma­

•
d as d e L aplace, o comportamento d e f (t) na vizinhança d o pon­
to t=o, é id êntico ao comportamento d e p f (p) na vizinhança

Ou analiticamente,
lim f(t) =
-
lim p f (p)
t-+ o

,e
Demonstra51ão:
Vimos que a transformad a d a d erivad a f1 (t)'
/�

J
' I
o
e
- pt
f'(t) d t = p f (p) - f (o) (l)

Para calcularmos o limite d o integral d o lQ membro quand o

p-? cc, normalmente calcularíamos o integral e tomaríamos
d epois o limite para p = oO ,

Mas como g é ind epend ente d e t e a iguald ad e (l) implica

a existência ·d o integral pod emos fazer tend er p-'7ç,O antes d a
integração, Mas, então, o primeiro membro d a iguald ad e é nulo
e teremos

!
r

o
I
= lim ! p f (p) - f lim p f (p) = lim f (t)
t-+ o
• •

p-70()- p-;>oO

c.d .d .
Em virtud e d este teorema, pod eremos, a partir d a equação
subsid iária, d eterminar o comportamento d e um sistema na
vizinhança d o ponto t = o sem ser necessário o cálculo d a
transformad a inversa.

III.2 - TeOF....@.!"_a
__ d o valor final "Se f(t) e f'(t) tiverem transformad as
d e L aplace,
e se existir o limite d e f(t) quand o t---J>'""1 o
comportamento d e f(t), na vizinhança d e t =c01 correspond e
ao comportamento d e p f (p) na vizinhança d e p = o:
lim p f (p) = lim f (t)

•
�o 11
Demo.!!,!l tração:
O ponto d e partid a é aind a a expressão d a transformação d a
d erivad a

o
e- J
pt
:O
c.
f'(t)d t = p f (p) - f (o)
Por motivos análogos aos que invocámos no teorema anterior
calculamos o limite d a função intogrand a d o lQ nenbro antes
 (c: PI N)

-24-
de efectuar a integração. Virá
hiX' f' ( t) dt=lira !P f(p)-f(o)
p-/q

no.s :xo
r·
/o f' ( t) dt=lim
t--�

.
Igualando os 2os menbros das duas Últimas equações, vem:
lira;>"''J-f(t) - f(o)l :;: lim p � (p) - f ( o)]
...

t-
1-

p--'/0
Como f(o)não é função de t nen de g, vem
.J

lira f(t) - f(o) = lim p f(p) - f(o)

t-�-� p- 1 o

ou
lim f( t) = lim p f (p)
t -"?·':. rr--7 o

c.d.d.
9bs��ação: Este teorema não pode aplicar-se, como é Óbvio , quando
f( t) & una função oscilatória. � o caso de sen0t, visto
que sen<x> não te101 valor definido
_Derivação e integraçã_c:>_:
III.3 - 1'-���1§1- _de dc:rivação: "Se existirem as transformadas de
Laplace de f(t) e f'( t) , e se p f(p) tiver denominador de
_

grau superior ao numerador , a multiplicação de f(p) por p

corresponde à derivação de f(t) em ordem
_De _�'?EJ���E-�ç !.9..:
Partamos aindrr da transformada de Laplace da derivada
L f•( t) = p f(p) - f(o)
prrra o caso de f( o)=o. Teremos por conseguinte que procurar
as condições iniciais para que f(o)=o .
En virtude do teorema do valor inicial, será

lim f ( t) = f(o) = lim p f(p)

t- -j o p---(-<·
 -25-

Has quando o grau do denominador de p f(p) for maior que o do nume­

rador, será
lim p f(p) = O
p
e , portanto ,
---=

I
. f(O) = O
Nestas condições, teremos, pois
L f ' (t) p f (p)
Cododo
=

IIL 4 Te�a d_�_i.�t_<:_g_J?_él.9§.?_: Se existir f (p ) , transformada de Laplace de

f ( t ) , a divisão de f(p) por E corresponde à integração de f(t) em
ordem a _!;_, entre os limites O e L 11
_p_�E!.<?nstração;
-:-.:onsideremos o integral )/ f( t)dto A transformada de Laplace
0
deste integral será1 ;oor definição ,
t / ooe -pt 1 dt
Ir
'

fo f(t) dt f(t) dt 1
0 0
•
L =
J
Fazendo t
_I

u =)( f(t)dt dv = e -ptdt

o
:::.: l -pt
du f(t)dt v pe
- �- -
=

será
t
Lj f(t)dt Lu i""u dv
'
0
=

o
=

p
-·
t
-1 e - pt)( f(t ) d t -jc/0"
("\ e - pt f ( t) dt
o Jo P
.

