Proyecto integrador V Nivel - Facultad de Ingenierías – Primer semestre de 2019 1

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE BUCARAMANGA

Diseño e implementación de una máquina

quiebra huevos para acelerar el proceso de
producción en la industria de alimentos
Arciniegas Hernández Jefferson Orlando, Martínez Vega Daniel de Jesús, Pérez Pallares Fernando Andrés,
Silva Díaz Nicolás Johan Sebastián, Torrado Gómez Brayan Steven.

Facultad de Ingenierías, Universidad Autónoma de Bucaramanga

jarciniegas63@unab.edu.co
dmartinez288@unab.edu.co
fperez767@unab.edu.co
btorrado@unab.edu.co
nsilva424@unab.edu.co

ABSTRACT Realizar correcciones que permitan disminuir el error

obtenido anteriormente.
This project aims to develop a prototype machine that optimizes
the process of breaking eggs with a figure of 10 eggs per minute
and with minimal human interaction. To achieve this objective, II. CONTENIDO DEL INFORME
design alternatives must be taken into account taking into A. ESTADO DEL ARTE
account the stages required by the system, a saber: pre-feeding, Cálculos matemáticos para el diseño del mecanismo de ginebra
transport, breaking, clear separation-yolk and shell waste. To En el mecanismo presentado a continuación donde se usó el
determine the design and implementation, a selection criterion software CATIA para los calculo y diseño del mecanismo de
was followed, at the time each step was assigned a weight, then ginebra
it was classified in an interval of one to each of them, to an
alternative alternative.

After the selection of the alternative to be followed, we

proceeded with the search for information on the operation and
the mathematical model of the components of the selected
alternative, for example, gin mechanism.

Keywords: Egg, Force,

I. INTRODUCCIÓN
Uno de los principales alimentos utilizado por las familias
colombianas es el pan, esto debido a su bajo costo y a la gran
variedad de acompañamientos que puede traer consigo, por
ejemplo; huevo, salchicha, jamón, queso, bocadillo, entre otros.
Sin embargo, su proceso de preparación toma un tiempo [1]imagen 1. Diseño del mecanismo de ginebra
considerable debido a las diferentes fases del mismo, para la Para diseñar un mecanismo de ginebra de tienen en cuentan
realización de este proyecto nos enfocaremos específicamente los siguientes parámetros [1]
en el proceso del rompimiento y separación de las diferentes
partes del huevo con el fin de mejorar la eficiencia de este 𝑎 = 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑎
proceso, esto hablando de producción en grandes cantidades, 𝑏 = 𝑟𝑎𝑛𝑢𝑟𝑎 𝑎𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑑𝑎
donde se pueden apreciar las mejoras en la economía,
reemplazando el trabajo de los empleados en una práctica 𝑝 = 𝑑𝑖𝑎𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑎𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟
repetitiva que genera fatiga por el de una máquina la cual sin 𝑎
𝑐 = 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 =
ningún problema realizaría este tipo de labores de una manera 180
sin( )
más rápida. 𝑛
𝑏 = 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑛𝑒𝑏𝑟𝑎
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= (𝑐 2 − 𝑎2 ) respecto al tiempo se obtendrá la velocidad y si se vuelve a
𝑠 = 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑟𝑎𝑛𝑢𝑟𝑎 derivar se halla la aceleración [2]
=(𝑎+𝑏)−𝑐 Para el diseño de este mecanismo se debe tener en cuenta que
𝑦 = 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑑𝑎 cumpla con la ley de Grashoff además se aplica el criterio de
= 𝑎 − (𝑝 × 1.5) Grübler para saber cuántos grados de libertar posee. Como el
𝑍 = 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑠𝑐𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑑𝑎 mecanismo se puede representar en un mecanismo biela
=𝑦−𝑡 manivela corredera y la distancia entre los dos centros es la
distancia más larga, entonces para que cumpla grashoff 𝑟 + 𝑟𝑤
Cálculos de velocidades y aceleraciones de un mecanismo de debe ser igual a C[3]
ginebra
Como todo mecanismo las características de salida dependen
del movimiento de entrada en este caso del mecanismo de Ventajas y desventajas de un mecanismo de ginebra
ginebra se puede variar la longitud de la ranura si necesidad de El mecanismo de ginebra tiene una amplia variedad de
variar de velocidad de entrada[2] aplicaciones entre las más resaltada se usa como maquina
inyectora rotativa para proporcionar movimiento síncrono para
estaciones de trabajo. Algunas de las desventajas del
mecanismo de ginebra es el rozamiento que genera pasador con
la ranura de la rueda y la vibración que genera el movimiento
del mecanismo
Otra desventaja que se puede apreciar en un mecanismo de
ginebra es que sufre de aceleraciones angulares que no son cero
y un tirón inicial cuando la biela se acopla y se desconecta de la
ranura [2]
Implementación de mecanismo de ginebra en maquinas
Como se puede apreciar a continuación el mecanismo de
ginebra es implementado para mover un área circular

