République Algérienne Démocratique et Populaire

École Normale Supérieurs d’Enseignement Technique

-ORAN-

Département de Génie Électrique

Comparaison et synthèses
des procédés de
command
commandes
es vec
vectori
toriell
elles
es

Magister : Analyse et Commande des Machines Électrique 

Monographie de commande des entrainements dynamiques

E-mail : allalbouzid@live.fr
Mr BOUZID Allal El Moubarek 

Sous la direction de : Mr.M. ZERIKAT

Année universitaire 2008/2009

Sommaire

Introduction 05

Chapi
apitre
tre I Modél
odéliisati
sation
on de la mach
machiine async
synch
hrone
rone

I.1 De
D escription du mo
moteur asa synchrone à cage 08
I.2 Avantages du moteur asynchrone 09
I.3 Pr
P roblèmes po
p osés pa
par le
le moteur as
a synchrone 09
I.4 Hypothèses simplificatrices 09
I.5 Généralités du contrôle vectoriel à flux orienté 10
I.6 Notion de vecteur tournant 10
I.7 Transformation de Clarke 11
I.8 Transformation de Park 13
I.9 Modèle du moteur asynchrone 13
I.9.1 Équations de base 14
I.9.2 Modèle exprimé dans le repère (α,β) lié au stator 14
I.9.
I.9.3
3 Modèl
Modèlee expr
exprim
iméé dans
dans le repèr
repèree (d,q)
(d,q) lié
lié au champ
champ tourn
tournan
antt 17
I.10 Expression du couple électromagnétique instantanée 19

Chap
Chapit
itre
re II Comm
Comman
ande
de vect
vector
orie
iell
lle
e à flux
flux roto
rotori
riqu
que
e orie
orient
nté 
é 

II.1 Commande vectorielle 21

II.2 Pr
Principe de la commande vectorielle 22
II.2.1 Dé
Découplage entrée-sortie 24
II.2.1.1 Découplage par compensation 24
II.2.1.2 Problèmes posées par le découplage 26
II.3 Schéma de principe
principe de la commande
commande vectorielle
vectorielle à flux orienté
orienté 26
I I.3.1 Calcul de φr 27
II.3.2 Calcul de ωs et θs 27
II.4 Commande vectorielle directe 28
II.4.1 Calcul des régulateurs 30
II.4.1.1 Régulateur de flux 30
II.4.1.2 Ré
Régulateur de couple 31
II.4.1.3 Ré
Régulateur de vitesse 32
II.5. Commande vectorielle indirecte IRFO 34
II.5.1 Le régulateur de vitesse 36
II.5.2 Le
Le régulateur de courant iqs 36
II.5.3 Le
Le régulateur de courant ids 36
II.5.4 Les transformations directes et inverses 37
II.5.5 Le calcul de l’angle de la transformation de Park θs 37
II-6 Comparaison entre CV directe et CV indirecte 38
II-7 Avantage et inconvénient de la commande vecotrielle 39
Conclusion 40

Chap
Chapit
itre
re III
III simu
simula
lati
tion
on de la comm
comman
ande
de vect
vector
orie
iell
lle
e

III- 1 Prése
ésentati
ation de l’env
enviro
ironnemen
ementt MATLAB / SIMUIMULINKTMKTM 42
III-2 Résultats de simulation 42
III-2-1 Démarrage directe du mo
moteur 42
III-
III-2-
2-2
2 Simu
Simullatio
ation
n avec
avec Comm
Comman
andede vect
vector
orie
iellle dir
direct
ect CVD
CVD 44
III-
III-2-
2-3
3 Simu
Simula
lati
tion
on avec
avec Comm
Comman
andede vect
vector
orie
iell
llee indi
indire
rect
ct CVI
CVI 49
Conclusion 53

Conclusion générale 55
Bibliographie 57
Annexe 59
 Introduction
Introduction

La machine asynchrone, de par sa simplicité de conception et d'entretien, a la

faveur des industriels depuis son invention par Nikola Tesla à la fin du siècle dernier,
quand il découvrit les champs magnétiques tournants engendrés par un système de
courants polyphasés.
polyphasés.

Cette simplicité s'accompagne toutefois d'une grande complexité physique,

liée aux interactions électromagnétiques entre le stator et le rotor.

D'autre part, à la différence du moteur à courant continu où il suffit de faire varier la

tension d'alimentation de l'induit pour faire varier la vitesse, le moteur asynchrone
néces
nécessi
site
te l'ut
l'util
ilis
isati
ation
on de cour
couran
ants
ts alte
altern
rnat
atif
ifss de fréq
fréque
uenc
nce
e vari
variab
able
le.. L'un
L'un des
des
 principaux blocages était constitué par l'onduleur devant fonctionner en commutation
forcée.

La machine asynchrone a donc longtemps été utilisée essentiellement à vitesse

constante, faute de pouvoir maîtriser convenablement la dynamique de l'ensemble
moteur-charge.

L'appari
L'apparition
tion des thyrist
thyristors
ors GTO (Gate Turn Off) et, par la suite,
suite, des transi
transisto
stors
rs
IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) a permis le développement d'onduleurs à
modulation d'impulsion performants, fiables et proposés à un coût non prohibitif. Le
 problème de l'alimentation étant pratiquement réglé, les commandes vectorielles à
flux
flux orient
orienté
é et de contr
contrôle
ôle de coupl
couple
e ont
ont pu être implan
implantée
téess dans
dans des
des condi
conditi
tion
onss
satisfaisantes.

Tout
Toutef
efoi
ois,
s, la comm
comman
ande
de de la mach
machin
ine
e asyn
asynch
chro
rone
ne rest
reste
e comp
comple
lexe
xe par
par les
les
dével
dévelop
oppem
pement
entss théoriques mis en œ uvre
uvre et la difficu
difficulté
lté à identifi
identifier
er certains
certains
 paramètres en temps réel (observateurs en boucle fermé).

L'ob
'objet
jet de ce trav
travai
aill est
est d'il
d'illu
lust
stre
rerr le déve
dévellop
opp
pemen
ement,
t, la synt
synth
hèse
èse et la
comparaison
comparaison des procèdes de commande
commande vectorielle
vectorielle à flux
flux rotoriqu
rotorique
e orient
orienté
é dans un
environnement MATLAB/ SIMULINK.

ENSET Oran Page 5

Introduction

Le travail est structuré de la manière suivante :

 Dans
Dans le chapit
chapitre
re 1, nous
nous propos
proposons
ons une modéli
modélisat
sation
ion classi
classique
que de la machine
machine
asyn
asynch
chro
rone
ne en util
utilis
isan
antt les trans
transfo
form
rmat
atio
ions
ns de Clark
Clarke
e et de Park
Park.. Le choix
choix de la
représentation complexe permet une simplification de l'écriture.

 Dans
Dans le chapi
chapitr
tre
e 2, nous
nous abor
abordo
dons
ns l'étu
l'étude
de d'un
d'une
e comm
comman
ande
de à flux
flux roto
rotori
riqu
que
e
orient
enté. Une techn
techniq
ique
ue de décou
découpl
plag
age
e est prop
propos
osée.
ée. No
Nous
us évoqu
évoquon
onss ses
limi
limita
tati
tion
ons,
s, liées
liées à celle
celless de l'est
'estim
imat
ateu
eurr de flux
flux utili
tilisé
sé.. Puis
Puis on ferr
erra la
comparai
comparaison
son entre
entre les différen
différentes
tes procèdes
procèdes de commande
commande vectori
vectoriell
elle
e ainsi
ainsi que les
avantages et les inconvénients.

 Dans
Dans le chapi
chapitr
tre
e 3, nous
nous impl
implant
anton
onss les résul
résultat
tatss de comman
commandes
des propo
proposées
sées au
chapitr
chapitre
e 2. Nous avons utilisé, pour décrire le modèle du moteur, une fonction
système (S-function).
(S-function). Les résultats obtenus en poursuite et en régulation valident
dans un premier temps la commande.

Il existe, essentiellement, deux méthodes de commande à flux orienté :

 La première, appelée directe et repose sur une commande de flux en boucle

fermée.

 La seconde, dite méthode indirecte, caractérisée par une régulation du flux

en boucle ouverte.

ENSET Oran Page 6

Chapitre I 

 Modélisation de la machine
 Asynchrone
Chapitre I Modélisation
Modélisation de la machine asynchrone

I.1 Description du moteur asynchrone à cage

Un moteur
moteur asynch
asynchron
ronee à cage
cage se prés
présen
ente
te (Fig
(Figur
uree I.1)
I.1) sous
sous la form
formee d'un
d'un carter
carter (2)
ento
entour
uran
antt le circuit magnétique,
étique, ferromagnétiqu
ferromagnétique,
e, statorique
statorique qui acc eille dans des
encoches
encoches l'enrouleme
l'enroulement
nt statorique
tatorique polyphasé
polyphasé (généralement
(généralement triphasé)
triphasé) obin
obinéé en fil
fil de
cuivre isolé (1). A l'intérie r de ce circuit magnétique, qui se présente co me un cylindre
creux, séparé par un entre er, tourne le circuit magnétique rotorique ( ) qui accueille
dans ses encoches les bar  eaux de la cage rotorique, en aluminium co lé ou en cuivre,
court-circuités à chaque ex rémité par des anneaux réalisés dans le mê e matériau. Le
circuit magnétique rotoriq e est traversé par l'arbre qui repose sur des pal ers montés dans
les flasq
flasques
ues (5),
(5), (6) fixées
fixées a carter.

Figure I.1 Moteur asynchrone à cage Leroy-Somer 

Le moteu
moteurr asynch
asynchro
rone
ne utilis
utilisé est
est donc
onc cara
caract
ctér
éris
iséé :
 par
par la prése
présenc
ncee d'un
d'un seul
seul bobi
bobinag
nagee poly
polyph
phas
aséé alime
aliment
ntéé p ar une
une sour
source
ce
extérieure
extérieure au stato ,
 par la présence
présence d'un "bobinage"
"bobinage" massif en court-circuit
court-circuit au rotor.

ENSET
ENSET Or
Oran
an Page 8
Chapitre I Modélisation de
d e la machine asynchrone

I.2 Avantages du moteur asynchrone

Le machine asynchrone à cage est le moteur le plus répandu dans l'industrie : il est
robuste, fiable
fiable,, écono
économiq
mique.
ue. Il est
est égale
égalemen
mentt appré
apprécié
cié pour
pour sa très
très bonn
bonnee stand
standard
ardis
isati
ation
on..

I.3 Problèmes posés par le moteur asynchrone

Dans le moteur asynchrone, le courant statorique sert à la fois à générer le flux et le
coup
couple.
le. Le déco
découp
uplag
lagee natu
nature
rell de la mach
machin
inee à cour
couran
antt cont
contin
inu
u n'ex
n'exis
iste
te plus
plus..