Como o lQ termo do 2Q membro & evidentemente nulo , teremos:

o

(�'
f(t) dt = lp ) -pt f(t)dt = -lp --f(p. )
o
�

Vamos agora e.studar dois teoremas sobre a multiplicação e divi -·

•

são por _:!;_:

IIL5 Teorema da mul_tiEl_i9_<;_ão Eor t: "Se L f(t) = f(p ) , será também
 --26-

L t f(t) d f(p)
dp
li

Por definição , a transformada Cálculo de f0 -e·-pt . t . f' (t)dt:

/"'"'

de Laplace de t.f(t) será /

Partimos da equação que nos dá a

)c( "" e-pt t f(t) dt = transformada da derivada
o
L f'(t) = p f(p) - f(O)
[
= -t f(t : �-p e-pt T
_j
""
o
+ ou
I e-pt f' ( t)dt = p ( p)-f(O)
� [ l
"r

f.
;o::,

» /o
+ } ) e-pt f(t ) + f' ( t) d
Derivando c m ordem a E, obtemos
t

O primeiro termo do segundo

membro (que obtivémos integran o - )(COt -pt f' (t)dt = -f (p)+p --d-- -f(p)
por por partes) é nulo, de mod dp
e
o

que vem visto que , neste caso, são permutá­

veis as operações de derivação de
= lp j e -pt f(t)dt + integração e ainda porque f' (t) e
e
"
�c,ç,

o f(O) são independentes de E•

1
p
+

O primeiro integral é igual a

--p1 -f(p) e o segundo , como se vê
ao lado , é
-
� [-f (p)-p d� f(p)
Portanto:
-
1
p
1
f ( t) dt p f(p) +
l- - f ( p)

=y }' ) -- _1_y
_1 :ê c?:<('_
· � - dpd f ( P)
f Yb'(_

ou
t f(t) = -- -ª--- f(p)
dp
r.

c,d.d.
 (C: PIII)

__
-27-

III.6 - Teor:_ema d_� d_ivisão p_o_!:._.!_: "Se L f ( t ) f(p)

será também
__

L f_ltli = ) f(p) dp
( '"'"

p
11

.!J.e.EJ9_n_Etraç_i!.o:
Substituindo no integral do 2Q membro f(p) pelo seu valor , vem
rpi (p)dp l""Jco e-pt f ( t ) dt dp
=
p o
=

";;H- t -pt f(t) ]: t ��p e-ut dpd �f (t )J

= o

1 c +
1
dp I dt
)
•

--�-o---

por ser indiferente a ordem da integração e f ( t ) independente de R·

Portanto, a expressfio anterior vem

=) t
o
1 -pt
I
e f ( t ) dt
/VG

= L - tt )
f( --··-·

c.d. d.
•

Vamos agora dar alguns exemplos de aplicações destes teoremas:

1 - "Partindo da relação
1
w
··- L e
-at sen •.)t = ----
(p+a) +
1
2
. �·---------

determine a correspondência que resulta da aplicação do teorema

w

11•
III.3

Se multiplicarmos o 2º membro da igualdade por 2• resulta a

expressão -/ 2 cujo denominador tem grau mais elevado que o
( p+a) +
------ - --- ----

numerador. Podemos, pois, aplicar o teorema III.3. Virá, por con-

v..>

seguinte:
·lfJ" =
1
w
L ·
dt
--
d ( -at sen _,t ) =
··· e ,_._

I �

= ··· L (-a e
1 -at senwt +vJe-at cos wt )
w

= L ( e -at cosv.>t -;;,c

a -at senwt ) = L e -at ( cos•.vt a sen "-' t )

-
'"""'

função cuja transformada é -- -�-_2· " será

(p+a) +
A . .
2 2 '
w
 (e PI N)

-28-

f(t) = c
-at ( c os t - :;:;a sen
w w t)
2 - "Sabendo que w-·l-2·- L(l-coswt) l , calcule a função
2
p(p + u})
= -----------

411: f ( t ) cuja transformada de Laplace é l - .. -- ----��--- ii

p2 ( p2+ (;J2 )
•

Em virtude do teorema IIIc3, será

( l-cos wt ) dt \
l
\
=
.J

L (t -·
1 sen t)
w
w

f(t) ( t ·- w
1 sen vJt )

l ( _, ,,t - son (át )

• -
w
3

3 - n,sabcndo que I, sh �.. .:>t ·-- -2-- ·2" determine a transforr.!ada de

p -
v.)
= -- ·- ,

Laplace da função
f(t) t shwt "
Em virtude do teorema III. 5 , é
=

L t f(t) = -
d� f (p) .
rortanto
L t sh wt d
= -
dp (p·t=-'-'-'·-z) =

_2. J?_.�_ .
p -w
=
. ·----

2 2 2
( )

- "A partir de
L t senwt
Lf

. 2. ':"1?.....
P +w
---· --
=
•
2 2 2
( )
mostre que
p +w
= --- _:(?._ --·
"
2 2

Em virtude do teorema III�6, temos que

 (C PIIII)

-29-

L sen wt =
•
!CD
p p�+ww�-)2 dp
Vamos calcular o integral do membro .
· ( ·

2Q
•

Fazendo
p2 +<..v2 = u 2p dp = du
vem

! d p -- ·du LAf du = u =
( P +w2 ) 2 u2 �� f p +w2
2top -2 w ···---
v:;
---

2 2

e , por conseguinte
L sen v.;t =
r- p p ·P··-2-2
�
+'-"
w w
---· � -· - �·-

2 2
+ lA.)