[2]imagen 2. Representación de mecanismo de ginebra en

barras
Como se puede ver en la imagen anterior el punto A y el punto
B representa el centro de cada y el punto O representa el pin, el
valor del de 𝜃𝑤 se define como positivo cuando las direcciones
de la posición angular y la velocidad de la manivela son
consistentes
Para hallar este ángulo se utiliza la siguiente ecuación
2𝜋
𝜃𝑤 =
𝑛
[3] imagen 3. Base de apoyo del mecanismo de ginebra
2𝜋 La adaptación del mecanismo de ginebra con la incorporación
𝜃=𝜋−
𝑛 de un motor he implementación de este crean algunas fuerzas
Donde n es el número de ranuras. Por lo tanto, los rangos de que y momentos que sostiene el mecanismo empleado [4]
las posiciones angulares de la rueda de Ginebra y la manivela Simulación de validación de flujo de material en cintas
en el movimiento de indexación se expresan de la siguiente transportadoras.
manera:
𝜋 𝜋 Se implementó nuevo modelo macroscópico para el flujo de
− ≤ 𝜃𝑤 ≤
𝑛 𝑛 carga en cintas transportadoras, basado en una ecuación
𝜋 𝜋 𝜋 𝜋
− ( − ) ≤ 𝜃𝑤 ≤ ( − ) diferencial parcial no local además se puede simular fácilmente
2 𝑛 2 𝑛 la carga especialmente no circular, ya que el modelo tiene en
Durante el movimiento este se puede relacionar 𝜃 y 𝜃𝑤 de la
cuenta también la rotación de los objetos, por otra parte, el
siguiente forma
𝛾 sin 𝜃 número creciente de objetos con respecto al modelo
𝜃𝑤 = tan−1 ( ) macroscópico, los costos computacionales para las
1 − 𝛾 cos 𝜃 simulaciones dependen solamente
Donde en el tamaño de la cuadrícula y, por lo tanto, son constantes una
𝑟 𝜋 vez que se elige la discretización[5]
𝛾= = sin ( )
𝑐 𝑛 Aplicación de fuerza de fuera en una banda transportadora
Como podemos notar en la en la imagen 2 la velocidad de
angular depende del ángulo 𝜃𝑤 , por lo tanto si se deriva con
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Se necesitó hallar la fuerza critica que soportaría la banda
ademas se encontró que en algunos casos, las correas que tienen
casi el mismo valor de la energía crítica, difieren
sustancialmente en el tamaño de los daños siendo el resultado
del impacto con la energía más grande que la crítica esto se
hacía con el fin de evaluar la resistencia de la cinta
Para la determinación de la energía critica necesaria que
dañaría la banda se grafica el daño frente al daño de impacto[6]
Diseño de la pinza
[6] imagen 4. Imagen apoyada con un servomotor:
como se puede observar es un diseño antropomórfico
como el dedo humano permite que la tarea se realice fácilmente,
pero el tamaño y la colocación de cada dedo hacen que el diseño
más pesado y sistema de control sea complicado ya que cada
dedo requiere accionamiento individual, por lo tanto, la pinza
derecha será conducida por el mini servomotor que conecta la
pinza izquierda por un sistema de engranajes con diámetro de
paso de 20mm[7]
[8] imagen 5 mecanismo de una pinza
Como se puede notar en la imagen se muestra un mecanismo
guía para accionar, este cuenta con desplazamiento de garras
por traslación, actuada neumáticamente, compuesta por una
corredera sobre cuyo cubo está montada la garra o dedo. El
mecanismo de accionamiento es una biela que conecta al
actuador por un extremo, y por el otro a la corredera[8]
B. TEMAS EMPLEADOS
Máquinas Eléctricas:
1.Motor de inducción:
1.1. Motor monofásico: Son motores compuestos de un rotor
de jaula de ardilla y un estator. El estator tiene un devanado
principal, el cual crea un juego de polos N, S. También tiene
un devanado auxiliar más pequeño que sólo opera durante el
breve periodo en que arranca el motor. El devanado auxiliar
tiene el mismo número de polos que el devanado principal.
[10]
3
Se usará tres motores, el primero será el encargado de
mover la banda transportadora, el segundo hará parte del
mecanismo de ginebra en las pinzas y el último moverá la leva
encargada de deshacerse de la cáscara.
Mecanismos:
1.Mecanismo de leva: Es un sistema mecánico que consiste
básicamente de tres componentes, a saber: un elemento
conductor llamado leva, un elemento conducido llamado
seguidor y un marco fijo. Por la forma del acoplamiento entre
la leva y el seguidor, que se realiza a través de un punto o de
una línea, este tipo de mecanismo corresponde a la clasificación
conocida como mecanismos de pares superiores. [11]
La leva acciona una palanca, la cual hará de seguidor y, cuya
misión es desplazar la cáscara del huevo fuera de la pinza, para
posterior ingreso de siguiente huevo a la pinza.
2. Engranes y trenes de engranes: Un tren de engranes es un
acoplamiento que se utiliza para trasmitir potencia mecánica
con movimiento rotacional proveniente de un eje de entrada a
un eje de salida. En general, los engranes son ruedas dentadas o
levas con dos ejes, por medio del contacto físico de dientes que
se van acoplando sucesivamente. [11]
La banda transportadora hará uso de los engranajes, los cuales
transmiten una potencia dada por el motor de inducción a través
de la banda transportadora, dándole así el movimiento necesario
para transportar los huevos.
Electrónica análoga:
1.Diodos Zener: Es un diodo que aprovecha al máximo la
región de avalancha. Para V menor que Vz pero mayor a 0 V,
el dispositivo tiene las características de un circuito abierto.
Con voltajes aplicados V mayor o igual a Vz el diodo conduce
y asume el estado de circuito cerrado. [9]
C. Diseño del prototipo.
Para el diseño del prototipo se tuvieron en cuenta 5 etapas
fundamentales de su funcionamiento: pre-almacenamiento,
transporte, quiebre del huevo, separación clara-yema y
liberación de la cascara, a continuación, se presenta el diseño
seleccionado para cada etapa.
Etapa de pre-almacenamiento:
En esta etapa, se dispondrá de un disco giratorio al cual un
operario le suministrará los huevos. Estos huevos estarán en
movimiento yendo a la periferia del disco debido a la fuerza
centrífuga. En dicha periferia habrá un tope con el fin de evitar
que el huevo caiga del disco.
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imagen 9 Mecanismo de ginebra

