AUTOMATIZACIÓN DE UNA PLANTA DE

PRODUCCIÓN DE HELADO CREMOSO

Laura María Ramírez Villa Aminta Elena Reinoso Rojas

Dept.Ingernierías Dept.Ingernierías
Universidad EAFIT Universidad EAFIT
Medellín, Colombia Medellín, Colombia
lramir45@eafit.edu.co areinoso@eafit.edu.co

Resumen— En el presente informe se presenta el proceso de Seguimos con la pasteurización este proceso lleva la
producción de una planta de helado cremoso al cual se le realiza temperatura de la mezcla a una temperatura elevada que se
un sistema de automatización. La automatización se lleva a cabo mantiene en corto tiempo y luego disminuye a tener un valor
con el fin de determinar los cuellos de botella en el proceso de alrededor de los 5 y 6°C, temperatura crucial para el proceso ya
producción, los cuales que se emplea
impiden desarrollar al máximo la capacidad de producción de la para eliminar microorganismos peligrosos presentes en
planta. En el desarrollo del proyecto se expone el procedimiento el producto.
para obtener el control continuo en los subprocesos de la planta,
iniciando con el modelizado de cada uno, seguido del análisis de
estabilidad para finalizar con el diseño del control y la validación
de dicho control.

I. INTRODUCCIÓN
Según cifras entregadas por un estudio que realizó una compañía
privada llamada Euromonitor en 2016, en Colombia se
vendieron más de 1 millón de litros de helado cremoso, esto
indica el continuo auge que se evidencia en esta industria.
Comúnmente el helado es producido en plantas
semiautomáticas, sin embargo, involucran procesos artesanales
que desfavorecen la productividad y el rendimiento de la planta,
por todo lo mencionado anteriormente, la producción de helado
cremoso representa una gran oportunidad para el control y la
automatización ya que este mercado es altamente competitivo y
cada año presenta una demanda mayor.
En este proyecto se toma como referencia una planta que
produce 40.000 Litros de helado al mes durante 20 días laborales
con dos turnos de ocho horas, por lo cual se presenta una
propuesta de automatización de la producción de helado
cremoso involucrando los subprocesos dados los equipos como
el tanque, la mezcladora, la resistencia eléctrica, y en el
refrigerador con el abatimiento de la temperatura, con el
objetivo de eliminar las etapas en las que predomina la mano de
obra, siendo una de ellas el momento en el que se agregan los
ingredientes secos a la mezcla.
II. PROCESO Y SUBPROCESOS
A. Proceso
Al iniciar el proceso se hace el llenado del tanque de
mezclado con toda la materia prima: agua, estabilizante, leche
y azúcar. Luego del llenado, se enciende un led indicando que el
tanque está en el nivel máximo, allí se toma la temperatura de
homogenización; posteriormente se pasa
a la mezcladora, transcurrido un tiempo de mezclado se vuele a
tomar la temperatura de la mezcla final.
Figura 1. Modelo SCADA de la planta de producción de
helado.
B. Subproceso: Tanque
El tanque es uno de los subprocesos el cual tiene una altura de
𝑚3
16 m y la constante de la válvula en 6,6 . En este modelo lo
ℎ
que entra al sistema es lo mismo que sale, asimismo ocurre con
la leche, el azúcar, el estabilizante y el agua. En cuanto al caudal
(Q) está siendo controlado por un controlador PID el cual da
la certeza de que el tanque llega a su altura máxima evitando
que el tanque se rebose. Gracias a esto el tanque se
encuentra automatizado. Los parámetros que se tienen en
cuenta para este subproceso son el área y la altura. El valor del
nivel del tanque se conoce a través del sensor de nivel XKc-
y25v que trabaja hasta los 100°C y permite una humedad entre
el 5 y el 100% presentando un valor de ±20 mm de sensibilidad.
C. Subproceso: Mezcladora
En la etapa del mezclado es importante ya que este proceso le
permite adquirir mejores propiedades físicas al helado cremoso,
por lo que se busca automatizar la velocidad del mezclador. El
parámetro de entrada es el voltaje y el de salida son las
revoluciones de giro. La mezcladora se puede simular como un
motor eléctrico al cual se ingresa un voltaje que controla las
revoluciones. Los parámetros establecidos para el modelado
del motor eléctrico fueron seleccionados de la guía de
laboratorio Modelación Matemática de Sistemas continuos.