A definição de certas funções básicas aumenta �;randemente a

eficiência do método operacional . Daquelas funções a pedra fundamen­
tal é a .F_ll_n_ç_ã_o_ .e.s.�a_ l_ _ã_o_ .u.n.i_Çlad� (:tl_n_i_!_ .s..t .e1'. .f.l!.n.c_t.i_C>.!.l., f nc_:t;_i_o _n_ é.c_h_e_lon
lJ._n_:i_t_é): Esta função que desem!\enha um papel muito importante em
.. o ..

Cálculo das Probabilidades e grande número de problemas técnicos ,

tem o valor .z.e_r_o para t<: a, o valor .1. para t /a e é ir:;ual a um nÚ··
•m

mero arbitrário para t=a. Designá-la·-emos por U(t-a) e a sua trans­

formada de Laplace será, por definição
/oo
L U ( t··a) = 0 -p· cU(t-a)dt
c
'

.
=0
a 1
(1)
Em particular, se a=O, virá
L i} ( t ) = p1·
Se multiplicarmos qualquer função f ( t ) por U(t-a) , a função resultan­
te será nula para t'( a igual a f( t ) para t /a•
c

ImJ>.ul. s_ o. .u.ni_da.d_�__o _u_ .f.u.n.ç_ã_o_ .{d_e_ p_i.:r.a."-

� uma função definida pelo limite
:

.
c . >o
[
U' ( t-a) = lim � UCt·-a) - ; U ( t-a-c )
·
. J (2)
 (C: PilO

- 30
cujo valor é igual a 1 quando t=a e zero para todos os outros
valores de t.
Pode obter-se por combinação das duas funções escalões de al­
tura 1c , representadas na figura, quando se torna o limite para c=O.
-··

1
c ---,
t
o
<-�a ---)�

1 ---
- --I�
-- ··
··
·

1
c

c ·
o ---,�

Vejamos qual é a transformada de Laplace desta função;

L U ' (t-a) = f r-�­
L lim
\. c· ·)O
U( t-a) - -1c U( t-a- c ) �
J
Em virtude das propriedades dos integrais e por ser L U(t - a) =
e -pa poderemos escrever
p
=

L U' (t-a) = lim

c ;.>O r�- e -ap - 1 � ��i:
p
-

c
-�--
= lim }!'.]
e·-·--ap-
c . } o - cp....
e- -
�

e - (a+c ) p
- --.--�- -··
·
-· ·

que dá origem a uma indeterminação .

Aplicando a regre, de 1 'Hôpi tal, vem (por derivação em ordem a .c) :
-(a+c )p -ap
L U' ( t-a) = lim .P.. E =e
c )0 p
. .. . . • ·---

ap
Comparando L U(t-a) e- e L U' (t-a) e -ap
p
= =

e recordando o teorema III �3., vê-se que se pod.e obtGr a segunda, mul--·
tiplicando por .P. a primeira, o que corresponde , de acordo com aquele
teorema, à derivação da função . É isto que justifica a representaç�o
da função r{ de Dirac por U' (t-a ) .
 (c: P u\1)

-31-

Do_b_l_e_t_e_ E_n_i_d�-ª-�-J�j.t dO.}l_b_l_e_t)_

uma função definida por
l
É

U"(t -a) = lim f uct-a) - 2U(t-a-c)

2
U(t-a-2c)
c - ")o l c
+

.
que se obtém por combinação do três funções escalões e que é repre ­
sentada na figura
l
c 2

c2
J

A transformada obtóm-se de maneira análoga a da função J de

�irac :
lim
[ -ap -2 e- (a+c2 )p + e-(a+2c)p ] = p -ap
c· ··) 0 c
c

P ..
c

III.? "Se a transformada inversa de f(p) for f ( t ) , a transformada inversa

de e-ap f(p) será f(t-a) U ( t-a) .
Ou, analiticamente
L- l e -ap f(p) = f(t-a) U (t - a)
demonstração faz-se a partir da definição da transformada de
Laplace ;
A

•
Fazendo À = t�-· a, vem
f (p) = J: 0 - p( t-a) f(t--a)dt =: eap )a e-pt f (t-·a) dt
'"