D'au
D'autre
tre part,
part, on ne peut
peut conn
connaî
aître
tre les varia
variabl
bles
es inter
interne
ness du roto
rotorr à cage
cage (Ir  par 
exempl
exemple)
e) qu'à
qu'à trave
travers
rs le stat
stator.
or. L'ina
L'inacce
ccess
ssib
ibili
ilité
té du rotor
rotor nous
nous amène
amènera
ra à modif
modifier 
ier 
l'équation
l'équation vectorielle
vectorielle rotor
rotoriq
ique
ue pour
pour exprim
exprimer
er les gran
grande
deurs
urs roto
rotoriq
riques
ues à travers leurs
acti
action
onss sur
sur le stat
stator
or..

La simplicité structurelle cache donc une grande complexité fonctionnelle due aux
caractéristiques qui viennent d'être évoquées mais également aux non-linéarités, à la
difficulté d'identification et aux variations des paramètres (R,. en particulier, jusqu'à
50%).

I.4 Hypothèses simplificatrices

La modélisation s'appuie sur un certain nombre d'hypothèses :

 parfaite symétrie,

 assimilation de la cage à un bobinage en court-circuit de même nombre de

 phases
 phases que le bobinage statorique
statorique (c'est à dire 3),

 réparti
répartitio
tion
n sinuso
sinusoïda
ïdale,
le, le long
long de l'entr
l'entrefer
efer,, des champs
champs magnéti
magnétique
quess de

chaque bobinage,

 absence de saturation dans le circuit magnétique.

ENSET Oran Page 9

Chapitre I Modélisation de
d e la machine asynchrone

Figure I.2 Machine asynchrone modélisée - Définition des repères stator et rotor 

I.5 Généralités du contrôle vectoriel à flux orienté

L'objectif de ce type de contrôle est d'aboutir à un modèle simple de la machine
asynchrone qui rende compte de la commande séparée de la grandeur Flux' et de la
grandeur Courant I, générateur de couple.
Il s'agira donc de retrouver la quadrature entre I et φ, naturellement découplés pour 
une
une mach
machin
inee à cour
couran
antt cont
contin
inu
u (cou
(coura
rant
nt d'ex
d'excit
citat
atio
ion
n — prod
produc
ucteu
teurr de flux
flux -, et
courant d'induit — producteur de couple -).

La difficulté va résider justement dans le fait que, pour une machine à induction, il est
difficile de distinguer le courant producteur de couple du courant producteur de flux,
fortement couplés.
La méthode du flux orienté consiste à choisir un système d'axes (d,q), repère tournant
 biphasé orienté sur φr (flux rotorique) ou φs (flux statorique) et un type de commande
qui permettent
permettent de découpler
découpler le couple
couple et le flux.
Le système d'axes (d,q)
(d,q) est élaboré
élaboré à partir des transformations
transformations de Clarke et de Park.

I.6 Notion de vecteur tournant

Au stato
statorr comm
commee au roto
rotor,
r, les coura
courant
ntss trip
tripha
hasé
séss parc
parcou
ouran
rantt des
des enrou
enroule
leme
ment
ntss
triphasés
triphasés créent des champs magnétiques
magnétiques pulsatoires
pulsatoires dont les superposit
superpositions
ions génèrent
des champs magnétiques tournants.

ENSET Oran Page 10

Chapitre I Modélisation de
d e la machine asynchrone

Figure I.3 Principe de création d'un vecteur champ tournant

Compte tenu des relations entre les différentes grandeurs, il est possible d'étendre la
notion de vecteur tournant à tout ensemble de grandeurs triphasées : [I s], [φs], [Vs],
[φr]………

I.7 Transformation de Clarke

L'idée de Clarke repose sur le fait qu'un champ tournant créé par un système triphasé
 peut l'être aussi par un système biphasé de deux bobines à π/2 équivalent, à condition
que
que le cham
champ
p ou les
les forc
forces
es magné
magnéto
tomo
motr
trice
icess et la puis
puissa
sanc
ncee inst
instan
antan
tanée
ée soien
soientt
conservés.
Ainsi, aux trois grandeurs triphasées xa, xb, xc, on associe le vecteur [X(s)] dans le
référentiel (S) d'axes (α,β) fixe lié
l ié au stator (Figure I.4).

Figure I.4  Représentation du vecteur champ tournant 

ENSET Oran Page 11

Chapitre I Modélisation de
d e la machine asynchrone

Le vecteur [X(s)] a pour expression :

‫ݔ‬ 1 − − ‫ݔ‬ ௔
ܺ  ௦ ቂ‫ݔ‬ఉቃ ‫√ ்ܭ‬  − √  ൥‫ݔݔ‬௕௖൩
[
ఈ
]= =
2
1 1
2
(1.1)

⎣ ⎦ 0
3
2 2
3

Où ‫ ்ܭ‬ට ଶଷ
=  pour une représentation conservant la puissance.

Le nombre complexe associé aux composantes de ce vecteur s'écrit :

ܺ ത ௦ ‫ ்ܭ‬ቀ‫ݔ‬௔ ‫ݔ‬௕݁௝మഏయ ‫ݔ‬௖݁௝రഏయ ቁ

( ) = + +

Pour
Pour obte
obteni
nirr une
une matr
matric
icee de pass
passag
agee carr
carrée
ée et donc
donc inve
invers
rsib
ible
le,, on ajou
ajoute
te une
une
composante x fict
fictiv
o
ivee :

‫ݔ‬ 1 − − ‫ݔ‬
1 1

[
ఈ
ܺ  ௦ ൥‫ݔݔ‬ఉ଴൩
]=
√  √ 
=
√  ௔
− ൥‫ݔݔ‬௕௖ ൩
2
0
2
3
2
3
3 2 2
1 1 1
√  √  √  2 2 2

Dans
Dans beauc
beaucou
oup
p de cas,
cas, le syst
système
ème de gran
grande
deur
urss triph
triphas
asée
éess est
est tel
tel que
que la somm
sommee
inst
instan
anta
tané
néee des
des gran
grande
deur
urss est
est null
nulle,
e, ce qui perm
permet
et d'an
d'annu
nule
lerr la comp
compos
osan
ante
te
homopolaire d'indice o.

Les relations inverses sont définies par :

ୟ ୘ ൣ ୱ൧
x =
2
3K
Réel X( )

ୠ ୘ ൤ୱ ൨
x =
ି୨
2 ଶ஠
ଶଷ஠
Réel X( ) . e
3K (1.2)

ୡ ୘ ൤ ୱ ଷ൨
x =
2 ି୨ସ஠
ସ஠
Réel X( ) . e
⎩ 3K

ENSET Oran Page 12

Chapitre I Modélisation de
d e la machine asynchrone

I.8 Transformation de Park 

La transfo
transforma
rmatio
tion
n de Park
Park permet
permet d'exp
d'exprime
rimerr le vecteur  [X(  s )] dans un référentiel
vecteur  référentiel
tournant (T) d'axes (d,q) lié aux champs
champs tournants
tournants :

ܺ ൣ ௧ ൧ ቂ‫ݔݔ‬ௗ௤ቃ ܲ(−ߠ௦ ቂ‫ݔݔ‬ఉఈቃ

( ) = = )

Avec ( )=
‫݋‬
 ܿ ‫ݏ‬ߠ ௦ ݊
‫ݏ‬݅
ܲ −ߠ௦ ൤−‫݅݊ݏ‬ߠ ௦ ‫݋‬ܿ‫ ߠߠݏ‬௦௦൨ matrice de rotation d'angle -θs (Figure I.5).

Le nombre complexe
complexe associé au vecteur [X(t)] s'écrit :

୲ ି୨஘౩ ୱ
X( ) = e X

Figure I.5 Position du système d'axes (d,q)

I.9 Modèle du moteur asynchrone

Le choix d'un modèle de représentation, qu'il soit formel ou issu d'une identification
se fait toujours
toujours en fonction du t ype de commande à réaliser.
La machine est alimentée en tension : les composantes du vecteur de commande de
l'équation d'état seront donc des tensions.
Les différentes grandeurs seront, dans un premier temps, exprimées dans leurs repères
respectifs. Un premier changement de variable permettra d'exprimer le flux φr(r) dans
le repère (α,β) fixe par rapport au stator.

ENSET Oran Page 13

Chapitre I Modélisation de
d e la machine asynchrone

I.9.1 Équations de base

Les
Les diffé
différen
rents
ts vect
vecteu
eurs
rs sont
sont,, dans
dans un prem
premie
ierr temp
temps,
s, expr
exprim
imés
és dans
dans leur
leurss
repères
repèr es biphasés resp
respec
ecti
tifs
fs :

ൣܸ௦ ௦ ൧ = ܴ௦ൣ‫ܫ‬௦ ௦ ൧ + ‫݀ݐ‬݀ ൣ߮௦ ௦ ൧

( ) ( ) ( )

ൣܸ௥ ௥ ൧ = ܴ௥ൣ‫ܫ‬௥ ௥ ൧ + ‫݀ݐ‬݀ ൣ߮௥ ௥ ൧

( ) ( ) ( )

ൣ߮௦ ௦ ൧ = ‫ܮ‬௦ൣ‫ܫ‬௦ ௦ ൧ + ‫ܮ‬௠ܲ(‫)ߠ݌‬ൣ‫ܫ‬௥ ௥ ൧

( ) ( ) ( )

ൣ߮௥ ௥ ൧ = ‫ܮ‬௥ ൣ‫ܫ‬௥ ௥ ൧ + ‫ܮ‬௠ܲ(−‫)ߠ݌‬ൣ‫ܫ‬௦ ௦ ൧

( ) ( ) ( )

où P(±pθ) est la matrice de rotation d'angle ±pθ qui permet le passage du repère (R)
au repère (S) et θ la position du rotor, p le nombre de paires de pôles. L'angle pθ est
l'angle
l'angle électrique du rotor (R) par rapport au stator (S).