imagen 6 Disco
Etapa de separación yema-clara:
Al caer la clara y yema de la pinza, pasarán a un canal por el
Etapa de transporte: cual a medida que la clara y yema se trasladan, la clara se irá
Para esta etapa se usará un yugo escoces que impulsará los
filtrando por una rendija separando así a ambos clara y yema.
huevos cuando estos lleguen al final del camino por el cual el
disco los llevará. Al ser empujados los huevos caerán en la
pinza, llegando así a la etapa número tres.

imagen 7 Yugo escocés imagen 10 Escurridor en V

Etapa de quiebre: Etapa de liberación de cáscara:

Cuando la pinza llega a la estación tres, la leva impulsará al
En esta etapa se usará un sistema de tres pinzas unidas en seguidor una mayor distancia, dándole de esta forma espacio a
forma de “Y”, las cuales estarán girando constarán de tres la cáscara para que la misma caiga por acción de la gravedad
estaciones. Siendo la primera la de recibimiento del huevo, la hacia un contenedor.
segunda será el quiebre del huevo, aquí la yema y clara caerán
dejando solo la clara, la última estación se llevará a cabo el
desecho de la cáscara.
La pinza girará con movimiento intermitente, ya que se
requiere que este quieta en cada estación, para esto se usará un
mecanismo de ginebra. Para el accionamiento de la pinza se
hará uso de una leva la cual impulsará un seguidor accionando
la pinza, la pinza tendrá un resorte con el fin de que vuelva a la
posición inicial de cerrado.

imagen 11 Diseño de prototipo.