= e ap )(17:.. -·lJt f(t-a) U (t - a) dt

0
c "
 (e PILO

-32 -
e , por conseguinte ,
L-l e - ap f(p) r(t-a) ( t-a)
1f i c.d.d
= U

.Q.�l'.2_.1'art_:i,_cular da�-f.�P.Sões :e_�iódic_a_o:;,

Se a função for periódica de período T, a transformada de Lapla-

ce, será
f(p) j"" e-p c f(t ) dt T e- pt f(t)dt +)'2TT e-pt f ( t ) dt+
J
�

0
= = • . •

e , aplicando o 2Q teorema da translacção, poderemos escrever

-f( p) (l+e -pT + c -2pT
= e - pt f ( t ) dt

;).s funções periódicas com pulsação aplica- se o

III . 8 J?�e�; S e f(t) for periódica de período c e se L f ( t ) = f(p ) ,
teremos
L f(t) U (t-e) e - cpf(p) " •

c omo f(t) . U ( t-e) é nula para t< c c igual a f ( t ) para t )' c , vem
=

""
L f ( t ) U ( t-e ) ( e- pt f(t) dt
/c
=

e introduzindo a variável \ ::::::: t-e, teremos

Jc
CQe-pt f(t ) dt = e -cp j"' e- v\ f ( /\ +c )d>.
o

e , portanto ,
L f(t) U ( t-e ) e - cpf(p)
c . d. d.
=

partir do conhecimento das soluções de certas equações dife­

A

renciais, podem determinar-se fàcilmentc as soluções de outrcs

equações diferenciais , pela aplicação de alguns conceitos e teoremas
que vamos examinar e A nomenclatura usada para designar estes con-
 -33-

ceitas reflecte ainda a sua origem em problemas de Física. Assim,

consideremos um circuito eléctrico de impediência Z e apliquemos-lhe
uma tensão representada por uoa função escalão unidade ou por um im­
•

pulso unidade . A intensidade da corrente no circuito terá,no lQ ca­

so, o nome de re.�o_st_a_ i_n_di.E.'2. e do _r_�l'.o st.El... _i_m_p_l,l_l si_v_e_, no 2Q caso .
A partir clc;stas , como veremos , pode obter--se a intensidadG cor­
respondente a qualquer tensão arbitrária aplicada ao circuito •

.'?.2_1?J?.2.§l_t_§._j.ndi�<:�e.: Em geral, chama-se resposta índice à solução da

equação diferencial clG um sistema quando o estímulo ( 2Q mGmbro da
equação) é a função escalão uu.idade "
Por exemplo , a transformada da resposta do sistGma à função
escalão unidade , sGrá
g(p) l
p Z (p)
=

em que -p� é; a transformada de U ( t ) e Z(p) é a transformada da impo­

diência caractGrÍstica do sistGma.
A resposta índice será, então
g(t) L�l l
Z(p)
=

_R_'"-êl'_C>_s_t_":_ .:i.!!l_l>u lsi_v�

Se for h(p) (p} a transformada da resposta impulsiva
l
z
=

esta será
h(t) l L-l
Z(p)
=

Gm que 1 é a transformada do U' ( t) e :z, (p) a da impediência do sis­

tGma.
):p.t�gF31... .9-.�.-�-2-�.Y_<?_��ç_ã_9_ � É por meio deste integral que se obtém a
resposta x (t ) a um estímulo arbitrário f( t ) , quando se conhecem a
resposta índice , g( t ) e a resposta impulsiva, h(t ) , do sistema. Se
dividirrdos o tempo em intervalos 6 ·z,
podemos aproximar a curva por uma série
f(t
����:] � 3 ;�
·-,;: ':/?,//
-
;
///
_:::s:-;·� - � :
-
---
_

/-:0-'//X .. ...
-
de termos
)k6·�·=t=+====· r ,9; _f (_z:JlD b
L � z; -'
=== __

�--� b ;; Se função Lmnti vesse igual a f (O),

'
.

t a resposta no primeir>o intervalo L\ 3

a s0

seria
 -34-

f(O) , g ( t )
e no intervalo !', (, que coLleça no instante t =?i; , seria
[
•

••
. {l f( )
-- _ ft_ ., 6 o . g( t - z, )
6 Z,
-·
• ·

A resposta x( t ) em qualquer instante ,t, seria a soma

t
x( t ) = f(O) . g ( t ) :I _{l_:t:..C. !:-0. g c t - z, l D z,
t= ô �
+
6 b

Calculando o limite desta soma quando LJ [, O , viria · -1

x(t ) = f(O) g(t) + ; : f ' ( Z, ) g(t- 2? )d (J (a)

que é designado por _i_nt e_gra_l_ _d_e_J:l_u_h_a!!l.e_l. ou iEJ<."-E.r.a_l_ _d_e_ ..§_Ç>_bJ'.".P.O.sis_ã_o_ .
A c::prcssão ( a ) pode reproscntar�sc por várias formas diferen··
tos o Assim, so fizGrmos a substituição
u = g(t- Z, ) du = c; ' (t - õ )do
dv = f ' (ü)dZ, v = f (Z,)
integrarmos por pnrtes , obtemos
&Íl : J:
e

x(t ) = f(O) g(t) + l- f(o) g(t- + f( 6· ) g' (t- Zf, ) d Z;>

= J: f(Z,) g ' (t- z; ) d (?