L'utilisation de la représentation complexe permet de simplifier l'écriture :

ܸ௦ ௦ = ܴ௦‫ܫ‬௦ ௦ + ௗఝௗ௧ೞ ೞ

( ) ( )
( )
(1.3)

ܸ௥ ௥ = ܴ௥ ‫ܫ‬௥ ௥ + ௗఝௗ௧ೝ ೝ

( ) ( )
( )
(1.4)

߮௦ ௦ = ‫ܮ‬௦ ‫ܫ‬௦ ௦ + ‫ܮ‬௠݁௝௣ఏ ‫ܫ‬௥ ௥

( ) ( ) ( ) (1.5)

߮௥ ௥ = ‫ܮ‬௥‫ܫ‬௥ ௥ + ‫ܮ‬௠݁௝௣ఏ ‫ܫ‬௦ ௦

( ) ( ) ( ) (1.6)

I.9.2 Modèle exprimé dans le repère (α,β) lié au stator

 Nous
 Nous avon
avons,
s, d'ap
d'aprè
rèss (1.6
(1.6)) :

‫ܫ‬௥ ௥ = ‫ܮ‬1௥ ൣ߮௥ ௥ − ‫ܮ‬௠݁௝௣ఏ ‫ܫ‬௦ ௦ ൧

( ) ( ) ( )

D'où, après dérivation,

߮
‫ܫ‬௥  ̇௥ = ଵೝ ቂ ௥ ̇ ௥ − ‫ܮ‬௠݁௝௣ఏ ‫ܫ‬௦  ̇௦ + ‫ܮ‬௠݆ ‫ߠ݌‬ ̇ ݁ ି௝௣ఏ ‫ܫ‬௦ ௦ ቃ
( ) ( ) ( ) ( ) (1.7)

ENSET Oran Page 14

Chapitre I Modélisation de
d e la machine asynchrone

Les
Les équa
équati
tion
onss (1.3
(1.3)) et (1.5
(1.5)) donn
donnen
entt :

‫ܮ‬௦ ‫ܫ‬௦  ̇௦ +݆ ‫ ܮ‬௠ ‫ߠ݌‬ ̇ ݁௝௣ఏ ‫ܫ‬௥ ௥ + ‫ܮ‬௠ ݁௝௣ఏ ‫ܫ‬௥  ̇௥ = ܸ ௦ ௦ − ‫ ܴܫ‬௦ ௦
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Remplaçons ‫ܫ‬௥  ̇௥

( )  par l'expression (1.7) :
߮
‫ܮ‬௦‫ܫ‬௦  ̇௦ +݆ ‫ ܮ‬௠‫ߠ݌‬ ̇ ݁௝௣ఏ ‫ܫ‬௥ ௥ + ೘ೝ ݁௝௣ఏ ቂ ௥ ̇ ௥ − ‫ܮ‬௠݁௝௣ఏ ‫ܫ‬௦  ̇௦
( ) ( ) ( ) ( ) +

‫ܮ‬௠݆ ‫ߠ݌‬ ̇ ݁ି௝௣ఏ ‫ܫ‬௦ ௦ ቃ = ܸ௦ ௦ − ‫ ܴܫ‬௦ ௦

( ) ( ) ( ) (1.8)

 Nous avons ܸ௥ ௥

( ) = 0 (rotor en court-circuit), soit d'après (1.4),

 ߮
‫ܫ‬௥ ௥ = − ܴ௥௥
( )
௥ ̇ ( )

En rempla
remplaçan
çantt ‫ܫ‬௥ ௥
( ) dans l'expre
l'expressi
ssion
on (1.6),
(1.6),

߮௥ ̇ ௥ =−
ೝ ൣ߮ − ‫ ܮ‬݁− ‫ ܫ ߠ݌‬൧ (1.9)
( )
ೝ ௥(௥) ௠ ݆ ‫)ݏ(ݏ‬
 Nous avons alors, en remplaçant ‫ܫ‬௥ ௥ et ߮௥ ̇ ௥  par leurs expressions respectives
( ) ( )
dans (1.8) :

‫ܮ‬
ቆ‫ܮ‬௦ − ‫ܮ‬௠௥ ቇ ‫ܫ‬ ̇
ଶ
௦(௦)
= −
ܴ௥   ‫ܮ‬௠‫ߠ݌‬ ̇ − ‫ܮ‬௠ ݁௝௣ఏ ߮௥ ௥
ቆ ቇ
‫ܮ‬௥ ݆ ܴ௥ ‫ܮ‬௥
 
( )

̇  
ቈቆ ቇ ݆ ‫ܮ‬௥ ̇ − ܴ௦ ‫ܫ‬௦ ௦ ቉
+
 ܴ௥   ‫ܮ‬௠ ‫݌‬ߠ −
‫ܮ‬௠  ݁ ௝௣ఏ ‫ܮ‬௠  ݁ ି௝௣ఏ − 
‫ܮ‬ଶ௠
‫݌‬ߠ
‫ܮ‬௥ ݆ ܴ௥ ‫ܮ‬௥ ( )

+ ܸ௦ ௦ ( )

Après simplifica
simplificatio
tions,
ns,

‫ܮ‬ଶ
௠  
̇ 
௦(௦ ) = ௠
ܴ ‫݌‬ߠ 
ቆ‫ܮ‬௦ − ‫ܮ‬௥ ቇ ‫ ܮ ܫ‬ቆ‫݆ ܮ‬  ‫ ̇ܮ‬ቇ ݁ ௥ ቈ ቉
௝௣ఏ ߮௥(௥) − ‫ܮ‬௠ ܴ௥ + ܴ௦ ‫ܫ‬௦(௦) + ܸ௦(௦)
ଶ
ଶ௥ − ௥ ‫ܮ‬ଶ௥
Posons ߪ = 1 − ‫ݏܮܮ‬݉‫ݎܮ‬ 2
appelé coefficient de dispersion.

ENSET Oran Page 15

Chapitre I Modélisation de
d e la machine asynchrone

 Nous
 Nous obte
obteno
nons
ns alor
alorss :

‫ܮ‬ଶ௠
‫ܫ‬௦  ̇௦
( ) =
‫ܮ ܮߪܮ‬
௠ ൬ܴ‫ܮ‬௥ − ‫ߠ݌‬ ̇ ൰ ݁௝௣ఏ߮௥ ௥ − ܴ௦ + ܴ௥ ‫ܮ‬ଶ௥ ‫ܫ‬௦ ௦ + ܸ௦ ௦
௦௥ ௥ ݆ ௦( )
௦ ߪ‫ܮ‬ ( )
ߪ‫ܮ‬( )

ೞାೝಽಽ೘మೝమ
Posons ݇ ߪ‫ݏܮܮ‬݉‫ݎܮ‬
= et ߛ =
ఙೞ
 Nous avons également Ω =  ߠ̇ vitesse mécanique et ܶ௥ =
ೝೝ constante de temps
rotorique.
 Nous pouvons alors écrire :

‫ܫ‬௦  ̇௦
( ) =− ߛ‫ܫ‬௦ ௦
( ) + ݇ ቀ ݆ ‫݌‬
− Ω+
ଵ ቁ ݁ ௝௣ఏ ߮ + ௏ೞ ೞ
்ೝ ‫)ݎ(ݎ‬ ೞ ఙ( )
(1.10)

Soit le changem
changement
ent de repère :

߮‫ = )ݏ(ݎ‬݁௝௣ఏ ߮‫)ݎ(ݎ‬

qui définit le flux rotorique dans le repère (α,β) fixe par rapport au stator.

Dérivons cette équation

߮‫ݎ‬ (̇ ‫݌ = )ݏ‬݆ ߠ  ̇ ݁௝௣ఏ ߮‫ )ݎ(ݎ‬+ ݁௝௣ఏ ߮‫ݎ‬ (̇ ‫)ݎ‬

En remplaçant ߮‫ݎ‬ (̇ ‫ )ݎ‬par l’expression (1.9), nous obtenons :
 ܴ  ܴ
߮‫݌ = )ݏ ̇(ݎ‬݆ ߠ ̇ ݁ ߮‫ )ݎ(ݎ‬+ ‫ܮ‬݉ ‫ )ݏ(ݏܫ ܮ‬− ‫ ݎ ܮ‬݁௝௣ఏ ߮‫)ݎ(ݎ‬
    ௝௣ఏ ‫ݎ‬
‫ݎ‬ ‫ݎ‬
Soit, après regroupement,

߮‫ݎ‬ (̇ ‫ = )ݏ‬்ౣೝ ‫ )ݏ(ݏܫ‬− ቀ்ଵೝ −݆ ‫ ݌‬Ωቁ ߮‫)ݏ(ݎ‬ (1.11)

 Nous obtenons finalement le système d’équation suivant :

‫ܫ‬௦ ̇௦ ቀ
ߛ‫ܫ‬௦ ௦ + ݇ −݆ ‫ ݌‬Ω + ்ଵೝ ߮௥ ௦ + ఙଵೞ ܸ௦ ௦ ቁ
ቐ ( ) =−

߮௥ ̇ ௦ = ்ౣೝ ‫ܫ‬௦ ௦ − ்ଵೝ −݆ ‫ ݌‬Ω ߮௥ ௦

( )
( )

( ) ቀ
( )

ቁ ( )
( )
(1.12)

ENSET Oran Page 16

Chapitre I Modélisation de
d e la machine asynchrone

 Nous avons :

‫ܫ‬௦ ௦ = ݅௦ఈ +݆ ݅

( ) ௦௕
߮‫ = )ݏ(ݎ‬߮‫ ߙݎ‬+߮݆ ‫ߚݎ‬
 Nous pouvons écrire alors :
݇

݅ 1
ଓ௦ఈ́ = −ߛ ௦ఈ + ܶ௥ ߮௥ఈ + ݇‫ ݌‬Ω߮௥ఉ + ௦ ܸ௦ఈ ߪ‫ܮ‬
ଓ௦ఉ́ = −ߛ݅ ௦ఉ − ݇‫ ݌‬߮௥ఈ + ்௞ೝ ߮௥ఉ + ఙଵೞ ܸ௦ఉ
 Ω (1.13)

߮௥ఈ ̇ = ‫ܮ‬ܶ୫௥ ݅௦ఈ − ܶ1௥ ߮௥ఈ − ‫݌‬Ω߮௥ఉ

‫ܮ‬ ୫ 1
߮௥ఉ ̇ = ܶ௥ ݅௦ఉ + ‫݌‬Ω߮௥ఈ − ܶ௥ ߮௥ఉ
I.9.3 Modèle exprimé dans le repère (d,q) lié au champ tournant

Soient
Soient :

߮௥ ௧
( ) ݁ ି௝ఏೞ ߮௥ ௦
= ( )

ܸ௦ ௧ = ݁ି௝ఏೞ ܸ௦ ௦

( ) ( ) (1.14)

‫ܫ‬௦ ௧ = ݁ ି௝ఏೞ ‫ܫ‬௦ ௦

( ) ( )

Dérivons cette dernière équation

‫ܫ‬௦  ̇௧ = ݁ ି௝ఏೞ ‫ܫ‬௦  ̇௦ −݆ ߠ ௦ ݁ ିఫఏ ̇ ೞ ‫ܫ‬௦ ௦

( ) ( ) ( )