PRODUCCIÓN DE HELADO CREMOSO

 2

Proporcionando así cada parámetro constante de la función de Al inicio se hizo el modelo sin aplicarle ningún controlador para
transferencia. Se tiene en cuenta que para esta etapa es saber si el sistema era estable o inestable; en la gráfica se puede
importante tener un constante conocimiento de las temperaturas observar que el modelo es inestable en lazo abierto ya que se
de las materias primas buscando obtener la textura adecuada del observa una pendiente que tiende a infinito.
helado, verificando además el proceso de pasteurización con un
sensor de temperatura impermeable como DS18B20 que
permite leer temperaturas entre -55°C y 125ºC con un error de
±0.5ºC.
D. Subproceso: Resistencia
El calentador tiene como función llevar a cabo el proceso de
calentamiento del helado, dicho proceso se lleva a cabo
mediante la utilización de una resistencia eléctrica, la cual sirve
para transformar energía eléctrica en energía calorífica o
Figura 3. Graficando el modelo lazo abierto para saber la
térmica, se hace necesario controlar la temperatura dentro del
estabilidad del sistema.
calentador, esto con el fin de que el producto que se obtenga,
contenga la consistencia y especificaciones deseadas, ya que si
Lazo Cerrado: El Sistema se estabiliza aplicando el
se eleva mucho la temperatura dañar el producto, o si se
controlador PID.
mantiene una temperatura muy baja, esto podría ocasionar que
el helado no tenga la calidad del producto deseado, por lo
mencionado anteriormente, se desea hacer un control continuo
dentro del calentador.
E. Subproceso: Refrigerador
El sistema del refrigerador en el proceso es de suma
importancia ya que es la fase final de todo el proceso de Figura 4. Sistema lazo cerrado presentado en Simulink.
producción, además de que es el que garantiza el buen estado
del producto para consumirse por lo cual se entiende que se Se utilizó la herramienta del PID tuner para obtener el mejor
encuentra estrechamente relacionado con el proceso de la controlador para el caso de la resistencia con Kp = 0,0471 y Ki
pasteurización, es de vital importancia a la hora de bajar = 6,915*10^05
rápidamente la temperatura y así obtener un producto apto para
el consumo y distribución. Para el sistema mencionado se
requiere un sensor de temperatura PCE-IR 51 con un rango de
medición entre -20, … +1000°C.

III. MODELIZADO
En las siguientes ecuaciones se encuentra el desarrollo de la
modelización.
A. Resistencia
Ecuación diferencial: Figura 5. Graficando el modelo lazo cerrado para saber la
𝑇−𝑇∞ 𝑑𝑇
𝐼2 𝑅 = + 𝐶𝑝 (1) estabilidad del sistema.
𝑅𝑡 𝑑𝑡
Transformada de la Laplace:
2∗𝐼𝑠𝑠 ∗𝑅 1 Para la validación del controlador utilizando el límite cuando S
(𝐼 − 𝐼𝑠𝑠 ) − (𝑇 − 𝑇𝑠𝑠 ) (2)
𝐶𝑝 𝐶𝑝∗𝑅𝑡 tiende a cero.
Función de transferencia: lim 𝑆𝑇(𝑆) =0,038
𝑇(𝑠)
𝐴 𝑆⇀0
𝐵
= 𝑆 (3)
𝐼(𝑠) +1
𝐵

Lazo Abierto: El Sistema es inestable

Figura 2. Sistema lazo abierto presentado en Simulink.