o como
g ' ( t - Z, ) = h(t .. Z, ) (cf.pág. 30 e 31 ) , vem :
t
z(t) = j f ( b ) h(t- &)d7_,, (b)
.. --- ---··

·-"· = f(t) * h(t )

Esta última expressão (b) é designada por _i_n_�_e._g_ral ..ª-"-. _c_o_n_v,9_l_u_ç_ã_o_,
representado abreviadamc� nte por f ( t )' h ( t ) que so lê convolução de
*

f ( t ) e h(t ) .
Se fizermos \ =t- (, podemos obter ainda OlÜl'a forma
·t
o:(t ) = J f(t- À ) h(;\ )d \
o
 -35-
III . 9 Jeo�ma d�'2.r._e1: H A transformada inversa do produto de duas fun­
•
ções subsidiárias é igual à convolução das transformadas inversas
dessas funções".
Se f ( t ) for a excitação e x(t ) a resposta, a transformada desta
última poderá escrever-·se
x(p) .:tcv. r c p J . ii C p J
Z(p)
� �

A transformada inversa será, pois, em virtude da equação (b)

x(t ) � L- l f(p) . h(p) � J: f((;) h(t- 0)d (i = f ( t )* h ( t )

Como s e vê , este teorema permite introduzir o integral de con­

volução no cálculo operacional.
***
_S_<?l-E_Ç ão <?E._�_!_O_?,P_o_:q. dep-:-t�e a_o._..!'�_Gimc:__�?-�-'?:.�. �-o_gji��-:.:i-P. _g_uanq_o �� exc ;_té!-�g -�-
sinusoidal
____ _ _ ___ �·

Vamos ver que , quando a excitação f( t ) é uma função sinusoidal ,

--·-···-·--·---·-

se pode obter a solução correspondente ao regime permanente ( integral

particular da equação diferencial do sistema ) , a pG.rtir da equação
.subsidiária, sem ser necessário efectuar a transformação inversao
Se f ( t ) é sinusoidal, podemos escrevê -· la na forma exponencial
f ( t ) e iu.:Jt e a transformada será
�

f(p) � p -· li w -··-------

Por outro lado , podemos escrever equação subsidiária na for:-:.a

a

y(p) .f_(.p)_
Z(p)
�

em que y(p) e a transformada da resposta c Z(p) a transformada da

impcdiênciao
Virá, pois,
y (p)
e , por conseguinte ,

p�raízes de Z(p) � O
 -36-
como o segundo termo só dá origem a termos transitórios, a solução
• correspond0.h te no regime estacionário será
y( t )

* * *

Em Rlguns problemas físicos , aparecem potências de t de cxpoe,l tes

fraccionários. Fesscs casos, 6 necessário utilizar t&cnicas especiais
para o cálculo dos integraiso
_F_t�n_ç_ã_o &�� Suponhamos " caso da função f ( t )
- = tn , A sua transfor­
mada de Laplace
__

existe para n ) -- 1, o que significa que o integral é convergente po..r a

estes valores de n .
Se introduzirmos a nova variável x::::pt , virá dx ::::: pdt e aquela
relação aparecerá na forma
L t " n+l
=

p
1
o
d" {! ;O -· x
c . X
l1
� -

Este último intee:ral define uma ospéci.:; funções r(n+l ) , con­

tínuas para n/ - 1, denominadas .f.�-�§-�-�� .B'�EI-�' cujos valores fic;uram em
c�o

tabelas .
�'To caso p:cesente
I t
n s_c JJ ( para n :> -1)
p n+ l
=
_n+
"

Para valores inteiros de _1�, I'(n+l ) nt , e teremos então a =

forma conhecida
( con n. inteiro )
pn + l
n 11 '
T�
-� ... :::::: ··

1
}To caso pnrticular de n 2 virá 1 1
'
·-

1-
(-
2 ) 2 2
JJ t 2
'

II
�

1 p
�

p = rt =' =

p2
ou 1 1 1
2 2 2
L lí t p =
 (C: PI II)

- 37 -

ou ainda
•

A partir desta equação , podem obter- se as transformadas de

1
aplicando o teorema (multiplicação por t ) .
3/ 2
' e � • 111 . 5

!'_unção de erro
É outra função cujos valores são dados em tabelas. É definida
pela equação
erf(x) =