En remplaçant ‫ܫ‬௦  ̇௦  par son expression dans le système d’équations (1.12), nous
( )

obtenons :

ENSET Oran Page 17

Chapitre I Modélisation de
d e la machine asynchrone

‫ܫ‬௦  ̇௧
( ) =− ߛ݁ ିఫఏೞ ̇ ‫ܫ‬௦ ௦ + ݇൬ ܶ1௥ −݆ ‫ ݌‬Ω൰ ݁ି௝ఏೞ ߮௥ ௦
( ) ( )+
ߪ‫ܮ‬
1
௦ ݁ି௝ఏೞ ܸ௦ ௦ −݆ ߠ ̇௦ ݁ିఫఏ ̇ ೞ ‫ܫ‬௦ ௦
( ) ( )

 Nous pouvons écrire alors :

‫ܫ‬ ௦( ̇ ௧) = − +  ̇ ௦ ( )
1
൫ߛ ݆ ߠ ൯‫ܫ‬௦ ௧ + ݇ ൬ ܶ௥ −݆ ‫ ݌‬Ω൰ ߮௥ ௧ ( ) +
ߪ‫ܮ‬ 1
௦ ܸ௦௧
De même, dérivons l’équation (1.14)

߮௥ ̇ ௧ = ݁ ି௝ఏೞ ߮௥ ̇ ௦ −݆ ߠ  ̇ ݁ ି௝ఏೞ ߮௥ ௦

( ) ( ) ( )

En remplaçant ߮ ௥̇ ௦ ( ) par l’expression (1.11), nous obtenons :

 
‫ܮ‬
( )
୫ 1
߮௥̇ ௧ = ܶ௥ ‫ܫ‬௦ ௧ − ൬ܶ௥ −݆ ‫ ݌‬Ω +݆ ߠ  ̇௦ ൰ ߮௥ ௧
( ) ( )

 Nous obtenons finalement le système d’équations suivant :

‫ܫ‬௦ ̇௧
( ) = − ቀߛ +݆ ߠ ̇ ‫ݏ‬ቁ ‫ݐ ݏܫ‬ ( ) + ݇ ቀܶ‫ ݎ‬−݆ ‫ ݌‬Ωቁ ߮‫ ݐ ݎ‬+ ߪ‫ ݏܮ‬ܸ‫ݐݏ‬
1
( )
1

߮௥ ̇ ௧ =
ౣ ‫ ܫ‬− ቀ ଵ − ‫ ݌‬Ω + ߠ  ̇ ቁ ߮
( )
்ೝ ௦(௧) ்ೝ ݆ ݆ ௦ ௥ (௧ )
Il est possible de vérifier si ߠ௦ = 0, nous retrouvons le repère (α,β).

 Nous avons :

‫ܫ‬௦ ௧ = ݅௦ௗ +݆ ݅

( ) ௦௤
߮‫ = )ݐ(ݎ‬߮‫݀ݎ‬ +߮݆ ‫ݍݎ‬

Ω ≈ ̇ 0)
Si nous
nous fais
faison
onss que
que l’hy
l’hypot
pothè
hèse
se que
que la dyna
dynami
miqu
quee de la vites
vitesse
se est
est lent
lentee

( deva
devant
nt cell
celles
es des
des coura
courant
ntss et des
des flux
flux,, nous
nous pouvo
pouvons
ns alors
alors écri
écrire
re
l’équation d’étant linéaire suivante :

Avec :
ܺ  ‫ܺܣ‬ ̇ ‫ܷܤ‬
= +

ENSET Oran Page 18

Chapitre I Modélisation de
d e la machine asynchrone

I.10 Expression du couple électromagnétique instantanée

Une
Une expr
expres
essi
sion
on du coupl
couplee élect
électro
roma
magn
gnéti
étiqu
quee expri
exprimé
mé à part
partir
ir des
des diff
différ
éren
entes
tes
grandeurs exprimées dans le repère (α,β) peut être donné par :

‫ܥ‬௘ ‫ ݌‬೘ೝ ߮௥ఈ݅௦ఉ௦ఉ − ߮௥ఉ݅௦ఈ௦ఈ

= ( ) (1.17)

Dans le repère (d,q) l’expression devient :

‫ܥ‬௘ ‫ ݌‬೘ೝ ߮ ௥ௗ݅௦௤௦௤ − ߮௥௤݅௦ௗ௦ௗ

= ( )

avons ߮௥௤ ߮݁‫ ݐ‬

Si nous choisissons le référentiel tournant (T) tel que φ r(t) soit calé sur l’axe (d), nous
=0 ௥ ௧ ߮௥ௗ
( ) = . Par la suite, nous utiliserons
utiliserons la notation
notation suivante :

߮௥ ߮௥ௗ
=

Le couple électromagnétique
électromagnétique est alors égal à :

‫ܥ‬௘ ‫ ݌‬೘ೝ ߮௥݅௦௤௦௤

= ( ) (1.18)

L’équation mécanique du moteur s’écrit :

 ݆ ݀‫݀ݐ‬Ω ‫ܥ‬௘ − ‫ܥ‬௥

=

Où C r  représente le couple résistant, incluant frottement et couple de charge.

ENSET Oran Page 19

Chapitre II 

Commande vectorielle à flux 

rotorique orienté 
Chapitre II
II Commande Ve
V ectorielle à flux ro
r otorique or
o rienté

II.1 Comman
Commande
de vectori
vectorielle
elle
La commande vectorielle a été introduite il y a longtemps. Cependant, elle n'a pu être
implantée et utilisée réellement qu'avec les avancés en micro-électronique. En effet,
elle
elle néce
nécesssite
site des calc
calcu
uls de tran
transsform
forméé de Park
Park,, éval
évalua
uati
tio
on de fon
fonctio
ction
ns
trigonométriques, des intégrations, des régulations... ce qui ne pouvait pas se faire en
 pure analogique.

Le contrôle de la machine asynchrone requiert le contrôle du couple, de la vitesse ou

même de la position. Le contrôle le plus primaire est celui des courants et donc du
couple, puisque l'on a vu que le couple pouvait s'écrire directement en fonction des
courants :

Ce = PM (iqs idr  , ids iqr )

Une fois que l'on maîtrise la régulation du couple, on peut ajouter une boucle de
régulation externe pour contrôler la vitesse. On parle alors de régulation en cascade ;
les boucles sont imbriquées l'une dans l'autre. Il est évident que pour augmenter la
vitesse,
vitesse, il faut imposer un couple positif,
positif, pour la diminuer
diminuer il faut un couple négatif.

Il apparaît alors clairement que la sortie du régulateur de vitesse doit être la consigne
de couple. Ce couple de référence doit à son tour être imposé par l'application des
courants
courants ; c'est le rôle des régulateurs
régulateurs de courants.
courants.

Cependant, la formule du couple électromagnétique est complexe, elle ne ressemble

 pas à celle d'une machine à courant
courant continu où le découplage
découplage naturelle entre le réglage
du flux et celui du couple rend sa commande aisée. On se retrouve confronté à une
difficulté supplémentaire pour contrôler ce couple.

La commande vectorielle
vectorielle vient régler ce problème
problème de découplage
découplage des réglages du flux
à l'intérieur de la machine de celle du couple.
Il existe trois types de commande
commande vectorielle
vectorielle :
1. Commande
Commande vectorielle
vectorielle directe.
2. Commande
Commande vectorielle
vectorielle indirecte.
indirecte.
3. Commande
Commande vectorielle
vectorielle simplifié.
simplifié.

ENSET Oran Page 21

 Chapitre II
II Commande Ve
V ectorielle à flux ro
r otorique or
o rienté

II.2 Principe de la commande vectorielle

 Nous avons vu que le couple en régime transitoire (quelconque) s'exprime dans le
repè
repère
re dq comm
commee un prod
produi
uitt croi
croisé
sé de cour
couran
ants
ts ou de flux.
flux. Si nous
nous repr
repren
enon
onss
l'écriture:

‫ܮ‬
‫ܥ‬௘ ‫ܮ ݌‬௥ ൫߮௥ௗ݅௦௤ − ߮௥௤݅௦ௗ൯
=

On s'ap
s'aperç
erçoi
oitt que
que si l'on
l'on élimi
élimine
ne le deux
deuxièm
ièmee prod
produi
uitt ( ߮௥௤݅௦ௗ ), alor
alorss le coup
couple
le

ressemblerait fort à celui d'une MCC.

Il suffit, pour ce faire, d'orienter le repère dq de manière à annuler la composante de

 flux en quadrature .

C'est-à-dire
C'est-à-dire,, de choisir
choisir convenableme
convenablement
nt l'angle de rotation
rotation de Park de sorte que le flux
rotorique soit entièrement porté sur l'axe direct (d) et donc d'avoir : ߮௤௥ = 0 .Ainsi

߮௥ ߮௥ௗ
= uniquement (Figure II.1)

Figure II.1 Principe du contrôle vectoriel

Le couple s'écrit alors :

=
‫ܮ‬
‫ܥ‬௘ ‫ܮ ݌‬௥ ߮௥ௗ݅௦௤
ENSET Oran Page 22
Chapitre II
II Commande Ve
V ectorielle à flux ro
r otorique or
o rienté

Il convient de régler le flux en agissant sur la composante i ds du courant statorique et

on régule le couple en agissant sur la composante i qs. On a alors deux variables
d'action
d'action comme dans le cas d'une MCC.

Le flux ߮௥௤ étant orienté sur l’axe d , l’équation (1.16) nous permet d’exprimer v sd et

vsq, φr  et ωs avec φrq = 0 et ߮௥௤ ̇  ̇

=0:

‫ݒ‬௦ௗ = ߪ‫ܮ‬௦ଓ௦ௗ ́ + ቀܴ௦ + ܴ௥ మೝ ቁ ݅௦ௗ − ߱௦ߪ‫ܮ‬௦݅௦௤ − మೝ ܴ௥߮௥

మ೘  మ೘

‫ݒ‬௦௤ = ߪ‫ܮ‬௦ଓ௦௤ ́ + ߱௦ߪ‫ܮ‬௦݅௦௤ + ቀܴ௦ + ܴ௥ మೝ ቁ ݅௦௤ + మೝ ‫݌‬Ω߮௥

మ೘ మ೘
(2.1)

ܶ௥߮ ̇௥ + ߮௥ = ‫ܮ‬௠݅௦ௗ

߱௦ = ‫݌‬Ω + ்೘ೝ ௜ఝೞ೜ೝ
Ces expres
expressio
sions
ns peuven
peuventt être
être exploi
exploitées
tées telles
telles quelles
quelles pour
pour réalise
réaliserr la comman
commande
de
vectorielle à flux orienté des machines asynchrones alimentées en tension mais v sd et
vsq influent à la fois sur le i sd et isq donc le flux et le couple
couple (figure II.2).
Il est donc nécessaire
nécessaire de réaliser
réaliser un découplage.
découplage. [2]

Figure II.2 Description du couplage

ENSET Oran Page 23

Chapitre II
II Commande Ve
V ectorielle à flux ro
r otorique or
o rienté

II.2.1 Découplage entrée-sortie

L’objectif est, dans la mesure du possible, de limiter l’effet d’une entrée à une seule
sortie. Nous pourrons alors modéliser le processus sous la forme d’un ensemble de
syst
systèm
èmes
es mono
mono varia
variable
bless évol
évolua
uant
nt en paral
parallèl
lèle.
e. Les
Les comm
comman
andes
des sont
sont alor
alorss non
non
interactives.