D. Modelo matemático.
Para el diseño de las levas se empleó el método gráfico en el
cual se divide el diseño de la leva en varias secciones en base a
las características del movimiento que se quiere las cuales antes
son organizadas en una gráfica que describe la diferencia de
alturas del seguidor en función de la sección de la leva que esté
imagen 8 Pinzas en contacto con este como se puede apreciar en la imagen 14 y
luego ya teniendo la idea del diseño, según la función con la que
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se quiere describir el cambio de la altura del seguidor plano, 𝐼 = 0,0196 [𝐾𝑔. 𝑚2 ]
esta se describe en función del ángulo.
A partir de esto para hallar el torque necesario se usó la
siguiente ecuación:
𝜏=𝐼∗𝛼
En la cual se muestra que el torque es igual a la aceleración
angular por el momento de inercia ya calculado, dado que la
aceleración angular no es tan importante en esta parte del
proceso, lo que se debe tener en cuenta es no extralimitar el
tiempo de aceleración del motor puesto que esto genera
calentamientos excesivos que podrían llegar a estropear el
motor.
En conclusión, para la elección de este motor lo que se debe
imagen 12 Leva. considerar mayormente es que pueda girar a bajas velocidades
manteniendo un buen torque con tal de que no demore
Por ejemplo, en la imagen 9 se puede apreciar que en la pinza demasiado el tiempo de aceleración del motor.
que se encuentra la izquierda hay una pequeña deformación en Revisando las opciones que había en el mercado y evaluando
la circunferencia, esto con el fin de accionar la pinza, el diseño las características que se necesitaban se optó por un motor de
entonces está pensado en un periodo de accionamiento muy 6,5 RPM con un torque de 15 kg.cm que son más que
corto y la función que describe el desplazamiento del seguidor suficientes para cumplir con estas características, ya que
es una lineal de la forma y=mθ+b donde θ es el ángulo de evaluando el torque:
contacto con el seguidor y y el desplazamiento, las condiciones 1[ 𝑚]
que es pensaron para este diseño es que a lo largo de 20 grados 15 [𝑘𝑔. 𝑐𝑚] ( )
100 [𝑐𝑚]
el desplazamiento pase de 0 a 5 milímetros, después en los 𝛼= = 7,65 [𝑟𝑎𝑑/𝑠²]
0,0196 [𝑘𝑔. 𝑚²]
siguientes 10 grados que repose con ese desplazamiento de 5
Y a partir de esta aceleración angular se puede despejar el
milímetros, siguiera con un retorno al desplazamiento 0 por 30
tiempo que demora de pasar del reposo a la velocidad máxima
grados y por ultimo reposo en el resto del perfil de la leva, a
del motor:
partir de esos datos obtuvimos la función por partes con la cual
60 [𝑠]
se procedió a hacer el diseño (1). 𝜔𝑚𝑎𝑥 6,5 [𝑅𝑃𝑀] (2𝜋 [𝑟𝑎𝑑])
𝑡= = = 8,11 [𝑠]
0,25𝜃 → 0° ≤ 𝜃 ≤ 20° 𝛼 7,65 [𝑟𝑎𝑑/𝑠²]
5→ 20° ≤ 𝜃 ≤ 30° El cual es un tiempo óptimo para la aceleración de un motor
𝑦={ 𝜃 } (1) DC de baja potencia como este, Cabe resaltar que todos estos
10 − → 30° ≤ 𝜃 ≤ 60° valores son representativos ya que muchos de estos valores
6
pueden variar y valores como el peso del huevo y la cantidad
Para la elección del motor que se usó para mover el disco se de huevos que caben en la base que se consideraron son
tuvo en cuenta primero que los huevos son frágiles así que no máximos, también se ignoraron variables como la fricción que
deben girar a altas velocidades para no quebrarse, y segundo, pueden aumentar las exigencias al motor pero que aun así este
para el cálculo del torque necesario lo que se tuvo en cuenta el no va a tener problemas a la hora de cumplir con la labor.
momento de inercia del disco que como es un cilindro se
calcula con la siguiente ecuación: Características del motor elegido:
1
𝐼 = ∗ 𝑚 ∗ 𝑅2 Modelo JGB37-500
2
Ya que la posición de los huevos encima del disco no va a ser 6 V – 24 V (recomendado
siempre la misma se consideraron como una carga Voltaje de Operación
12 V)
uniformemente distribuida encima del disco, entonces para la
30 mA (sin carga)
masa de los huevos se tomó la masa de los huevos tipo A
estipulado por la Norma Técnica Colombiana NTC 1240 los Corriente de Operación 130 mA (con carga)