Como exemplo , vamos agora considerar uma função cuja transfor­

mada inversa conduz % função de erro �
Suponhamos quG queríamos determinar a transformada inversa de
1
\)PCp-i)
Já vimos que
-1 1 f ( -z, ) 1
'/il b
L = ------} =
. .� -----

e
L-1 p-1
1 = c
t -----+ h( t·- "b ) = e t- u

Aplicando o integral d-.o convoloção , teremos

-1 l 1 e t-b
Vf;-(p- lT. J: ,;ii iJ
L d?ii =
=

t -b t -c:·
d&
Vii \lb
�-.-�� - à.b =

\(i;
c

J: V "&
c

-- 1
(d À 0 virá
Fazend0 ) •AI & = � 2 d0 =

L- 1 1
\IP"C p-1) \
··-·-·- ---·- - ---·---·
 -38-

:;:-- : 2e t r !E
e
.2
. d ;\ e t erf ( Ft l
}o
- À

J
-:.:;::;:- - - =
li

aplicação do lQ teorema da translação a este r e sul tado , per-­

•

mite--nos obter outro par de transformadas . Com efeito , em virtude

daquele teorema, viria
L erf ( ,ft )
1

vP+i .p
=

ou
-1
erf ( c"t )
2 d .\
JTI
L 1 = =

1
.
11Calcule a transformada da função representada por uma sucessão
E �'- e , c. (c i o>

de impulsos rectangulares
I ( ,,
'

.I !

; - -·- 1
I

Exprimindo a função dada numa .soma . algébrica de funções esca­

se.

lão unidade , vem

f ( t ) U ( t )-U(t-a)+U(t-2a)-U( t-3a)+U(t - 4a)-U(t-5a)+ . . . .
=

l-Ta s, como vimos

U (t) l
L =
p
e
L U (t-a) e -pa
p
=

Portanto
1 - pa e -2pa -e..-. -3--pa - 4ua e -5 pa +
f( p) =
p
e
p + p p- -
···-
+ p
�----- �
.
e
-- -·-
"
·- --
- .

p··--·-----
• • • •

=
p
1 r
l · l-e - pa -p
(�_- e �� -=�==-P - e - 3pa • • • :)
-

j
,

l+e -pa-
 - 3 9-

l + -pa
l + e -pa -e-pa
l e -pa
+

l
2 32 "
2 . "Calcular as fransformadas das funções t e t /
l - l
C::>mo t2 = t.t2 Lt- {
e =
, da aplicação do teorema I II-5 ,
resulta que
l l
L tz = t �.2 =
L

e, de modo análogo,
dp {_\ 2 �íiT)'> }\ -- ]:2
-- - -ª- l
'.

j "Aplicando o integral de convolução. determine a transformada inversa "·''

l
X (p) = P ( p+ a ) 11

seja
f (p) = -pl f (0 ) = l
h (p) p+a l h ( t- '6 ) = e
-a( t-0)
-7
= --

Pelo teorema de Borel, vem

X (t) = çl f (p) h (p) i,t f ( (; ) h (t- G) d '0= f (t)* h (t)
.

=J�t e -a (t- � ) d (.,= fct e -at e a ?, d 0 =

 (C: P I N)

- 4o

= e-at 1 t ea <; d 'i; e - at \ 1 e az't t =

.o Lã Jo
= 1
'

(
= e-at -la e at la \; = la la I e - at � ( l - e -at )
=

* * �i �{ *

)f . 11Deteri!!i ne a transformada inversa de

X (p) = 2 l2 . 2 )
p ( p +a ,
�--=c=-
11

·-- - --- ------>

f (G) = 0

( p) 2
l (t 0 ) = la sen a ( t- 0 )
p +a2
h _ _� h
-:.._____
-

e , pelo teorema de Borel ,

( t) = j t G -l sen a ( t - G ) d () = l G l 2 cos a ( t - 6 ) t '

X
o
l
. a
. a
t cos a ( t - 0 ) d 'G = 2 l t +­
o
l [ sen a < t - & )
1.. J
- -z
o a l a e_
3
I_

l sen at ( at - sen at)

= -z
a
5-" Entre os pontos A e B do circuitorepresentado na figura , aplica-se
impulso em virtude do qual, durante um intervalo de duração igual
a RC , tensão de A em relação a B sobe lineamente e atinge, no fim do
ca

inter7alo , um dado valor V o , Depois esta tensão permanece com o valor

V o P:.'"' O"".r ar que; estando o condensador inicialmente descarregado , a
o

sue. c�.:.:·ga �o instante contado a p artir do instante inicial do im-

t

pulso será dada p or

t
-RC
'(; .:( RC q = v oc ( :c - l+ e )
t
)
- Rc-
·C ::>- �c q= v c l - ( e-l) e '
I "
o -'
 (C: PIIU