Différentes techniques existent : découplage utilisant un régulateur, découplage par 

retour d’état, découplage par compensation.

II.2.1.1 Découplage par compensation [8],[10]

Définissons deux nouvelles variables de commande v sd1 et vsq1 telles que :

V  sd  = v sd1 – e sd  et v sq = v sq1 – e sq

Avec eୱୢ = ωୱ σLୱ ୱ୯ i +

୐ౣమ R୰φ୰
୐౨

eୱ୯ = −ωୱ σLୱ iୱୢ −

୐౨ ωୱφ୰ + ୐౨୘౨ iୱ୯
୐ ౣ ୐ మ
ౣ
Et

Les tensions v sd et vsq sont alors reconstituées à partir des tensions v sd1 et vsq1 (Figure
II.4) :

Figure II.4  Reconstitution des tensions v sd et vsq

ENSET Oran Page 24

Chapitre II
II Commande Ve
V ectorielle à flux ro
r otorique or
o rienté

 Nous définissons ainsi un nouveau système (Figure II.5) pour lequel :

‫ݒ‬௦ௗଵ ߪ‫ܮ‬௦ଓ௦ௗ ́ ቆ ௦
= + +
‫ܮ‬ଶ௠
ܴ௥ ‫ܮ‬ଶ௥ ቇ ݅௦ௗ
‫ݒ‬ ߪ ‫ܮ‬ ଓ  ́
ܴ
ቆ ‫ܮ‬ଶ௠
ܴ௥ ‫ܮ‬ଶ௥ ቇ ݅௦௤
⎩ ௦௤ଵ =௦ ௦௤
ܴ
௦ + +

Les actions sur les axes d  et q sont donc découplées.

Figure II.5 Commande découplée – Expression de i sd et isq

En faisant apparaitre
apparaitre de manière
manière explicite le flux (2.1) et le couple (1.18), nous
obtenons le schéma de la (Figure II.6):

Figure II.6  Commande découplée – Expression de φ r  et Ce

ENSET Oran Page 25

 Chapitre II
II Commande Ve
V ectorielle à flux ro
r otorique or
o rienté

II.2.1.2 Problèmes posées par le découplage

 Nous pouvons montrer que dans le type proposé, un risque d’instabilité existe si les
  par
param
amètr
ètres
es du modè
modèle
le évol
évolue
uent
nt et pose
pose donc
donc un prob
problè
lème
me de robu
robust
stes
esse
se de la
commande.
Si le découplage par compensation est correct, toute action sur l’une des entrées ne
 provoque aucune variation de l’autre sortie. En revanche, une mauvaise compensation
  pourr
pourrait
ait provoq
provoquer
uer une évolut
évolution
ion de cette
cette derniè
dernière
re dans
dans un sens
sens tel qu’il
qu’il y aurait
aurait
renforcement de l’action, et donc divergence du système.

Une
Une solu
solutio
tion
n cons
consis
iste,
te, par
par exem
exempl
ple,
e, à fixe
fixerr a prio
priori,
ri, un gain
gain plus
plus faibl
faiblee dans
dans les
les
fonctions de transfert compensatrices. En pratique les paramètres R s et R r r  évoluent
avec la température.
température.

II.3 Schéma de principe de la commande vectorielle à flux orienté

A partir du modèle du moteur élaboré au chapitre I et des équations de découplages
donnée
donnéess au paragr
paragraph
aphee II.2,
II.2, nous
nous pouvon
pouvonss élabore
élaborerr un schéma
schéma de princip
principee de la
commande vectorielle à flux rotorique orienté sur l’axe d (Figure II.7).

La position θ s de l’axe
l’axe d par
par rappo
rapport
rt au stat
stator
or est
est obten
obtenue
ue par
par inté
intégr
grati
ation
on de la
 pulsation statorique ω s.

Figure II.7  Schéma de principe d’une commande vectorielle

ENSET Oran Page 26

Chapitre II
II Commande Ve
V ectorielle à flux ro
r otorique or
o rienté

II.3.1 Calcul de φ r
Les grandeurs d’état ou de sorties utilisées pour l’élaboration de la commande sont
souvent difficilement accessibles pour des raisons techniques (c’est le cas du flux) ou
 pour des problèmes de coût.
Le flux peut être reconstitué par :
 Des estimateurs utilisés en boucle ouverte,
 Des observateurs corrigeant en boucle fermée les variables estimées.

Les
Les estimat
estimateur
eurss repos
reposent
ent sur l’utili
l’utilisat
sation
ion d’une
d’une représ
représent
entatio
ation
n de la machin
machinee sous
sous
form
formee d’équ
d’équat
atio
ion
n de Park
Park défi
défini
niee en régime
régime perm
perman
anen
entt (est
(estima
imate
teur
ur statiq
statique
ue)) ou
tran
transi
sito
toir
iree (est
(estim
imate
ateur
ur dyna
dynami
miqu
que).
e). Ils
Ils sont
sont obte
obtenu
nuss par
par réso
résolu
lutio
tion
n dire
directe
cte des
des
équations associées à ce modèle.

L’intérêt d’une telle approche conduit à la mise en œ uvre d’algorithmes simples et

donc
donc rapi
rapide
des.
s. Tout
Toutes
es fois,
fois, ils sont
sont peu
peu robu
robust
stes
es aux
aux varia
variati
tion
onss param
paramétr
étriq
ique
uess
(résistance rotorique et statorique, mutuelle, etc).

Le système d’équations (2.1) permet d’estimer le flux ො߮௥ :

ො߮௥ ‫ܮ‬௠ܶ௥‫ ݏ‬݅௦ௗ

=
1+
(2.6)

II.3.2 Calcul de ω s et θs
La pulsation statorique s’écrit, d’après (2.1) :

‫ܮ‬  ݅
߱௦ ‫݌‬Ω ܶ௥ ߮ෞ௥ ௦௤ ߝ
=
௠ +
+
Avec ε = 0.01.

 Nous avons alors : ߠ௦ ଵ௦ ߱௦

=

De même, l’expression exploitable est la suivant :

ߠ௦ ‫ ݏ‬߱௦‫݋‬݉݀ ߨ
=
1
[2 ]

ENSET Oran Page 27

Chapitre II
II Commande Ve
V ectorielle à flux ro
r otorique or
o rienté

II.4 Commande vectorielle directe

Cette
Cette méthod
méthodee a été proposé
proposéee par
par Blasch
Blaschke
ke et rendu
renduee publiqu
publiquee vers
vers 1970
1970 (Feedb
(Feedback 
ack 
control), est basé sur la connaissance du module du flux rotorique et de sa position, Il
faut donc procéder à une série de mesures aux bornes du variateur .

Dans
Dans les
les trava
travaux
ux de Blas
Blasch
chke
ke,, le flux
flux roto
rotoriq
rique
ue est
est dédu
déduit
it à parti
partirr du flux
flux dans
dans
l’entrefer et du courant statorique. Le flux d’entrefer est mesuré avec des sondes à
effet hall logées dans le bobinage statorique.

Le module du flux rotorique déduit est utilisé comme retour de la boucle de flux et
l’orientation permet de ramener les composantes directe et transverse du courant au
repère fixe. La commande directe ne fait pas explicitement apparaître les paramètres
électriques
électriques de la machine.
machine.

Cepe
Cepend
ndan
ant,
t, l’emp
l’emplac
lacem
emen
entt des
des sond
sondes
es ou des bobi
bobine
ness supp
supplé
léme
ment
ntair
aires
es dans
dans le
 bobinage statorique influe sur le coût de la machine et sur sa robustesse (nécessité de
mote
moteur
urss asy
asynchr
nchron
ones
es spéc
spécia
iaux
ux et la sens
sensib
ibil
ilit
itéé des
des capt
capteu
eurs
rs vis-
vis-à-
à-vi
viss de la
température).

Par conséquent, dans la grande majorité de cas, on fait appel à des estimateurs ou des
observateu
observateurs
rs à partir des mesures
mesures effectuées sur le variateur.
variateur. On peut en concevoir de
très nombreuses variantes selon le mode d’alimentation de la machine et le référentiel
choisi.

Le schéma que nous proposons (Figure II.8) est une commande vectorielle de type direct :
Le flux rotorique
rotorique est asservi à une consigne de flux [2]. Nous utilisons
utilisons les estimateurs
estimateurs de
flux et de pulsation statorique déterminés précédemment.Cette commande se compose
de quatr
quatree régul
régulate
ateur
urss de type
type PI répa
réparti
rtiss en deux
deux bouc
boucles
les de cont
contrô
rôle
le rend
rendue
uess
indépendantes l’une de l’autre par découplage.

La première boucle agit sur le flux et se compose du régulateur de flux ainsi que
d’une boucle interne de courant dont le correcteur PI agit sur le courant statorique
d’axe d (isd ).
).