PRODUCCION DE HELADO CREMOSO

 3

Evaluando el límite del valor final para lazo abierto, se tiene:

lim 𝑆𝐺=1
𝑆⇀0
Lazo Cerrado: El sistema de refrigerador se estabiliza al
aplicar el controlador PID.
𝒆−𝟏𝟓 𝒔
𝑮(𝒔) = (8)
𝟐𝟑,𝟏𝟒𝟓𝟐 𝒔+𝟏

Figura 6. Diagrama de polos y ceros del sistema en lazo

cerrado.
Figura 10. Sistema lazo cerrado presentado en Simulink.
B. Refrigerador
Al sistema se le aplico el controlador PID y se hizo uso de la
Ecuación diferencial: herramienta PID Turner para obtener un control mejorado, se
𝒅𝑻 (𝒕)
(4) obtuvieron los parámetros de Kp, Ki y Kd, cada uno con un
𝒅(𝒕)
valor de 8,03; 0,23 y 24,21; logrando el valor de temperatura
Transformada de la Laplace:
entre el rango deseado.
𝑻(𝒔) = −𝑲𝑻(𝒔) + 𝑻𝒎 (5)
Función de transferencia:
𝑻 (𝒔) 𝑲
𝑮(𝒔) = = (6)
𝑻𝒎(𝒔) 𝒔+𝑲
K=-0,1902 (Encontrada en la literatura)

Lazo Abierto:
𝟏
𝑮(𝒔) = (7)
𝟐𝟑,𝟏𝟒𝟓𝟐 𝒔+𝟏

Figura 7. Sistema lazo abierto presentado en Simulink. Figura 11. Grafica de respuesta en el tiempo de sistema en
El sistema del refrigerador en lazo abierto es estable lazo cerrado analizando la estabilidad del sistema.
evidenciado en la figura 8 y 9, en la figura 8 el sistema tiende a Como otros dos criterios de estabilidad están el mapa de polos
estabilizarse en un tiempo aproximado a 90 segundos ya que en y ceros, y el límite del teorema de valor final.
ese momento tiende a un valor en un tiempo infinito, y en la
figura 9, se expone el polo en el lado izquierdo del eje real lo
cual garantiza la estabilidad del sistema.

Figura 12. Diagrama de polos y ceros del sistema en lazo

Figura 8. Grafica del sistema en analizando la estabilidad del
sistema y su respuesta en el tiempo.
cerrado.
lim 𝑆𝐺=1
𝑆⇀0
Con los últimos criterios mencionados se evidencia la completa
estabilidad del sistema; en el mapa de polos y ceros presentando
el polo en el lado izquierdo del eje real y evaluando en el
teorema del valor final alcanzando el valor de uno, teniendo la
estabilidad del sistema agregando también su retardo.

IV. CONCLUSIONES
Figura 9. Diagrama de polos y ceros del sistema en lazo  Se logró identificar el cuello de botella enfocando la
abierto. automatización en esa determinada etapa del proceso.

PRODUCCION DE HELADO CREMOSO

 4

 Se encontró que al automatizar el proceso de adición

de los componentes secos se reduce el tiempo de
producción y evita gastos innecesarios en operarios.
 Se halló los dispositivos adecuados como sensores y
actuadores obteniendo un mejor control en el proceso.
 La automatización de todo el proceso de producción
se realizó por control continuo aplicando el
controlador PID, proporcional integral derivativo
realizando las funciones de transferencia tanto en lazo
abierto como en lazo cerrado, obteniendo los
parámetros coherentes y acordes para la estabilización
del sistema.
. Vídeo general
•En la carpeta Matlab se encuentran los procedimientos
realizados para el análisis de estabilidad y el diseño y
verificación del controlador.
•La carpeta Word contiene el informe escrito con el formato
IEEE.
•La carpeta video-src incluye el video general del proyecto y
los videos de apoyo de cada miembro del equipo.
•Helado.pdf es el informe escrito en formato de PDF.
Explicación de los vídeos