-41

- 1 :-----···-l
,, c
--

K5
'

A equação do circuito é

Ri + �'- = v( t)
e como i= dq
dt. , poderemos escrever
R -ª._dtq_ + 3._
c
= v( t)
que vamos transformar.
Como o condensador está inicialmente descarregado q(O)=O e, por con­
seguinte
L q' ( t) = p q (p)
• e
L q ( t) = q (p)
Resta-nos calcular a transformada de v (t):
Entre o e RC , será
v ( t)
Para t > RC
v ( t) = vo
Virá, então
v- ( p) = L v(t) =i e -pt v ( t) dt = 1RC VRCo t e -pt dt +
co

e -pt dt = VRCo Íl Lt -pt 1 - pt + v - l =

-�c .

+ ( d)v p e -- l- -pl e -pt

ri0

Rn
./v
O
-1 -
p 2
.e
\ o _IRC
-\.::;

RC e -RCp- -1 e -RCp + 1 )
p2
l:_
= r� (- p 2
p +
 (C P l N)

-42-

+ vo 1p e -RCp Vo -RCp Vo e -RCp + --

Vc +
p e
RCp2
=

+ -Vo e - RCp
p
=
Vo " ( l e -RCp )
RC;2 -
Teremos, por conseguinte :
R p q (p) + lG q- (p) - Vo -- ( 1 8 -RC p )
Rei \
=
_

(Rp + _l_
c ) q (p) =

e -RCp - Vo2 __Vo e -RCp

q (p) � -:;=-
R ..:::. ...
2
R C --- -eq. subsidiári
2 1 -=-
p (p + RC 'I
=

:tv:i.as , na tabela de transformadas , vê-se que

t
--- l ----- RC + t
2 1 )
- --
RC
-1

p ( p +RC
L

Aplicando o 2Q teorema da trans1acção

para o < t <. a
e
= f ( t - a) para t " a

e -RCp o para o <. t .( RC

p 2 ( p + RCl )
-1
• L =

t-RC
r ---
= R2 c 2 RC
e + tRC- RC 1 ) para t > RC
 - 43 -

�'
Será , pois
Vo
•
- RCt
:;�;

L-1 R 2c t
Vo c ( e + RC ! ' em qualquer instante
'

p2 (p + .L
RC )
= 1
\ /
·

Vo e -RCp
L -1 - R2C o para o < t RC
p2 (p + ;c )
= <

t
' P.C
-v 0c \ e e + t RC - RC 1 ) para t RC
, _

=
'
>

Temos, então:
Para O < t < RC
t
q( t) t
+ RC
e , para t RC
- RC
>

- t t
q ( t) = V0C (\ e + RC
t
ltL - 1
) -VoC I
I e e + t -RCRC
-�

t t
= vo c RC
e + VoR -·--
t - VoC - VoC e RC e

t - RCt
= voc e RC - v oc e e v oc+

t - . RCt )
= voc (1 - e RC e+e /
t
q ( t) voc r 1 - - l) e RC
•
=

l
(c J c.d.d.
 (C:: P i tJ)

-44-

G 11Admi tindo que o comportamento cinético de um reactor supercrítico

Éi expresso analiticamente pela e quação

..

fi d n( t) \ Ni ( tk ( t ) J. ( l)
:r dt l l
= +
'
I
_i

e que

[
k(t) = k -
{ p C( 1\ fkp t ( 2 ) ,

det ermine a resposta do reactor a uma variação linear negativa de J'k,

s e nd o , no instante inicial,

dn . (�, À
p
n ( t) o e N� C· Kp - 11

dt
= =

[ Significado das letras:

N - concentração de neutrões ( análoga a p o t ência do reactor)

n (t) - pequenas variações de N

- valor de N no instante em que k começa a variar

- constante de mul�iplicação e f e c tiva

- ( ke - l )
- variação positiva e s c alonada de k
- fracção dos neutrões que são re tardados
- constante de decrescimento do grupo médio de neutrões

r etardados
f - duração dos neutrões imediatos
- factor constante
l
Re s o lução :

Vamos , em primeiro lugar , trans formar a equação ( l) .