ENSET Oran Page 28

Chapitre II
II Commande Ve
V ectorielle à flux ro
r otorique or
o rienté

La seconde boucle agit quant à elle sur le couple et se compose du régulateur de

vitesse et d’une boucle interne de courant dont le correcteur PI agit sur le courant
statorique d’axe q (isq).
statorique

Figure II-8 Commande vectorielle directe d’une machine asynchrone

ENSET Oran Page 29

Chapitre II
II Commande Ve
V ectorielle à flux ro
r otorique or
o rienté

II.4.1 Calcul des régulateurs

II.4.1.1 Régulateur de flux
Le découplage proposé sur la Figure II.6 permet d’écrire :

߮௥ ‫ܭ ߛ ݏ‬ଵ‫ݒ ݏ‬௦ௗଵ

=
1
ܶ௥
( + )( + )

‫ܭ‬ =
‫ܮ‬݉ .
Avec : 1 ߪ‫ݏܮ‬ܶ‫ݎ‬
  Nous souhaitons obtenir en boucle fermée une réponse de type 2 nd ordre. Soit un
régulateur proportionnel-intégral classique de type

‫ܫ‬ܲ ‫ܭ ݏ‬௣ ‫ݏܭ‬௜

( )= +

 Nous pouvons représenter le système en boucle ouverte par la Figure 2.9

Figure II.9 Schéma en boucle ouverte

Compensons le pôle le plus lent par le numérateur de la fonction de transfert de notre

régulateur, soit ቀ‫் ݏ‬ଵೝቁ ൬‫ ݏ‬೛భ೔భ ൰

+ par  + , ce qui se traduit par la condition :

‫ܭ‬௜ଵ 1
‫ܭ‬௣ଵ ܶ௥
= (2.7)

En boucle ouverte, la fonction

fonction de transfert
transfert s’écrit maintenant
maintenant :

‫ܱܤ‬ ‫ݏܭݏ ݏ‬௣ଵ‫ߛܭ‬ଵ

( )=
( + )

L’équation
L’équation caractéristique
caractéristique du système en boucle fermée est la suivante :

ߛ ‫ݏ ݏ‬ଶ
1+
‫ܭ‬௣ଵ‫ܭ‬ଵ ‫ܭ‬௣ଵ‫ܭ‬ଵ +

ENSET Oran Page 30

Chapitre II
II Commande Ve
V ectorielle à flux ro
r otorique or
o rienté

Qui nous cherchons identifier à la forme canonique du 2 nd ordre.

cherchons à identifier
 Nous avons donc à résoudre le système suivant :
1 1
‫ܭ‬௣ଵ‫ܭ‬ଵ ߱௡ଶ =

ߛ ߦଵ 2
‫ܭ‬௣ଵ‫ܭ‬ଵ ߱௡ =

Le gain K  p1 est donné par :

ߛ ଶ
‫ܭ‬௣ଵ ‫ܭ‬ଵ ߦଵ ଶ
= (2.8)
(2 )
i1 :
L’équation (2.7) permet de déduire K i1

‫ܭ‬௜ଵ ܶ௥ ‫ܭ‬௣ଵ

=
1
(2.9)

II.4.1.2 Régulateur de couple

De même, les équations de découplage proposées Figure II.6 permettent d’exprimer 
Ce :

‫ܥ‬௘ ‫ܭ ݏ‬ଶߛ ‫ݒ‬௦௤ଵ

=
+

Avec ‫ܭ‬ ‫݌‬ ‫ܮ‬ ݉߮‫݁ݎݎ‬

= ߪ‫ ݂ ܮ ܮ‬.
2 ‫ݎݏ‬
Les paramètres
paramètres du régulateur seront donc dépendants
dépendants de la consigne de flux ߮௥ೝ೐೑ .

L’util
L’utilisa
isatio
tion
n d’un
d’un régula
régulateu
teurr propor
proportio
tionne
nnel-
l- intégr
intégral
al donne
donne le schéma
schéma en boucle
boucle
ouverte suivant (Figure 2.10)

Figure II.10 Schéma en boucle ouverte

Compensons le pôle s+γ par  + ‫ݏ‬ ೔మ , ce qui se traduit par la condition :
೛మ
‫ܭ‬௜ଶ ߛ
‫ܭ‬௣ଶ = (2.10)

ENSET Oran Page 31

Chapitre II
II Commande Ve
V ectorielle à flux ro
r otorique or
o rienté

La fonction de transfert
transfert en boucle
boucle ouverte
ouverte s’écrit maintenant
maintenant :

‫ܱܤ‬ ‫ܭ ݏ‬௣ଶ‫ܭݏ‬ଶ
( )=

En bouc
boucle
le fermé
fermée,
e, nous
nous obte
obteno
nons
ns une
une répo
répons type 1 er  ordre
nsee de type ordre de consta
constante
nte de
1
temps
‫ ܭ ݌ܭ‬.
2 2

Pour un temps de réponse imposé t rep2(5%)

rep2(5%), nous obtenons la condition suivante :

‫ܭ‬௣ଶ‫ܭ‬ଶ ‫ݐ‬௥௘௣ଶ ହ
1
3 = ( %)

‫ܭ‬௣ଶ =3
ఙೞೝ
Soit
௣೘ఝೝ೐೑௧ೝ೐೛మ మ ( %)

Et d’après l’équation (2.10) ‫ܭ‬௜ଶ ߛ‫ܭ‬௣ଶ

=

II.4.1.3 Régulateur de vitesse

La chaine de régulation de vitesse peut être représentée par le schéma fonctionnel
suivant (Figure II.11)

Figure II.11 Schéma fonctionnel de la régulation de vitesse

 Nous avons :

Ω   ௦   ‫ ܥ‬− ‫ܥ‬௥
=
1
( )
݆ ݂ +

Ω =  ௦   ൬‫ܭ‬௣ଷ‫ݏ ݏ‬− ‫ܭ‬௥௜ଷ൰ ൫Ω௥௘௙ − Ω൯ −  ௦   ‫ܥ‬௥

Dans le cas de l’utilisation d’un régulateur PI classique, Ω s’écrit alors :
1 1

݆ ݂ +
݆ ݂ +

ENSET Oran Page 32

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II Commande Ve
V ectorielle à flux ro
r otorique or
o rienté

Soit

‫ܭ‬ ‫ݏ‬ ‫ܭ‬ ‫ݏ‬

Ω  ‫ ݏ‬ଶ ൫‫ܭ‬௣ଷ  ൯‫ܭ ݏ‬௜ଷ Ω௥௘௙ − ‫ ݏ‬ଶ ൫‫ܭ‬௣ଷ  ൯‫ܭ ݏ‬௜ଷ ‫ܥ‬௥
=
௣ଷ ௜ଷ +

݆ +
݂ +
݆ +
݂ + + +

Cette fonction de transfert possède une dynamique du 2 nd ordre.

ଵ మ
En iden
identif
tifian
iantt le déno
dénomi
mina
nate
teur
ur à la forme
forme canon
canoniq
ique
ue
ଵାഘమ഍೙௦ାഘೞ మ೙ , nous
nous avon
avonss à

résoudre le système d’équations suivant :

 ݆ ଶ 1
‫ܭ‬௜ଷ ‫ ܭ‬߱௡  
=

2 ߦଷ ௣ଷ ݂ +
⎩ ߱௡ ‫ܭ‬௜ଷ
=

Pour un coefficient d’amortissement ξ 3 de 1, nous

nous avo
avons ߱௡‫ݐ‬௥௘௣ ≈4.75 , t rep3
rep3

représentant le temps de réponse en vitesse du système (Tableau II.1)

ENSET Oran Page 33

Chapitre II
II Commande Ve
V ectorielle à flux ro
r otorique or
o rienté

II.5. Commande vectorielle indirecte IRFO

Le contrô
contrôle
le indire
indirect,
ct, propos
proposéé par HASSE
HASSE ( feedforwar
 feedforward control ), utili
d control  utilise
se un modè
modèle
le
inverse
inverse déduit du modèle de la machine exprimé dans le repère du flux rotorique.
rotorique.

Dans ce cas précis et si la machine est contrôlée en courant, le découplage est obtenu
  par le fait que le flux et le couple moteur sont contrôlés indépendamment par les
composantes du vecteur statorique.

On a alors deux variables d'action comme dans le cas d'une MCC. Une stratégie
consiste à laisser la composante ids, constante. C'est-à-dire de fixer sa référence de
manière à imposer un flux nominal dans la machine. Le régulateur du courant ids,
s'oc
s'occu
cupe
pe de main
mainte
teni
nirr le courantt ids, constant et égal à la référe
couran érence ids*
(ids* =ids Référence).

Le flux étant constant dans la machine on peut imposer des variations de couple en
agissant sur le courant iqs

Si l'on veut accélérer la machine, donc augmenter sa vitesse, on impose une référence
courant iqs* positive.
positive. Le régulateur
régulateur du courant
courant i qs va imposer ce courant de référence à
la machine.

D'où un couple positif.

On peut également automatiser le pilotage de cette référence de courant iqs* en la
connectant à la sortie d'un régulateur de vitesse. C'est ce dernier qui pilotera le couple
de référence (et donc iqs*) puisqu'il agira au mieux de manière à asservir la vitesse à
une vitesse de consigne Ω*.

La (Figure II.9) résume cette régulation puisqu'elle représente le schéma de contrôle

vectoriel de la machine asynchrone avec une régulation de vitesse et la régulation des
deux courants ids et iqs. Ces deux courants sont régulés par deux boucles de courants
dont les sorties sont les tensions de références vds* et vqs* dans le repère dq.

ENSET Oran Page 34

Chapitre II
II Commande Ve
V ectorielle à flux ro
r otorique or
o rienté

Figure II-9 Commande vectorielle indirecte d’une machine asynchrone (IRFO)

(Schéma de régulation de vitesse)

ENSET Oran Page 35

Chapitre II
II Commande Ve
V ectorielle à flux ro
r otorique or
o rienté

D’après
D’après la (Figure II.9)
II.9) on a 3 régulateurs
régulateurs : celui de la vitesse et des courants
courants iqs et ids.

II.5.1 Le régulateur de vitesse

Il prend en entrée la vitesse de référence et la vitesse mesurée. Il agit sur le couple
(c’est-à-dire
(c’est-à-dire que sa sortie est le couple
couple de référence)
référence) pour réguler la vitesse.
vitesse.

II.5.2 Le régulateur de courant iqs

Il prend en entrée le courant iqs* de référence et sa mesure. Il agit sur la tension de
référence vqs* pour ajuster le courant iqs. Si l’on regarde de plus prés le schéma, on
rema
remarq
rque qu’ill y a un coef
ue qu’i coeffi
fici
cien
entt entr
entree le coup
couple
le de réfé
référe
renc
ncee et le cour
couran
antt de
référence iqs*.

݅௤௦∗ 2 ‫ܮ‬௥‫ܥ‬௘∗ ∗
=
3 ‫ܮ݌‬߮௥
Ce coefficient tien compte de la valeur du flux mais également un facteur 2/3 qui
dépend de la transformation triphasé biphasé choisie . La présence de ce facteur 2/3
est due au choix de la transformation Clarke dans ce schéma .

II.5.3 Le régulateur de courant ids

Il prend en entrée le courant ids* de référence et sa mesure. Il agit sur la tension de
référence vds*. Régul
Réguler
er ce cour
couran
antt à une
une valeu
valeurr cons
consta
tant
nte,
e, c’est
c’est gara
garant
ntir
ir un flux
flux
rotorique constant car 

߮௥ =
ಾ ݅ௗ௦
ଵା௣் ೝ Donc ݅ௗ௦∗ ቀଵା௦்ಾ ೝቁ ߮௥∗
=

ܶ௥ =
ೝ la constante de temps rotorique et p la variable de la transformé de
Avec
ೝ
Laplace.