V. LINK VÍDEOS El video general del funcionamiento de la empresa donde hay

Video Grupal una breve presentación a los procesos y subprocesos de la
https://www.youtube.com/watch?v=pBOShF1ClbI planta, describe los lineamientos generales de la empresa y
complementa la estructura de control establecida en el primer
Laura Ramírez Villa video mediante la ejecución del control continuo y su
https://www.youtube.com/watch?v=tj9fW29b_k8 verificación.
A continuación, se muestra la estructura:
Aminta Reinoso Rojas  Presentación de los miembros del equipo
https://www.youtube.com/watch?v=rCyRMJ8J5zw&feature= Contenidos del video
youtu.be  Descripción del proceso general, sus subprocesos y
pasos.
 Explicación del SCADA y mención de los procesos a
REFERENCIAS ejecutar control continuo.
 Presentación del control de la refrigeradora
[1] G. Eason, B. Noble, and I. N. Sneddon, “On certain integrals of Lipschitz-  Presentación del control de la resistencia
Hankel type involving products of Bessel functions,” Phil. Trans. Roy.
Soc. London, vol. A247, pp. 529–551, April 1955. (references)  Dificultades presentadas durante la preparación del
[2] J. Clerk Maxwell, A Treatise on Electricity and Magnetism, 3rd ed., vol. trabajo
2. Oxford: Clarendon, 1892, pp.68–73.  Conclusiones
[3] I. S. Jacobs and C. P. Bean, “Fine particles, thin films and exchange
anisotropy,” in Magnetism, vol. III, G. T. Rado and H. Suhl, Eds. New Vídeos individuales
York: Academic, 1963, pp. 271–350.
[4] K. Elissa, “Title of paper if known,” unpublished.
Estos vídeos consisten en explicar mucho más a fondo los
[5] R. Nicole, “Title of paper with only first word capitalized,” J. Name
Stand. Abbrev., in press.
procesos que cada integrante estaba automatizando y cómo se
[6] Y. Yorozu, M. Hirano, K. Oka, and Y. Tagawa, “Electron spectroscopy
determinó que era necesario hacer control, cómo se obtuvieron
studies on magneto-optical media and plastic substrate interface,” IEEE los parámetros ki, kp y kd para posteriormente presentar su
Transl. J. Magn. Japan, vol. 2, pp. 740–741, August 1987 [Digests 9th validación. Los vídeos individuales son los siguientes:
Annual Conf. Magnetics Japan, p. 301, 1982].
 Video de apoyo AMINTA REINOSO (Resistencia)
[7] M. Young, The Technical Writer’s Handbook. Mill Valley, CA:
University Science, 1989.
 Video de apoyo LAURA RAMIREZ (Refrigerador)
En general, los videos individuales tienen una estructura
presentada a continuación:
VI. APÉNDICE  Los subprocesos para ser controlados
 Obtención de los parámetros
A. CARPETA COMPRIMIDA HELADO.ZIP  Ecuaciones diferenciales utilizadas y la función de
Explicación de esta carpeta transferencia
 Análisis de estabilidad en lazo abierto y lazo cerrado
• Helado.zip (carpeta comprimida)  Propuesta de un controlador
o Matlab  Validación del controlador
o Word
 IEEE.Helado CALENTADOR
 Main.Helado Cada calentador tiene un diseño, forma y variación de tamaño
o Video-src específico que lo distingue de los demás. El control de
o Helado.pdf temperatura, la densidad de vatios y la capacidad de