De (2) tira-se

que , juntamente com o valor de fk( t ) , substituimos em ( l ) :

* (A dedução da equação ( l) pode ver-se em Nuc . S e . and Eng , 5 , 5 , 283 ( 1959)

 - 45 -

1 l d2 n(!
À 2
) f3 d n( t) j _ Ni r
- -\
1
\ ( 1.J kp fkp À /kp t J
dt J :E
+ o(
f
+ - c,{ • -

dt
'
'

= N. cr;:p
l
(.!!�-- - � f t )
Mas

2 n ( t) ----
L d -'-'-;::
2 �L-. = p2 n (p) - p n ( o) - n ' ( o) L p
1
dt
1

L
d n ( t)
dt p n (p) - n (o) 12
L t = --
p
=

e, atendendo as condições iniciais, vem

-
d2 n c t) p2 n (p) - N. [kp
dt 2 '>()
L - =
l

• L
d n c t) = p n- (p)
dt
.
Portanto:

1
- [- ·p2 n- (p) - N. (kp 11'}·3 + --
0 = N. [kp ( �-<;>(,p
A
O IJ
l
r)
í
p_I l .L
- ��-)
P n: Cp l
À

e , passando o 2Q termo do 1Q membro para o 2Q

P ü
À
Cpl ( p + L ) = N.
:r l
[kp ( L + 1
(>
.?-l) fp
- o< _

fi

Donde
•

.....L 1 - 9\

n (p) :_
(j -=.
f
2
io ___ ___ + __ __

N)kp À p (p +
�) - p ( p4)
 - 46 -

que é a equação subsidiária o

Vamos agora proceder à transformação inversa:
No quadro das transformadas vemos que
(!>

- e-r.- -J-2
"

('
e
1 ('>
i 1....::_� 1( - r + _L_ .t -1
- c<

L -1
--�-
p2 p+ -
·-·-·- =
{
--
p2 e { )
T
ri

( () ) {2
1(1 1 { (1
.

'<\\ )
e - -t - o\)
{'>
+ t -
(> 2 j3 rs 2
- o(
{_
-

I I

Como o termo restante não figura na tabela , vamos calculá-lo decomp on­
• do -o em fracções parciais :
o( À
--.- ·-
•

c n c l2 c cl
+ 2 + l3 +- (3)
TJ
p3 p p
--

p+L
=

p3 ( p+
,e
f'

Hulti plicando por p3, vem:

= ( 4)

fazendo p = o , temos imediatamente

Derivando ( 4) em ordem a p , sGra: '

d
dp
=
 {C PI II}

-
4
7
ou -
"' .>-
_:::r
3l
-) 2
__ =

-
_

P + r>
(
.
) '

e, fazendo p = o , viria

Derivando novamente , teremos

+ termo que se anula para p = o

e , fazendo p = o
À ()
.l 2
). i
o<
•

d.
c l3
/" 4
3
= =

j3
14
Cálculo de C l ;

Multiplicando (3) por p3 ( p+ ; ) vem

c ll ( + P ) + c lz
-r- (p + f3
-r- ) + c l P2 (p + fi
-r- ) + c l P3
3
=
P P

- ha' t ermo em p3 , será

e como no lº memb ro nao
= o

substituindo os valores das constantes em ( 3 ) ' temos,

f.2 "' /\ f ol )
{32
.À
2
.À
f
À
c<

T - ---�-- /'> 3 - ('3

o<: c<

p2
= +

p3 ( p+4- ) p3 p p (3
1
+
 (e PIPO

- 48 -

Será então , pelo quadro dcts transformadas

f.> t
---
í
e

Virá, por conseguinte

]. n ( t)
rÍkp )\
.. ___ _______ ..
+
N.
J.

f
f \ -\ -'r t � r.-- t
= :;r2 -I. ,n,
f-o�
e t -
f
• 1 -/ - -
+ \e
2 2
�
/} ..,
'

>- f 2
/S
t - c(

(> 3 ( - el - í- t; )I
/
+

F azendo N ( t) = N. n ( t) _Jd.!l = N ( t) l
N.
+
J. N.
l J.

poderíamos escrever

j'3
.-.!
'-"' JJ
.L
2
+ --
l
/"
- c\
t -
 (e P t ll)

-49-

ou, finalmente ,
•

"

"
 -
Ü p G. r� c. ç Ôe s (u 'li L ; O II c i s
5 (t) t i r)
•

o .- i _g' l n c' \ ) (es r> <> •, o

I
'
•
I
(<2>;o M, ü J rn à <;r l" rn )

{-
j 'D
fét)
"- r
{ t) J,t
--
t
-'<-
o

(( t) i? f i r ) - j ( o )
( )( t) r f l f« ) - r f (o) - f, � ( O) - - - - - f ( o}
'11 - lh - 1 'VI - L 1 ( 'h - / )

)
1 (t d fo H r )
I

t
- U-

j_ r ( t ) t ( lo ) Jp
)t-'
( CC

t
-
f ( ;_ ) a_ f ( "'- �- )
S.,_c f ( t) f ( r - a. J
f (t - «- ) . ( t - cc}
•

U
- ec jo
t q ,)
""
•
_Q.

f i t ) = j ( t -t T) --
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loT .i. r t j- I t ) cLt

(t ) r r r�
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o

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r -) ao

f ( 1: ) r f t rl
t -7 ()

.QVwt. �
t -> CI'O r -) o

t
•

..
 (C PilO)

G, u "' c\ r- o ll - 'S j -
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