On voit alors qu’en régime permanent  : ߮௥ ‫ܮ‬݅ௗ௦

= .

Il reste à examiner
examiner deux parties importantes
importantes :

ENSET Oran Page 36

 Chapitre II
II Commande Ve
V ectorielle à flux ro
r otorique or
o rienté

Qui sont les transformations directes et inverses ainsi que le calcul de l’angle de la
transformation de Park θs

II.5.4 Les transformations directes et inverses

L’une permet, à partir des tension biphasés ( vds*,vqs* ) dans le repère dq, de calculer 
les tensions triphasées vas*,vbs*,vcs* à imposer à la machine via l’onduleur à MLI
(Modulation Largeur d’Impulsion).

La deuxième transformation
transformation calcule,
calcule, à partir des trois courants de ligne de la machine,
machine,
les courants biphasés (ids,iqs) dans le repère dq qu’il faut réguler.

Ces deux transformations nécessitent le calcul de l’angle θ s.

II.5.5 Le calcul de l’angle de la transformation de Park θ s

Ce bloc utilise la vitesse mesurée et la “ pulsation“ de glissement ω sl . Dans le cadre

߱௦௟ =
௜೜ೞ
de l’IRFO, la pulsation de glissement
glissement se calcule par 
்ೝ௜೏ೞ
Ou en utilisant
utilisant les références
références au lieu des mesures.

∗  ௜
߱௦௟ = ቀ ்ೝ ቁ ቀఝ೜ೞೝ∗ ቁ
ಾ ou bien
∗ ଵ ௜
߱௦௟ = ்ೝ ௜೏ೞ೜ೞ∗
Ainsi le calcul de l’angle des transformations directes et inverses peut se faire en
somm
somman
antt la puls
pulsati
ation
on de glis
glisse
seme
ment
nt avec
avec la vites
vitesse
se élect
électriq
rique
ue,, ce qui
qui donn
donnee la
 pulsation statorique puis en intégrant cette dernière, on obtient θ s :

 ݅ ∗
ߠ௦ න ߱௦݀‫ ݐ‬න ቆ‫݌‬Ω ܶ௥݅ௗ௦∗ ቇ ݀‫ݐ‬
= =
௤௦ +

On obtient ainsi le schéma général

général à implanter sur une commande
commande numérique (DSP ou
microcontrôleur)

ENSET Oran Page 37

 Chapitre II
II Commande Ve
V ectorielle à flux ro
r otorique or
o rienté

II-6 Comparaison entre les commandes vectorielles directe « CVD » et indirecte

« CVI »

Comm
Comman
ande
de ve
vect
ctor
orie
iell
llee in
indi
dire
rect
ct CV
CVII Comm
Comman
ande
de ve
vect
ctor
orie
iell
llee di
dire
rect
ct CV
CVD
D

 Elle est simple.  Exige des capteurs de flux.

 Plus facile à implémenter.  Elle est un peu couteuse.

 Elle consiste
consiste à ne pas mesure
mesurerr le flux de
 Le contrôle vectoriel direct consiste à estimer 
la machine, mais à le supposer être établit
le flux
flux (ou le mesur
mesurer
er)) de la machi
machine
ne pour 
pour 
en régime permanent à la valeur désirée.
 pouvoir le réguler.

 Elle n’exige pas de capteurs de flux. Donc

 Le choix de θs réfé
référe
renc
ncee sera
sera tel
tel que
que la
il n’y aura pas de régulation de flux.
machine soit à la limite de la saturation et tel
que le modèle linéaire reste valable.
 Méthode plus attractive et plus utilisée.

 Elle comporte 4 boucles de régulation.

 Elle
Elle peut
peut être
être utili
utilisé
séee pour
pour le contrô
contrôle
le
dans les basses vitesses.
 Estimer θs pour l’utilisation de la

 Elle comporte 3 boucles de régulation. transformation de Park.

 On devra tout de même estimer θ s pour   On const

constate
ate une très
très grande
grande améli
améliora
orati
tion
on

l’utilisation de la transformation de Park à apportée sur l’établissement du couple et, en

 partir du flux supposé. conséquence, sur la dynamique de la vitesse,

 par le contrôle direct du flux par rapport à ce
qui est obtenu avec un contrôle indirect.

ENSET Oran Page 38

Chapitre II
II Commande Ve
V ectorielle à flux ro
r otorique or
o rienté

II-7 Avantage et inconvénient de la commande vecotrielle

   e
     l
     l Elle est basée sur le modèle transitoire (traiter les régimes
   e
     i


   r
   o
    t transitoires ce que ne permettait pas de faire le variateur 
   c
   e
   v classique)
   e
     d
   n
   a
   m
   m  Elle é précise et rapide.
   o
   c
   a
     l
   e Il y a un contrôle du couple à l’arrêt.
     d 

   e
   g
   a
    t
   n Le contrôle des grandeurs se fait en amplitude et en phase.
   a 

   v
     A

Le contrô
contrôle
le vecto
vectorie
riell par orient
orientat
ation
ion du flux
flux rotor
rotoriqu
iquee présen
présente
te un cert
certai
ain
n
nombre d’inconvénients :

 Très chère (encodeur incrémental ou estimateur de vitesse, DSP ….)

   e
     l
     l
   e
     i  Faible robustesse aux variations paramétriques et en particulier à celles
   r
   o
    t
   c de la constante de temps rotorique ;
   e
   v
   e
     d
   n nécessité d’un modulateur pour la commande rapprochée de l’onduleur 
   a 

   m
   m qui provoque des retards, surtout à basse fréquence de modulation
   o
   c (grande puissance). Ces retards sont responsables d’une augmentation
   a
     l
   e du temps de réponse en couple, ce qui pénalise les variateurs utilisés en
     d
    t
   n traction ;
   e
     i
   n
     é
   v
   n Présence de transformations de coordonnées dépendant d’un angle θ s
   o 
   c
   n
     I estimé ;

 la vitesse de rotation intervient explicitement dans l’algorithme de

commande. Quand on ne mesure pas cette vitesse (variateur sans capteur 
de vitesse), les erreurs sur l’estimée de cette vitesse dégradent les
 performances
 performances du variateur.
variateur.

ENSET Oran Page 39

Chapitre II
II Commande Ve
V ectorielle à flux ro
r otorique or
o rienté

Conclusion

Dans ce chapitre on peut déduire que :

Le passage des grandeurs continues (repère tournant avec le flux rotorique) vers des

grandeurs alternatives (repère fixe) est assuré par la transformation inverse de Park.

La vite
vitess
ssee de rota
rotatio
tion
n réel
réelle
le est
est disp
dispon
onib
ible
le (sup
(suppo
posé
séee mesu
mesuré
réee par
par un capt
capteur 
eur 

mécanique ou optique).

Le bloc de défluxage permet de réduire le flux à l’entrée du bloc FOC pour maintenir 

le fonctionnement sous la commande vectorielle et afin que la tension à la sortie de

l’onduleur ne dépasse pas la tension nominale du moteur et que le courant statorique

reste limité par sa valeur maximale.

Le coup
couple
le doit
doit être
être limité
limité par
par des
des valeu
valeurs
rs maxim
maximale
aless corr
corres
espo
pond
ndan
antt au coup
couple
le

maximal
maximal que peut supporter
supporter le moteur dans les deux sens de rotation.

ENSET Oran Page 40

 Chapitre III 

 Simulation de la commande vectorielle

 A flux rotorique orienté 
Chapitre II
III Simulation de
de la
la co
commande ve
vectorielle

TM
III- 1 Présentation de l’environnement MATLAB / SIMULINK 

MATL
MATLAB
AB est
est un logi
logici
ciel
el dest
destin
inéé prin
princi
cipa
pale
leme
ment
nt au calc
calcul
ul scie
scient
ntif
ifiq
ique
ue,, à la
modélisation et à la simulation [15]. Le noyau de calcul est associé à l’environnement
SIMULINK, permettant une modélisation basée sur des schémas-blocs [16].

Des bibliothèques spécialisées sont disponibles (les “ Toolboxes“) pour la plupart des
domaines scientifiques nécessitant des moyens de calcul importants : automatique,
traitement de signal, mathématiques appliquées, télécommunications,
télécommunications, etc.
Les simulations proposées sont réalisées sous MATLAB version 7.8.

III-2 Résultats de simulation

Démarrage du moteur normal
III-2-1 Démarrage directe du moteur
Les performances de la MAS à vide alimentée par l’onduleur triphasé commandé par 
la stratégie d’élimination d’harmonique
d’harmonique sont dans les figures ci-dessous :
A-Évolution du courant moteur 
20

15

10

-5

-10

-15

-20
0 0. 2 0.4 0.6 0. 8 1 1. 2 1.4 1. 6 1. 8 2

Figure III.1 Évolution du courant à vide

Sur la figure ci-dessus (Figure III.1), on reconnaît le classique appel de courant  au

démarrage égal à 5 fois environ le courant nominal (le courant est mesuré en A).
Aprè
Aprèss sa disp
dispar
arit
itio
ion,
n, le régi
régime
me perm
perman
anen
entt est
est atte
attein
intt et il rest
restee le cour
couran
antt
correspondant
correspondant au comportement inductif du moteur à vide.

ENSET Oran Page 42

Chapitre II
III Simulation de
de la
la co
commande ve
vectorielle

B-Évolution du couple instantané

25

20

15

10

-5
0 0. 2 0. 4 0. 6 0. 8 1 1. 2 1. 4 1. 6 1. 8 2

Figure III.2 Évolution du couple à vide

 L’oscillation de couple est l’élément marquant  de cette figure, en période instantané

lors de la mise sous tension le couple (mesuré en N.m) monte jusqu’à plus de 24.5
 N.m pendant une durée de 0.6s.

Il faudra donc prendre garde au dimensionnement du couple mètre utilisé si on ne

veut pas le détruire. Après disparition du régime transitoire.

  Il
Il est
est impo
import
rtan
antt de bien
bien note
noterr ces
ces osci
oscilla
llatio
tions
ns car
car le choi
choix
x du coup
couple
le-mè
-mètr
tree
dynamique devra être fait à partir de celles-ci et non du couple nominal sous peine
de destruction lors d’un tel démarrage.

A la fin de la phase de démarrage, le couple s’annule puisque le moteur n’est pas

chargé.

C-Évolution de la vitesse

Les oscillations de couple se font évidemment ressentir sur l’évolution de la vitesse

qui en régime permanent se stabilise à (1500 tr/mn) qui correspond (157 rad/s)
 puisque le moteur possède 2 paires de pôles.