PRODUCCION DE HELADO CREMOSO

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calentamiento depende del tipo del calentador y del elemento  Asumiendo estado estacionario, haciendo la
calefactor usado. Estos por lo general se instalan en la parte derivada cero
superior del recipiente o contenedor, y también se pueden fijar 𝐼𝑠𝑠 2 𝑅 𝑇 − 𝑇∞
en un costado. La caja de control que contiene el termostato se 0= −
𝐶𝑝 𝐶𝑝 ∗ 𝑅𝑡
mantiene en el exterior para protegerla de la exposición directa
 Con la serie de Taylor
al contenido. Una sala separada, conocida como “sistema 𝜕𝐹
cerrado”, se construye para alojar todo el sistema de control que 𝐹(𝐼,𝑇) = 𝐹(𝐼𝑠𝑠 , 𝑇𝑠𝑠 ) + | (𝐼 − 𝐼𝑠𝑠 ) +
𝜕𝐼 𝑠𝑠
hace funcionar el calentador. Esto se hace por seguridad y como 𝜕𝐹
| (𝑇 − 𝑇𝑠𝑠 )
protección contra cualquier avería. 𝜕𝑇 𝑠𝑠
2
Estos también se conocen como calentadores en línea. El 𝐼𝑠𝑠 ∗ 𝑅 𝑇 − 𝑇∞
𝐹(𝐼,𝑇) = −
material del recubrimiento está compuesto de acero, acero 𝐶𝑝 𝐶𝑝 ∗ 𝑅𝑡
inoxidable o titanio. 2 ∗ 𝐼𝑠𝑠 ∗ 𝑅
+ (𝐼 − 𝐼𝑠𝑠 )
El calentador tiene como función llevar a cabo el proceso de 𝐶𝑝
calentamiento del helado, dicho proceso se lleva a cabo 1
− (𝑇 − 𝑇𝑠𝑠 )
mediante la utilización de una resistencia eléctrica, la cual sirve 𝐶𝑝 ∗ 𝑅𝑡
para transformar energía eléctrica en energía calorífica o
térmica, se hace necesario controlar la temperatura dentro del 2∗𝐼𝑠𝑠 ∗𝑅 1
(𝐼 − 𝐼𝑠𝑠 ) − (𝑇 − 𝑇𝑠𝑠 )
calentador, esto con el fin de que el producto que se obtenga, 𝐶𝑝 𝐶𝑝∗𝑅𝑡
contenga la consistencia y especificaciones deseadas, ya que si Ecuación (3)
se eleva mucho la temperatura dañar el producto, o si se
mantiene una temperatura muy baja, esto podría ocasionar que Donde:
2∗𝐼𝑠𝑠 ∗𝑅 1
el helado no tenga la calidad del producto deseado, por lo 𝐴= y 𝐵=
𝐶𝑝 𝐶𝑝∗𝑅𝑡
mencionado anteriormente, se desea hacer un control continuo
dentro del calentador. Ecuación linealizada queda así:
𝐴(𝐼 − 𝐼𝑠𝑠 ) − 𝐵(𝑇 − 𝑇𝑠𝑠 ) Ecuación (4)
1. Modelizado del calentador y refrigerador
Haciendo un balance de energía para el calentador Donde:
Entrada + Generación = Salida + Acumulación Ecuación (1) 𝐼̃ = (𝐼 − 𝐼𝑠𝑠 ) 𝑦 𝑇̃ = (𝑇 − 𝑇𝑠𝑠 )
Donde:
Luego
𝐺 = 𝐼 2 𝑅 (Generación) 𝑑𝑇
𝐼 = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝐹(𝐼,𝑇) = 𝐴𝐼 − 𝐵𝑇 ≈
𝑑𝑡
𝑑𝑇
𝑅 = 𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐹(𝐼,𝑇) = 𝐴𝐼(𝑡) − 𝐵𝑇(𝑡) ≈ Ecuación (5)
𝑑𝑡
𝑇−𝑇∞
Ahora hacemos transformada de Laplace
𝑆= (Salida)
𝑅𝑡
𝑑𝑇
𝑇 = 𝑇𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑒𝑧𝑐𝑙𝑎 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑙𝑒𝑛𝑡𝑎𝑑𝑜𝑟 𝐿{ } 𝐿{𝐴𝐼(𝑡) } 𝐿{𝐵𝑇(𝑡) }
𝑑𝑡
𝑇∞ = 𝑇𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑎𝑙𝑟𝑒𝑑𝑒𝑑𝑜𝑟𝑒𝑠
𝑅𝑡 = 𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑐𝑎 𝑑𝑇
𝐿 { } = 𝑆 ∗ 𝑇(𝑠)
𝑑𝑇
𝑑𝑡
𝐴 = 𝐶𝑝 (Acumulación)
𝑑𝑇
𝐶𝑝 = 𝐶𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑖𝑓𝑖𝑐𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑔𝑢𝑎 𝐿{𝐴𝐼(𝑡) } = 𝐴 ∗ 𝐼(𝑠)