cuales tienen un peso de alrededor de los 60 gramos y 0.8 A (rotor bloqueado)
calculamos que el disco puede albergar no más de 10 huevos Velocidad 6.5 rpm
de este tipo al tiempo, lo cual nos daría un peso de 0,6 15 Kg.cm
kilogramos el cual vamos a utilizar como referencia para los Torque 60 Kg.cm (rotor
cálculos.
Teniendo en cuenta que el disco está hecho en TRIPLEX el
bloqueado)
cual tiene una densidad de alrededor de los 600 kg/m3 y que el Potencia de Salida 1W
volumen de este es de 0,001 m3 se puede calcular que la masa Peso 165 gramos
del disco es de 0,61 kilogramos, por último, el radio del disco
es de 0,18 metros, entonces:
1
𝐼 = ∗ (0,6 + 0,61) ∗ 0,182
2
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Información tomada de:
https://www.vistronica.com/robotica/motores/motorreductor-
15kgcm-6-5rpm-detail.html
Para la elección del motor que se usó para mover el
mecanismo de ginebra se tuvo en cuenta para la velocidad
nuestro principal objetivo que es superar la velocidad de
producción del ser humano y que por tanto deben alcanzarse
cierta velocidad de salida de este mecanismo, y para el cálculo
del torque necesario se tuvo en cuenta las fuerzas que
interactúan sobre la pinza a la hora de quebrar el huevo, que
de entre los diferentes momentos por los que pasa el huevo en
el que se requiere mayor fuerza es a la hora de quebrar el
huevo dada la resistencia de la cascara, esta resistencia se
calculó a partir de la resistencia de la cascara del huevo si se
oprime desde sus extremos más alejados que es de 28 Newton
y se estimó que en la posición que queremos trabajar la
resistencia de la cascara va a ser un 30% de está dándonos 8,4
Newton, pero cómo esta fuerza es perpendicular a la superficie
de contacto lo que se tiene en cuenta es la fricción que ejerce
esta fuerza, teniendo en cuenta que el material usado es PLA
en ambas superficies el coeficiente de fricción cinética es de
0.2 por tanto la fuerza necesaria pasa a ser de 1.68 N, en base
a estos datos pues se decidió elegir un motor con más potencia
que el usado para el disco dado que se necesita más velocidad
y más torque y por tanto se eligió el siguiente motor:
100:1 Metal Gearmotor
Modelo
37Dx57L mm
6 V – 24 V (recomendado
Voltaje de Operación
12 V)
300 mA (sin carga)
Corriente de Operación
5 A (rotor bloqueado)
Velocidad 100 rpm
Torque 16 Kg.cm
6
III. REFERENCIAS
[1] G. Haraga, E. Inoita, and A.-M. Avramescu, “Analysis
and Modeling of Geneva Mechanism,” J Ind Des Eng
Graph, no. 1, pp. 23–26, 2015.
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variable input speed for kinematic performance of
Geneva mechanisms using teaching-learning-based
optimization algorithm,” Proc Inst Mech Eng Part C J
Mech Eng Sci, vol. 231, no. 10, pp. 1871–1883, 2017.
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Engineering Research ( AJER ),” no. 11, pp. 63–73,
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Verl, “Modeling, simulation and validation of material
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Komander Paweł Lewandowicz Assessment methods
of conveyor belts impact resistance to the dynamic
action of a concentrated load Metody oceny odporności
taśm przenośnikowych na uszkodzenia
powodowanedynamicznym działaniem mas
skupionych *,” vol. 16, no. 4, pp. 579–584, 2014.
[7] S. A. L. Luthsamy, H. F. Al-qrimli, S. Shazzana, W.
Taha, and N. R. A. L, “Design and Control of an
Anthropomorphic Robotic Arm,” vol. 2, no. 1, pp. 1–8,
2016.
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análisis de una pinza de agarre con sistema retráctil,”
2013.
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electronica, 4 edicion. 1997.
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Pontencia, Sexta edic. PRECENTICE-HALL, 2007.
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Primera ed. Editorial Trillas, 2008.
[12] john A. Schey, Procesos de manufactura, Tercera ed.
McGRAW-HILL, 2002.
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McGRAW-HILL, 2009.