La montée en vitesse est quasi linéaire au début du démarrage. La durée de mise en

vitesse (environ 0.6 s) est déterminée par l’inertie totale autour de l’arbre de rotation,

ENSET Oran Page 43

Chapitre II
III Simulation de
de la
la co
commande ve
vectorielle

le moteur n’étant pas chargé. La vitesse atteinte est proche de 1500 tr/mn (vitesse de
synchronisme),
synchronisme), le moteur étant à vide.

1600

1400

1200

1000

800

600

400

200

-200
0 0. 2 0. 4 0. 6 0. 8 1 1. 2 1. 4 1. 6 1. 8 2

Figure III.3 Évolution de la vitesse à vide

III-2-2 Simulation avec Commande vectorielle direct CVD

 Essai à vide

Figure III.4  Évolution du courant à vide

ENSET Oran Page 44

Chapitre II
III Simulation de
de la
la co
commande ve
vectorielle

Figure III.5 Évolution de la vitesse à vide

Les figures ci-dessus (Figure III.4) et (Figure III.5) représente l’évolution du courant 
moteur ainsi que l’évolution de la vitesse.

On voit bien que l’appel de courant au démarrage est maîtrisé avec un régime
transitoire de temps très court ou le courant de démarrage passe de 29.04 A pour 
atteindre 3.3 A à 0.21 seconde et l’on peut noter l’évolution progressive de la
fréquence délivrée par l’onduleur du variateur au cours du démarrage

En poursuite (à vide) pour le profil de vitesse présenté sur le graphique (Figure III.5).
 Nous constatons que la vitesse suit bien son profil .

La figure
figure III.6 ci-dessous
ci-dessous représe
représente
nte l’évolution du couple instantané. Au régime
transitoire le couple atteint 36.52 N.m puis il commence à descendre pour atteindre
une valeur nul puisqu’il n’y a pas de charge. Donc note que les oscillations du couple
instantané ont cette fois disparu lors du démarrage .

ENSET Oran Page 45

Chapitre II
III Simulation de
de la
la co
commande ve
vectorielle

Figure III.6  Évolution du couple à vide

 Essai en charge
Cette
Cette fois ci on va appliquer
appliquer une charge
charge avec un couple de CN = 10 Nm à l’instant
l’instant
t = 1s pour voir le comportement de la machine ainsi que du système de commande et
voir l’évolution des paramètres de sortie de ce moteur asynchrone.

Les figures ci-dessus (Figure III.7 et (Figure III.8) représente l’évolution du courant 
moteur ainsi que l’évolution de la vitesse.

On note que l’appel de courant au démarrage est maîtrisé avec un régime transitoire
de temps très court ou le courant de démarrage passe de 29.04 A pour atteindre 3.3 A
à l’instant t= 0.21 seconde et l’on peut noter l’évolution progressive de la fréquence
délivrée par l’onduleur du variateur au cours du démarrage.

À l’instant t = 1 seconde on applique une charge de valeur d’un couple qui correspond
à 10N.m alors on voit que le courant augmente de la valeur nominal de 3.3A à une
valeur de courant de 5.98 A pour t = 1.05 s.

ENSET Oran Page 46

Chapitre II
III Simulation de
de la
la co
commande ve
vectorielle

En pour
poursu
suit
itee (à vide
vide)) pour
pour le prof
profil
il de vite
vitess
sses
es prés
présen
enté
té (Fig
(Figur
uree III.
III.9).
9). Nous
Nous
constatons que la vitesse suit bien son profil jusqu'à l’instant t = 1s où l’on applique la
charge alors elle descend à 146.82 rad/ s qui correspond à t= 1.015 seconde, puis elle
suit bien son profil de référence grâce à une bonne régulation.

La figure
figure III.9 ci-dessous
ci-dessous représe
représente
nte l’évolution du couple instantané. Au régime
transitoire le couple atteint 36.52 N.m puis il commence à descendre pour atteindre
une valeur nul puisqu’il n’y a pas de charge.

Mais à l’instant t = 1s lorsque la charge est appliqué on voit que le couple fais un pic
de 11.82 N.m à l’instant t = 1.03s puis il se stabilise pour la valeur de CN = 11.75
 N.m.

On constate aussi qu’il n’y a pas d’oscillation de couple.

Figure III.7  Évolution du courant en charge

ENSET Oran Page 47

Chapitre II
III Simulation de
de la
la co
commande ve
vectorielle

Figure III.8 Évolution de la vitesse en charge

Figure III.9 Évolution de la vitesse en charge

ENSET Oran Page 48

Chapitre II
III Simulation de
de la
la co
commande ve
vectorielle

III-2-3 Simulation avec Commande vectorielle indirect CVI

 Essai à vide :

Les
Les figure
figuress ci-de
ci-dessu
ssuss (Figur
(Figuree III.10
III.10 ; Fig
Figure
ure III.11
III.11 ; Figur
Figuree III.12
III.12)) prése
présente
nte les
résultats expérimentaux en poursuite (à vide) pour le profil du courant, de vitesse et
du couple.

De nouveau, nous constatons que les grandeurs régulées suivent correctement leurs
consignes
consignes et, en particulier, que la vitesse suit bien son profil.

Figure III.10 Évolution du courant à vide

ENSET Oran Page 49

Chapitre II
III Simulation de
de la
la co
commande ve
vectorielle

Figure III.11 Évolution de la vitesse à vide

Figure III.12 Évolution de la vitesse à vide

ENSET Oran Page 50

Chapitre II
III Simulation de
de la
la co
commande ve
vectorielle

 Essai en charge
Les
Les figure
figuress ci-de
ci-dessu
ssuss (Figur
(Figuree III.13
III.13 ; Fig
Figure
ure III.14
III.14 ; Figur
Figuree III.15
III.15)) prése
présente
nte les
résultats expérimentaux en poursuite (ne charge) pour le profil du courant, de vitesse
et du couple.

À l’instant t=1s on va appliquer un couple de valeur CN=10 Nm pour voir le

comportement
comportement de la machine comme dans le cas de la commande vectorielle directe.

On note que l’appel de courant au démarrage est maîtrisé avec un régime transitoire
de temps très court ou le courant de démarrage passe de 25.9 A pour atteindre 3.35 A
à l’instant t= 0.2 (figure III.13).

Lorsqu’on applique la charge, on voit que le courant augmente de la valeur nominal

de 3.35A à une valeur
valeur de courant de 6 A à l’instant
l’instant t = 1.05 s.

En poursu
poursuite
ite (à vid
vide)
e) pour
pour le profil
profil de vit
vitess
esses
es présen
présenté
té (Figu
(Figure
re III.14)
III.14).. Nous
Nous
constatons que la vitesse suit bien son profil jusqu'à t = 1s où l’on applique la charge
alors elle descend à 145.52 rad/ s qui correspond à 1.015 seconde, puis elle suit bien
son profil de référence grâce à une bonne régulation.

La figure
figure III.15
III.15 ci-dessous
ci-dessous représe
représente
nte l’évolution du couple instantané. Au régime
transitoire le couple atteint 55 N.m puis il commence à descendre pour atteindre une
valeur nul puisqu’il n’y a pas de charge.

Mais à l’instant t = 1s lorsque la charge est appliqué on voit que le couple fais un pic
de 12.2 N.m à l’instant
l’instant t = 1.03s puis il se stabilise
stabilise pour la valeur
valeur de CN = 11.9 N.m.

On constate aussi qu’il n’y a pas d’oscillation de couple comme dans le cas de la
commande vectorielle directe.

ENSET Oran Page 51

Chapitre II
III Simulation de
de la
la co
commande ve
vectorielle

Figure III.13 Évolution du courant en charge

Figure III.14  Évolution de la vitesse en charge

ENSET Oran Page 52

Chapitre II
III Simulation de
de la
la co
commande ve
vectorielle

Figure III.15 Évolution du couple en charge

Conclusion

 Le contrôle vectoriel de flux permet donc de traiter les régimes transitoires ce que
ne permettait pas de faire le variateur classique.

Le variateur à contrôle vectoriel de flux est apte à maîtriser le couple instantané .

Bien sûr cela se « paie » puisque le codeur permettant de repérer la position du rotor 
du moteur doit être raccordé.

ENSET Oran Page 53

Conclusion générale
Conclusion générale

CONCL
ONCLUSION
USION GENER
GENERALE
ALE

Dans notre travail, nous avons montré que le contrôle vectoriel est introduit afin de
  pouvo
pouvoir
ir comman
commander
der la machin
machinee asynch
asynchron
ronee avec
avec le maximu
maximum
m de dynami
dynamique
que.. Il
repose sur un modèle en régime transitoire.

Il permet un réglage précis du couple de la machine et même d’assurer du couple à

vitesse nulle. Le contrôle vectoriel exige une puissance de calcul qui est à la portée
des DSP et micro-contrôleurs actuels.

L’ob
L’objec
jectif
tif du cont
contrô
rôle
le par
par orie
orient
ntat
atio
ion
n du flux
flux est
est le déco
découp
upla
lage
ge des
des gran
grandeu
deurs
rs
responsabl
responsables
es de la magnétisation
magnétisation de la machine et de la production
production du couple.

Math
Mathém
émat
atiq
ique
ueme
ment
nt,, la loi
loi de comm
comman
ande
de cons
consis
iste
te à étab
établi
lirr l’en
l’ense
semb
mble
le des
des
tran
transf
sfor
orma
matio
tions
ns pour
pour passe
passerr d’un
d’un syst
systèm
èmee poss
posséd
édan
antt une
une doub
double
le non
non linéa
linéari
rité
té
structurelle
structurelle à un système
système linéaire
linéaire qui assure
assure l’indépendance
l’indépendance entre la création du flux et
la production du couple comme dans une machine à courant continu à excitation
séparée.

Quel
Quelqu
quee soit
soit le type
type de déco
découp
uplag
lagee prop
propos
osé,
é, un risq
risque
ue d'in
d'inst
stab
abili
ilité
té exist
existee si les
les
  par
param
amètr
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modèle
le évol
évolue
uent
nt et pose
pose donc
donc un prob
problè
lème
me de robu
robust
stes
esse
se de la
commande.
commande. En pratique, les paramètres
paramètres Rs et Rr évoluent
évoluent avec la température.

ENSET Oran Page 55

 Bibliographie
Bibliographie

Bibliographie

[1] Comm
Command
andee des machin
machines
es à couran
courantt altern
alternati
atif.
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procédé,
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descripti
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Comman
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asynchr
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Variateur
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capteur 
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ENSET Oran Page 57

Bibliographie

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http://www.clubeea.org/documents/mediatheque/Cours_modele_cmde_MAS.pdf 

ENSET Oran Page 58

 Annexe
 A - Commande vectorielle directe
B- Commande vectorielle indirecte