Reemplazando en (1): 𝐿{𝐵𝑇(𝑡) } = 𝐵 ∗ 𝑇(𝑠)

Encontramos la ecuación en lazo abierto del calentador
Luego:
𝑇−𝑇∞ 𝑑𝑇
𝐼2 𝑅 = + 𝐶𝑝 Ecuación (2) 𝑆 ∗ 𝑇(𝑠) = 𝐴 ∗ 𝐼(𝑠) − 𝐵 ∗ 𝑇(𝑠) Ecuación
𝑅𝑡 𝑑𝑡
(6)
Luego se linealiza la ecuación (2) así
Despejando para obtener la función de transferencia
 Derivada de mayor grado
𝑑𝑇 𝑇 − 𝑇∞ del calentador, nos queda así:
𝐶𝑝 = 𝐼2 𝑅 − 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑇(𝑠) 𝐴
𝐴
𝐵
𝐴
𝐵
𝑑𝑡 𝑅𝑡 = = = 𝑆 𝐵 = 𝑆
𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝐼(𝑠) 𝑆+𝐵 + +1
 Despejando la derivada de mayor grado 𝐵 𝐵 𝐵

𝑑𝑇 𝐼 2 𝑅 𝑇 − 𝑇∞ Ecuación (7)
= −
𝑑𝑡 𝐶𝑝 𝐶𝑝 ∗ 𝑅𝑡

PRODUCCION DE HELADO CREMOSO

 6

Para el modelizado del refrigerador presenta ecuaciones 3. PROPUESTA DE CONTROL (LAZO

simples en las que simplemente relaciona el cambio de la CERRADO)
temperatura en función de tiempo, siendo este un proceso de La propuesta de control fue hacer un PID ya que este daba
cuidado y contante análisis ya que es el último sistema por el error cero.
que pasa el producto asegurando el proceso de pasteurización.

2. ANÁLISIS RESPUESTA TEMPORAL EN EL

TIEMPO
Para la resistencia:

Para el refrigerador

VALOR FINAL
Haciendo un análisis lazo abierto para el sistema,
principalmente vamos a encontrar los valores de A y B como se
muestra en la ecuación (7), donde A=28,379 y B=1362,398
estos valores se obtuvieron considerando un voltaje de V=415
con una resistencia de R=41.5 con una corriente de I= 10 A
Luego hacemos el límite cuando S tiende a cero:
lim 𝑆𝑇(𝑆)
𝑆⇀0

0,038
lim
𝑆⇀0 1,495 ∗ 𝑆2 + 𝑆
0,038 ∗ 𝑆
= lim
𝑆⇀0 𝑆(1,495
∗ 𝑆 + 1)
0,038 0,038
= lim = = 0,038
𝑆⇀0 1,495 ∗ 𝑆 + 1 1

POLOS Y CEROS
𝑇(𝑠) 0,038 TEOREMA DE VALOR FINAL
=
𝐼(𝑠) 1,495 ∗ 𝑆 + 1
Luego encontramos los ceros y los polos haciendo cero el Cabe aclarar que el sistema fue analizado recibiendo una señal
numerador para los ceros y el denominador para los polos, de escalón el cual se tiene en cuenta a la hora de evaluar el
como sigue: teorema.
𝐶𝐸𝑅𝑂𝑆 { }
−1
𝑃𝑂𝐿𝑂𝑆 { }
1,9995

PRODUCCION DE HELADO CREMOSO

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POLOS Y CEROS Por último, se obtuvieron correctamente los polos y ceros, se

Para la resistencia pudo verificar que el sistema si se estabiliza ya que se puede
Valor del polo= -0.0432, criterio que da noción de estabilidad evidenciar que el polo es estable en el lado derecho de la
ubicado al lado izquierdo del eje real. gráfica.

4. VERIFICACIÓN Para el refrigerador

Para la resistencia

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